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基于GATv2模型的虚假数据注入攻击检测方法
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作者 罗小元 耿艺帆 +1 位作者 吴莉艳 王新宇 《电气工程学报》 CSCD 北大核心 2024年第3期353-361,共9页
虚假数据注入攻击(False data injection attack,FDIA)能够躲避传统不良数据检测器,给智能电网的稳定运行带来了挑战。因此,提出了一种基于改进图注意力网络(Graph attention network v2,GATv2)模型的FDIA检测方法。首先,基于电力系统... 虚假数据注入攻击(False data injection attack,FDIA)能够躲避传统不良数据检测器,给智能电网的稳定运行带来了挑战。因此,提出了一种基于改进图注意力网络(Graph attention network v2,GATv2)模型的FDIA检测方法。首先,基于电力系统结构和FDIA的特性,构建模型所需数据集;然后,根据电力系统的拓扑信息和运行信息建立图数据;设计基于GATv2的检测模型对电网图数据的空间特征进行提取,进而检测注入的虚假数据攻击;最后,在IEEE 14节点和IEEE 118节点系统上验证了GATv2模型的有效性,且仿真结果表明GATv2模型检测性能优于其他模型,检测准确率达到98%以上,在不同攻击节点数和不同攻击强度情况中都具有较好的鲁棒性。 展开更多
关键词 智能电网 虚假数据注入攻击 深度学习 图注意力网络 不良数据检测
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考虑锚节点位置不确定的水下目标定位算法研究 被引量:1
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作者 闫敬 张婷 +3 位作者 尤康林 商志刚 杨晛 罗小元 《电子与信息学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第1期67-73,共7页
考虑时钟异步和声波分层效应的影响,该文研究了当测量过程受到未知噪声干扰,且锚节点位置不确定时水下目标节点的定位问题。首先构造了水下节点间飞行时间模型,设计了一种交互式异步通信协议,建立了最小化定位误差的优化目标函数。然后... 考虑时钟异步和声波分层效应的影响,该文研究了当测量过程受到未知噪声干扰,且锚节点位置不确定时水下目标节点的定位问题。首先构造了水下节点间飞行时间模型,设计了一种交互式异步通信协议,建立了最小化定位误差的优化目标函数。然后提出了一种基于深度强化学习的水下目标定位算法,并采用层归一化来改进深度神经网络,进一步提高模型的泛化能力。最后,仿真和实验结果验证所提方法的有效性。 展开更多
关键词 水下无线传感网络 定位 锚节点不确定 深度强化学习
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基于自适应生成对抗网络的智能电网状态重构的虚假数据攻击检测
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作者 王新宇 王相杰 罗小元 《电力信息与通信技术》 2024年第9期1-7,共7页
考虑到电力系统与能源互联网的深度耦合,虚假数据注入攻击对电力系统的威胁不断提升。文章针对虚假数据注入攻击(false data injection attack,FDIA)设计自适应生成对抗网络(adaptive generative adversarial networks,AGAN)状态重构的... 考虑到电力系统与能源互联网的深度耦合,虚假数据注入攻击对电力系统的威胁不断提升。文章针对虚假数据注入攻击(false data injection attack,FDIA)设计自适应生成对抗网络(adaptive generative adversarial networks,AGAN)状态重构的虚假数据注入攻击检测方法。该方法在生成对抗网络(generative adversarial networks,GAN)基础上融入卷积神经网络(convolutional neural network,CNN)以及自适应约束下的自注意力机制(self-attention,SA),实现节点间全局参考性,从而实现状态的有效重构和异常状态的准确预测;根据AGAN的异常数据预测结果设计结合网络判别值的检测逻辑。最后,在IEEE14节点的电力系统上验证所提方法的有效性,且对比GAN、CNN,AGAN重构的平均绝对百分比误差为0.0001%,检测准确率可达到98%。 展开更多
关键词 生成对抗网络 自注意力机制 自适应约束 电力系统 虚假数据注入攻击
