自动驾驶车辆换道意图识别研究现状

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作者 方华珍 刘立 +2 位作者 顾青 肖小凤 孟宇 《工程科学学报》 EI CSCD 北大核心 2024年第10期1845-1855,共11页

近年来基于数据驱动的自动驾驶车辆换道意图识别研究取得了显著进展,学者们发布了大量的研究成果.针对该领域面临的一些共性的技术挑战,如换道过程的认定、换道标签的缺失以及数据类别不均衡等问题,从不同的数据驱动方法进行分类,主要... 近年来基于数据驱动的自动驾驶车辆换道意图识别研究取得了显著进展,学者们发布了大量的研究成果.针对该领域面临的一些共性的技术挑战,如换道过程的认定、换道标签的缺失以及数据类别不均衡等问题,从不同的数据驱动方法进行分类,主要包括基于传统机器学习、基于深度学习和基于集成学习的换道意图识别方法,对近年来这些方法的研究成果进行了回顾和总结.关于换道行为的认定,存在两种主流方案,即车辆穿越车道线和未穿越车道线.对于未穿越车道线的车辆,主要应用于驾驶者换道意图的早期识别方法;而当车辆穿越过车道线时,则通常被用于完整的换道过程的识别.在换道意图标注的研究中,研究者们针对固定时间窗口和航向角阈值对标注精度的影响进行了深入探讨.为了找到最优参数,如最佳的固定时间窗口和航向角阈值,研究者们采用了网格搜索进行寻优.虽然这种方法在固定的驾驶场景中表现良好,但在不同的驾驶场景中,如何实现参数的自适应调节仍然是一个挑战.针对换道数据类别不均衡的问题,研究者采用两种策略:一是调整数据采样方法,利用欠采样和过采样技术平衡各类别样本数量;二是采用对不均衡数据适应性强的分类模型,如集成学习算法或代价敏感学习,以维持较好的分类性能. 展开更多

关键词 交通工程 自动驾驶 车辆 数据驱动 换道意图识别

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新股发行市场的审计师选择——来自2006年—2008年的数据 被引量：19

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作者 肖小凤 唐红 《审计与经济研究》 CSSCI 北大核心 2010年第6期37-43,共7页

信号传递理论认为,在有效市场的条件下,IPO市场中审计师选择可以作为信号传递机制,降低发行企业和投资者之间的信息不对称程度。在我国实施股权分置改革以及证券发行保荐制的背景下,通过考察我国审计师声誉和IPO企业特征之间的关系后发... 信号传递理论认为,在有效市场的条件下,IPO市场中审计师选择可以作为信号传递机制,降低发行企业和投资者之间的信息不对称程度。在我国实施股权分置改革以及证券发行保荐制的背景下,通过考察我国审计师声誉和IPO企业特征之间的关系后发现,股权分置改革和证券发行制度的市场化改革增加了对高质量审计的需求,事前风险更低的公司倾向于选择高声誉事务所,且高声誉审计师审计的IPO企业的首日回报显著要低。这说明大规模事务所的高声誉得到了市场的认可,审计师的信号传递功能在我国初显成效。 展开更多

关键词 信号传递 审计师选择 审计师声誉 新股发行市场

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论会计师事务所特殊普通合伙制度的完善 被引量：7

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作者 肖小凤 王善平 肖雯 《财经理论与实践》 CSSCI 北大核心 2012年第5期76-80,共5页

特殊普通合伙制度是一种新型的合伙制度,其责任形态上的二元性,既契合了会计师事务所"人合重于资合"的本质特征,又符合事务所控制风险和扩大规模的双重需求。会计师事务所特殊普通合伙制度的功能实现首要在于落实合伙人的资... 特殊普通合伙制度是一种新型的合伙制度,其责任形态上的二元性,既契合了会计师事务所"人合重于资合"的本质特征,又符合事务所控制风险和扩大规模的双重需求。会计师事务所特殊普通合伙制度的功能实现首要在于落实合伙人的资格安排和事务所内部的决策权配置,其次有赖于相关配套制度的建设及完善,具体包括:合伙人个人的财产申报制度、债权人利益保护的替代赔偿机制、注册会计师执业责任鉴定机制、风险与收益匹配的审计收费机制等。 展开更多

关键词 合伙制度 特殊普通合伙 决策权配置

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企业风险与审计师选择 被引量：3

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作者 肖小凤 唐红 王善平 《财经理论与实践》 CSSCI 北大核心 2010年第4期62-66,共5页

信号传递理论认为,IPO市场中审计师选择可以作为信号机制,降低发行企业和投资者之间的信息不对称程度。本文以股权分置改革后我国证券发行制度向市场化过渡为背景,考察我国审计师声誉和IPO企业特征之间的关系。研究结果表明,在公司规模... 信号传递理论认为,IPO市场中审计师选择可以作为信号机制,降低发行企业和投资者之间的信息不对称程度。本文以股权分置改革后我国证券发行制度向市场化过渡为背景,考察我国审计师声誉和IPO企业特征之间的关系。研究结果表明,在公司规模、资产负债率、资产净利率、投资银行声誉、公司成立时间这五个反映公司风险的变量中,公司规模、投资银行声誉、公司成立时间与是否选择大事务所进行审计有显著正相关关系,且大规模事务所审计的IPO企业的首日回报显著要低,这意味着大规模事务所的高声誉得到了市场的认可,审计师的信号传递功能在我国初步有效。 展开更多

