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题名复合切割机器人的运动学分析与仿真研究
被引量：2
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作者
石何斌
黄卫清
梁松松
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机构
广州大学机械与电气工程学院
云浮中科石材创新科技有限公司
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出处
《电子制作》
2019年第15期95-98,34,共5页
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基金
广东省科技创新战略专项资金资助,项目编号2018B090301
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文摘
本文主要研究在KUKA KR210型机器人基础上改装而成的复合切割机器人的运动情况,首先采用改进的D-H法,确定了机器人的各个连杆运动参数,并建立了KUKAKR210型机器人的连杆坐标系,分析机器人正和逆运动学问题。然后使用Matlab软件中的Robotics Toolbox工具箱创建机器人3D模型,并对机器人在关节和笛卡尔空间进行了机器人轨迹的规划和仿真。进而求得机器人各关节角位移、角速度和角加速度仿真结果,可以分析机器人运动过程中关节的是否稳定。KUKAKR210型机器人的运动学分析与轨迹规划仿真研究,为复合切割机器人在实现对石材进行锯切和水刀切割复合功能提供了理论基础。
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关键词
复合切割机器人
改进D-H法
运动学分析
轨迹规划仿真
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分类号
TU632
[建筑科学—建筑技术科学]
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名石材复合切割机器人的设计与研究
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作者
石何斌
黄卫清
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机构
广州大学机械与电气工程学院
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出处
《中国新技术新产品》
2019年第18期19-20,共2页
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文摘
该文设计了一种双刀头工具的复合切割机器人,这种机器人具有锯切和水刀切割双重功能,并将水刀安装在蜗轮蜗杆电机上,这样控制水刀可以有效避免锯切和水刀之间的干涉,工业相机将收到的石材拼花图像信息和待切割石板信息传送给视觉检测分析平台,经过分析处理后,在离线编程软件上进行仿真模拟,这样可以得到最优的切割路径、切割方式和切割速度。此石材复合切割机器人配有三切割平台,这样可以减少上下料时间,提高生产效率。
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关键词
双刀头工具
三切割平台
复合切割
视觉检测
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分类号
TH164
[机械工程—机械制造及自动化]
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