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电针对骶上脊髓损伤后神经源性膀胱大鼠尿流动力学及脊髓组织ERK/CREB/Bcl-2通路表达的影响 被引量:1
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作者 许明 艾坤 +5 位作者 卓越 刘琼 刘笑萌 李亚 罗小元 张泓 《中国中医药信息杂志》 CAS CSCD 2024年第4期100-105,共6页
目的观察电针“次髎”“中极”“三阴交”“大椎”对骶上脊髓损伤后神经源性膀胱大鼠尿流动力学及脊髓组织ERK/CREB/Bcl-2通路表达的影响。方法60只雌性SD大鼠随机选取24只分为空白组和假手术组各12只,其余36只采用脊髓横断法造模,将成... 目的观察电针“次髎”“中极”“三阴交”“大椎”对骶上脊髓损伤后神经源性膀胱大鼠尿流动力学及脊髓组织ERK/CREB/Bcl-2通路表达的影响。方法60只雌性SD大鼠随机选取24只分为空白组和假手术组各12只,其余36只采用脊髓横断法造模,将成模大鼠随机分为模型组和电针组,每组12只。电针组取单侧“次髎”“中极”“三阴交”“大椎”进行电针刺激,每次30 min,1次/d,连续7 d。干预结束后行尿流动力学检测,HE染色观察大鼠膀胱逼尿肌组织形态,TUNEL法检测脊髓组织细胞凋亡情况,Western blot测定脊髓组织p-ERK1/2、p-CREB、p-p90Rsk、CRE、Bcl-2、Bax蛋白表达。结果与假手术组比较,模型组大鼠膀胱基础压力、最大压力及漏尿点压明显增加(P<0.01),膀胱最大容量及顺应性明显降低(P<0.01);膀胱平滑肌细胞结构严重破坏、排列紊乱,伴大量炎性细胞浸润;脊髓组织细胞凋亡率明显升高(P<0.01),脊髓组织p-ERK1/2、p-p90Rsk、p-CREB、CRE、Bcl-2蛋白表达明显降低,Bax蛋白表达明显升高(P<0.01)。与模型组比较,电针组大鼠膀胱基础压力、最大压力及漏尿点压均明显降低(P<0.05),膀胱最大容量及顺应性明显增加(P<0.05,P<0.01);膀胱平滑肌细胞完整性增强,细胞水肿程度降低,炎性细胞浸润减轻;脊髓组织细胞凋亡率明显降低(P<0.05),脊髓组织p-ERK1/2、p-p90Rsk、p-CREB、CRE、Bcl-2蛋白表达明显升高,Bax蛋白表达明显降低(P<0.05,P<0.01)。结论电针可促进骶上脊髓损伤后神经源性膀胱大鼠膀胱逼尿肌组织修复,增加膀胱最大容量及顺应性,缓解膀胱内高压状态,其机制与激活ERK/CREB/Bcl-2通路、减少受损神经元继发性凋亡、改善膀胱的神经支配、保护膀胱功能有关。 展开更多
关键词 电针 神经源性膀胱 脊髓损伤 尿流动力学 ERK/CREB/Bcl-2通路 凋亡
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智能电网虚假数据注入攻击弹性防御策略的拓扑优化 被引量:1
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作者 罗小元 何俊楠 +2 位作者 王新宇 李宏波 关新平 《自动化学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第6期1326-1338,共13页
基于虚拟隐含网络的虚假数据注入攻击(False data injection attack,FDIA)防御控制策略,本文提出了一种基于图论的拓扑优化算法来提高其防御性能.首先,提出了一种图的等效变换方法—权值分配法,实现二分图连接拓扑与二分图拉普拉斯矩阵... 基于虚拟隐含网络的虚假数据注入攻击(False data injection attack,FDIA)防御控制策略,本文提出了一种基于图论的拓扑优化算法来提高其防御性能.首先,提出了一种图的等效变换方法—权值分配法,实现二分图连接拓扑与二分图拉普拉斯矩阵的一一对应;进而基于网络拓扑的连通度以及连通图的可去边理论,给出了虚拟隐含网络和二分图连接网络的拓扑选择依据;在考虑拓扑权值的基础上,给出了权值拓扑优化的指标评价函数;通过求解指标评价函数的最小化代价实现拓扑优化选择,从而改善基于虚拟隐含网络的虚假数据注入攻击防御方法的性能.最后,通过在IEEE-14总线电网系统上的仿真验证了所提算法的有效性. 展开更多
关键词 智能电网 虚假数据注入攻击 攻击防御 拓扑图论
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自主水下航行器协同控制研究现状与发展趋势 被引量:4
6
作者 闫敬 陈天明 +2 位作者 关新平 杨晛 罗小元 《水下无人系统学报》 2023年第1期108-120,共13页
