-
题名液压支架油缸内壁缺陷修复机械臂的运动学分析与仿真
被引量：1
- 1
-
-
作者
张鑫
潘建全
李旭
綦慧君
周芹乐
-
机构
山东科技大学机械电子工程学院
-
出处
《机床与液压》
北大核心
2023年第6期131-136,共6页
-
基金
国家自然科学基金项目(51974170)
山东省重点研发计划(2019SDZY01)。
-
文摘
针对矿用液压支架油缸内壁局部缺陷修复,设计一种能深入液压支架油缸筒内进行内壁修复的焊接机械臂。基于改进D-H参数建模方法,对设计的内表面修复焊接机械臂进行运动学建模,并求解了内表面修复焊接机械臂的正、逆运动学。借助MATLAB软件,采用蒙特卡洛法,对该焊接机械臂的有效工作空间进行了仿真分析,利用Robotics Toolbox工具箱对油缸内壁缺陷修复机械臂进行关节轨迹规划,通过仿真得到各关节的角位移、角速度、角加速度曲线。仿真结果表明:该机械臂运行平稳,轨迹连续,满足运动学要求。
-
关键词
焊接机械臂
运动学分析
工作空间
轨迹规划
-
Keywords
Welding manipulator
Kinematic analysis
Workspace
Trajectory planning
-
分类号
TH137
[机械工程—机械制造及自动化]
-