自主水下航行器(AUV)的协同控制作为海洋开发和多机器人系统之间的交叉领域,近几十年来越来越受到研究人员和工程师的关注。目前,AUV协同控制理论体系尚处于构建之中,相关研究正面临诸多亟待解决的难题。文中对多AUV协同控制问题中的编... 自主水下航行器(AUV)的协同控制作为海洋开发和多机器人系统之间的交叉领域,近几十年来越来越受到研究人员和工程师的关注。目前,AUV协同控制理论体系尚处于构建之中,相关研究正面临诸多亟待解决的难题。文中对多AUV协同控制问题中的编队控制、协同导航和定位、协同路径规划、任务分配以及目标围捕等研究进行了全面调研,同时分析了编队控制的网络架构、协同策略以及其面临的约束等问题。最后讨论了未来可能研究的相关方向,为在复杂的海洋应用场景中合理利用AUV来完成各种水下任务提供相关参考。 展开更多
关键词 自主水下航行器 协同控制 编队控制 协同导航和定位 协同路径规划 任务分配
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基于EEMD、相关系数、排列熵和小波阈值去噪的新型水下声学信号去噪方法
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作者 张玉燕 杨志霞 +1 位作者 杜晓莉 罗小元 《哈尔滨工程大学学报(英文版)》 CSCD 2024年第1期222-237,共16页
The complexities of the marine environment and the unique characteristics of underwater channels pose challenges in obtaining reliable signals underwater,necessitating the filtration of underwater acoustic noise.Herei... The complexities of the marine environment and the unique characteristics of underwater channels pose challenges in obtaining reliable signals underwater,necessitating the filtration of underwater acoustic noise.Herein,an underwater acoustic signal denoising method based on ensemble empirical mode decomposition(EEMD),correlation coefficient(CC),permutation entropy(PE),and wavelet threshold denoising(WTD)is proposed.Furthermore,simulation experiments are conducted using simulated and real underwater acoustic data.The experimental results reveal that the proposed denoising method outperforms other previous methods in terms of signal-to-noise ratio,root mean square error,and CC.The proposed method eliminates noise and retains valuable information in the signal. 展开更多
关键词 Ensemble empirical mode decomposition Correlation coefficient Permutation entropy Wavelet threshold denoising Underwater acoustic signal denoising
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动力学参数未知的四旋翼无人机预定性能控制
8
作者 武晓晶 韩欣芮 +2 位作者 吴学礼 罗小元 邵士凯 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第10期2587-2595,共9页
针对具有外部气流干扰、空气阻力和时变负载的不确定四旋翼无人机,考虑动力学参数未知的情况,基于自适应动态表面控制框架,提出了一种新的双闭环预定性能控制方法。将四旋翼无人机系统解耦为双环,即外环位置子系统和内环姿态子系统,内... 针对具有外部气流干扰、空气阻力和时变负载的不确定四旋翼无人机,考虑动力学参数未知的情况,基于自适应动态表面控制框架,提出了一种新的双闭环预定性能控制方法。将四旋翼无人机系统解耦为双环,即外环位置子系统和内环姿态子系统,内外环通过姿态提取算法连接。分别针对位置和姿态子系统,利用自适应方法对系统的未知动力学参数、空气阻力和外界干扰进行估计,同时引入新的坐标变换作用于跟踪误差,基于Lyapunov稳定理论,提出预定性能控制器设计方法,使闭环系统跟踪误差一致最终有界稳定,且整个动态过程中满足暂稳态性能要求。所提方法克服了系统动力学参数和负载精确已知的局限性,避免了预定性能控制设计中复杂的求逆过程。通过仿真实例验证了所提方法的有效性和优越性。 展开更多
关键词 四旋翼无人机 预定性能控制 位置子系统 姿态子系统 外部干扰 时变负载
原文传递
多智能体系统的最优持久编队生成策略 被引量:21
9
作者 罗小元 杨帆 +1 位作者 李绍宝 关新平 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2014年第7期1311-1319,共9页
针对二维空间中减少智能体问通信链路的能量消耗问题,提出了一种基于最优刚性编队的最优持久编队生成算法.算法提出了针对智能体连通度数目的有向化操作方法,通过层层缩减最小刚性图范围的方式生成最优持久图,这种方法能对任意最小刚性... 针对二维空间中减少智能体问通信链路的能量消耗问题,提出了一种基于最优刚性编队的最优持久编队生成算法.算法提出了针对智能体连通度数目的有向化操作方法,通过层层缩减最小刚性图范围的方式生成最优持久图,这种方法能对任意最小刚性图进行持久化,从理论上证明了算法的可操作性.仿真结果验证了算法的有效性. 展开更多
关键词 多智能体 最优刚性编队 最优持久编队 连通度
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多智能体最优持久编队动态生成与控制 被引量:12
10
作者 罗小元 邵士凯 +1 位作者 关新平 赵渊洁 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2013年第9期1431-1438,共8页
研究了多智能体系统中最优持久编队生成算法,并根据对应的通信拓扑设计了最优持久编队的运动控制算法.首先,提出了基础圈概念,通过有向增加顶点操作,研究了基础圈为三角形或包含部分四边形的最优持久编队的分布式生成算法;在此基础上,... 研究了多智能体系统中最优持久编队生成算法,并根据对应的通信拓扑设计了最优持久编队的运动控制算法.首先,提出了基础圈概念,通过有向增加顶点操作,研究了基础圈为三角形或包含部分四边形的最优持久编队的分布式生成算法;在此基础上,考虑到持久编队中单向通信邻居的状态信息,设计了基于距离的最优持久编队运动控制算法.最后,仿真研究验证了所提算法的有效性. 展开更多
关键词 多智能体 编队 最优持久编队 分布式控制
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基于自适应Kalman滤波的智能电网假数据注入攻击检测 被引量:12
11
作者 罗小元 潘雪扬 +1 位作者 王新宇 关新平 《自动化学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第12期2960-2971,共12页
研究了一种针对智能电网中假数据注入攻击的有效检测方法.假数据注入攻击可以保持攻击前后残差基本不变,绕过传统的不良数据检测技术.首先基于电网模型,分析了假数据注入攻击的攻击特性,针对噪声统计特性未知且无迹Kalman滤波(Unscented... 研究了一种针对智能电网中假数据注入攻击的有效检测方法.假数据注入攻击可以保持攻击前后残差基本不变,绕过传统的不良数据检测技术.首先基于电网模型,分析了假数据注入攻击的攻击特性,针对噪声统计特性未知且无迹Kalman滤波(Unscented Kalman filter,UKF)不稳定的现象,提出了自适应平方根无迹Kalman滤波改进算法.基于状态估计值,结合中心极限定理提出检测算法,并与欧几里得检测方法、巴氏系数检测方法进行比较.最后,仿真表明本文所提检测算法的优越性. 展开更多
关键词 智能电网 虚假数据注入攻击 攻击检测 自适应平方根无迹卡尔曼滤波
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多智能体多目标跟踪算法研究 被引量:5
12
作者 罗小元 李绍宝 关新平 《控制工程》 CSCD 2008年第4期420-422,共3页
研究了多智能体同时跟踪多个目标的群集算法,采用智能体的编号对目标数求余数的方法来确定各个智能体的跟踪目标。对于势场函数,根据智能体目标是否相同建立了两种势场函数,并在此基础上确定动态系统的控制输入,使相同目标的智能体在跟... 研究了多智能体同时跟踪多个目标的群集算法,采用智能体的编号对目标数求余数的方法来确定各个智能体的跟踪目标。对于势场函数,根据智能体目标是否相同建立了两种势场函数,并在此基础上确定动态系统的控制输入,使相同目标的智能体在跟踪目标的过程中形成群集,而不同目标的智能体相互分离;用李亚普诺夫稳定性理论分析了算法的收敛性。仿真结果表明,所提算法可有效解决多目标跟踪问题。 展开更多
关键词 多智能体 多目标 势场函数 群集
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基于观测器的非线性系统执行器死区故障的自适应跟踪控制 被引量:2
13
作者 罗小元 武晓晶 +2 位作者 华长春 刘会雪 关新平 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2009年第7期1699-1704,共6页
研究了一类具有不对称执行器死区故障的非线性系统的跟踪控制问题。基于扩张观测器,提出了一种新的自适应跟踪控制方法。取消了系统所有状态完全可测的限制。在死区模型所有参数以及系统非线性不确定项上界均未知的情况下,所设计的自适... 研究了一类具有不对称执行器死区故障的非线性系统的跟踪控制问题。基于扩张观测器,提出了一种新的自适应跟踪控制方法。取消了系统所有状态完全可测的限制。在死区模型所有参数以及系统非线性不确定项上界均未知的情况下,所设计的自适应控制器可以很好地消除执行器死区故障的影响,保证跟踪误差有界。仿真结果表明该方法的有效性。 展开更多
关键词 执行器故障 自适应跟踪控制 扩张观测器 不对称死区
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基于最优刚性图的能量有效分布式拓扑控制算法 被引量:2
14
作者 罗小元 闫彦霖 +2 位作者 郝丽娟 李绍宝 关新平 《通信学报》 EI CSCD 北大核心 2013年第12期1-10,共10页
针对现有无线传感器网络拓扑控制算法无法平衡各节点能量消耗的问题,基于最优刚性图提出了一种具有平衡负载特性的能量有效分布式拓扑控制算法。算法引入综合反映能量消耗及剩余能量两方面因素的链路权值函数,能够根据当前节点剩余能量... 针对现有无线传感器网络拓扑控制算法无法平衡各节点能量消耗的问题,基于最优刚性图提出了一种具有平衡负载特性的能量有效分布式拓扑控制算法。算法引入综合反映能量消耗及剩余能量两方面因素的链路权值函数,能够根据当前节点剩余能量实时地动态优化拓扑结构,从而有效地平衡网络节点的能量消耗。从理论上证明了优化后的拓扑是2-连通的而且具有稀疏性;同时优化后拓扑中各节点的平均度趋于4。仿真结果表明,与其他算法相比,该算法能够有效地平衡各节点的能量消耗,进而延长网络生命期。 展开更多
关键词 无线传感器网络 拓扑控制 最优刚性图 能量均衡
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基于网络控制的航空器动力系统的容错控制 被引量:2
15
作者 罗小元 尚美杰 +1 位作者 陈彩莲 关新平 《控制工程》 CSCD 北大核心 2011年第2期171-174,共4页
研究了基于网络控制的航空器时变时滞横向动力学系统的容错控制问题。利用Lyapunov稳定性方法和LMI技术,综合网络的特点采用鲁棒完整性方法设计了针对执行器失效的容错控制器。首先给出了航空器横向动力学系统的时滞线性化一般模型,考... 研究了基于网络控制的航空器时变时滞横向动力学系统的容错控制问题。利用Lyapunov稳定性方法和LMI技术,综合网络的特点采用鲁棒完整性方法设计了针对执行器失效的容错控制器。首先给出了航空器横向动力学系统的时滞线性化一般模型,考虑到网络控制系统的运行特点以及网络中的诱导时延和数据包丢失现象,采用一种分段常值的控制器,设计了使系统对执行器失效故障具有容错性能的控制器。进行了仿真研究,仿真结果说明容错控制器作用下当出现执行器故障时系统仍可保持较好的性能,验证了提出的设计方法的有效性。 展开更多
关键词 网络控制系统 航空器动力系统 鲁棒容错控制 分段常值控制器
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基于最小刚性图代数特性的无线网络拓扑优化算法 被引量:2
16
作者 罗小元 李昊 马巨海 《物理学报》 SCIE EI CAS CSCD 北大核心 2016年第24期13-21,共9页
对于能量受限的无线传感器网络,拓扑优化能够降低能耗,优化通信链路结构.本文基于最小刚性图原理提出了一种新的拓扑优化算法,算法综合考虑了生成拓扑链路图中通信链路的权值与生成刚性图的代数特性问题,既保证了通信链路较短,有利于延... 对于能量受限的无线传感器网络,拓扑优化能够降低能耗,优化通信链路结构.本文基于最小刚性图原理提出了一种新的拓扑优化算法,算法综合考虑了生成拓扑链路图中通信链路的权值与生成刚性图的代数特性问题,既保证了通信链路较短,有利于延长网络的生命周期,同时使生成的通信链路图结构更加稳定,网络具有较好的鲁棒性.仿真实验表明,与相关算法比较,提出的算法中通信链路较短,具有较好的网络连通性与结构稳定性,同时生成刚性图矩阵的迹较大,具有较好的刚度代数性能. 展开更多
关键词 无线传感器网络 拓扑优化 最小刚性图 代数特性
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多智能体系统最优持久编队自动生成 被引量:1
17
作者 罗小元 邵士凯 +1 位作者 关新平 赵渊洁 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第2期163-170,共8页
在最优刚性编队基础上,本文研究了多智能体系统的最优持久编队自动生成算法,所得算法能最大限度地减少维持编队结构稳定所需的信息交互量.首先,对于任意的最小刚性图,提出了缩减其范围的两种刚性逆操作;然后,设计了将包含于此两种操作... 在最优刚性编队基础上,本文研究了多智能体系统的最优持久编队自动生成算法,所得算法能最大限度地减少维持编队结构稳定所需的信息交互量.首先,对于任意的最小刚性图,提出了缩减其范围的两种刚性逆操作;然后,设计了将包含于此两种操作中的无向边增加方向的规则,以使对应顶点的出度不大于2;并且在此基础上得到了任意最小持久图的生成算法,保证了最优持久编队的生成.最后,进行仿真研究,验证了提出算法的有效性. 展开更多
关键词 多智能体 最优持久编队 最小持久图 刚性逆操作
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基于EMD滤波及在工业无线通信中的应用 被引量:1
18
作者 罗小元 贾静雅 +1 位作者 梁振虎 关新平 《控制工程》 CSCD 北大核心 2011年第6期993-996,共4页
为了满足高可靠的工业通信需求,基于软件无线电的通讯模式成为工业无线通信的发展方向。针对工业的噪声环境,提出了利用经验模态分解对无线通信信号进行分解的滤波算法,利用CCSLink将该算法的Matlab程序传到CCS中,通过编译器生成满足软... 为了满足高可靠的工业通信需求,基于软件无线电的通讯模式成为工业无线通信的发展方向。针对工业的噪声环境,提出了利用经验模态分解对无线通信信号进行分解的滤波算法,利用CCSLink将该算法的Matlab程序传到CCS中,通过编译器生成满足软件无线电平台所需的嵌入式代码,在平台的信号接收端,去除干扰分量,并对分段滤波后的信号进行重构。试验结果表明,该算法有效地解决了工业干扰所造成的无线通信的不稳定性。 展开更多
关键词 可靠性 软件无线电 工业无线通信 经验模态分解(EMD) 滤波
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非线性时滞系统自适应模糊动态面控制 被引量:1
19
作者 罗小元 朱志浩 关新平 《模糊系统与数学》 CSCD 北大核心 2010年第2期130-137,共8页
针对未知非线性系统控制器设计过程中引入逼近器过多的问题,提出一种简化的自适应模糊动态面控制器设计方案。在控制器设计过程中,仅采用一个模糊逻辑系统作为逼近器,使得所有的未知项得到补偿,同时采用自适应技术在线辨识未知参数和逼... 针对未知非线性系统控制器设计过程中引入逼近器过多的问题,提出一种简化的自适应模糊动态面控制器设计方案。在控制器设计过程中,仅采用一个模糊逻辑系统作为逼近器,使得所有的未知项得到补偿,同时采用自适应技术在线辨识未知参数和逼近误差上界。文中的控制方案克服了传统back-stepping控制器中"复杂性膨胀"的问题。通过构造合适的Lyapunov函数,证明闭环系统的所有信号为半全局最终一致有界。仿真实例验证所提出的控制方案的有效性。 展开更多
关键词 非线性系统 输出反馈时变时滞 自适应动态面控制 模糊逻辑系统
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非线性时滞系统的鲁棒完整性容错控制 被引量:1
20
作者 罗小元 武晓晶 关新平 《弹箭与制导学报》 CSCD 北大核心 2007年第5期179-182,共4页
基于观测器方法,研究了一类具有状态滞后和不确定性的非线性系统的鲁棒完整性容错控制问题。非线性函数满足Lipschitz条件。利用Lyapunov稳定性理论,针对传感器发生故障情况,提出了系统渐近稳定的充分条件和相应的鲁棒完整性容错控制器... 基于观测器方法,研究了一类具有状态滞后和不确定性的非线性系统的鲁棒完整性容错控制问题。非线性函数满足Lipschitz条件。利用Lyapunov稳定性理论,针对传感器发生故障情况,提出了系统渐近稳定的充分条件和相应的鲁棒完整性容错控制器的设计方法。结果以LMI形式给出,易于求解。最后的数值算例和仿真结果证明了该方法的有效性。 展开更多
关键词 非线性时滞系统 自适应观测器 完整性 容错控制
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