关键词 信号传递 审计师选择 审计师声誉 企业风险

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论特殊普通合伙债务的分类清偿

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作者 肖小凤 王善平 《湘潭大学学报（哲学社会科学版）》 CSSCI 北大核心 2012年第6期35-38,共4页

特殊普通合伙作为一种新型的合伙制度,通过适度切断合伙人之间的无限连带责任以隔离合伙人之间的风险,但不可避免地在一定程度上损害了债权人利益。为了更好地平衡债权人利益和无过错合伙人的利益,需要区分债务清偿顺序和债务分担责任,... 特殊普通合伙作为一种新型的合伙制度,通过适度切断合伙人之间的无限连带责任以隔离合伙人之间的风险,但不可避免地在一定程度上损害了债权人利益。为了更好地平衡债权人利益和无过错合伙人的利益,需要区分债务清偿顺序和债务分担责任,并且在已有的合伙债务分类的基础上,进一步明确差异化的债务清偿顺序和债务分担责任,从而有效地实现特殊普通合伙的立法目标。 展开更多

关键词 特殊的普通合伙 合伙财产 合伙债务 债务清偿

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混合示教长短时记忆网络的车辆轨迹预测研究 被引量：5

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作者 方华珍 刘立 +2 位作者 肖小凤 顾青 孟宇 《交通运输系统工程与信息》 EI CSCD 北大核心 2023年第4期80-87,共8页

为实现智能网联车对周围车辆运行轨迹准确地长时预测,本文提出一种混合示教解码的长短时记忆网络的车辆轨迹预测方法。首先,通过特征筛选和历史轨迹序列标注建立轨迹预测数据集;其次,构建长短时记忆网络的编码器-解码器模型,编码器将自... 为实现智能网联车对周围车辆运行轨迹准确地长时预测,本文提出一种混合示教解码的长短时记忆网络的车辆轨迹预测方法。首先,通过特征筛选和历史轨迹序列标注建立轨迹预测数据集;其次,构建长短时记忆网络的编码器-解码器模型,编码器将自车和周围车辆历史轨迹及道路环境信息编码为上下文向量,解码器采用混合示教的模式将上下文向量解码动态解码为未来轨迹;最后,采用真实道路数据集NGSIM US101和I-80路段验证模型的可行性。多组对比分析实验结果表明:本文所提方法在长时域预测的终点位移误差指标上的有效性和优越性,5 s的终点位移误差在2.7 m以内;并且模型在稀疏采样后的数据集上达到更高的预测准确率,5 s的位移误差在1.3 m以内。 展开更多

关键词 智能交通 混合示教 长短时记忆网络 人工驾驶车辆 智能网联车 车辆轨迹预测

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中国的过渡会计学:研究框架与现实评价 被引量：8

7

作者 伍中信 肖小凤 《财经理论与实践》 北大核心 2002年第2期43-50,共8页

阐述了过渡会计学的理论基石、概念与特征 ,分析了会计改革的原因和动力 ,展现了会计制度变迁的全景。对我国会计制度变迁的特征进行了简要评价 。

关键词 过渡会计学 制度均衡 制度变迁 合约安排 中国 会计制度

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会计师事务所法律责任与审计收费溢价 被引量：4

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作者 沈辉 肖小凤 《审计与经济研究》 CSSCI 北大核心 2013年第6期38-43,共6页

目前,我国的会计师事务所正从有限责任制转变为合伙制,组织形式的变化意味着事务所法律责任的增强,事务所的收费行为也发生了相应变化。在给定的法律体制下,大规模事务所应比小规模事务所收取更高的审计费用。当事务所法律责任增强时,... 目前,我国的会计师事务所正从有限责任制转变为合伙制,组织形式的变化意味着事务所法律责任的增强,事务所的收费行为也发生了相应变化。在给定的法律体制下,大规模事务所应比小规模事务所收取更高的审计费用。当事务所法律责任增强时,一方面需要审计师加大审计投入并增加审计程序;另一方面为了补偿更高的审计风险带来的损失,审计师需要提高审计收费;大规模事务所相比小规模事务所,其提高审计收费的比例较低,从而大规模事务所的审计溢价幅度应降低。 展开更多

关键词 法律责任 审计溢价 审计风险 审计收费 审计程序 审计质量 审计师行为

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“财务理论研究中的几个认识误区”的认识误区——与白华、余国杰商榷 被引量：3

9

作者 沈辉 肖小凤 《当代财经》 CSSCI 北大核心 2006年第3期118-121,共4页

《财务理论研究中的几个认识误区》一文运用新制度经济学探讨了财务领域的财权、财务主体和财务职能等几个基础概念,但该文对新制度经济学及其产权理论的理解、运用均出现了偏差,由此得出的逻辑结果只会引起财务基本理论的混乱。我们在... 《财务理论研究中的几个认识误区》一文运用新制度经济学探讨了财务领域的财权、财务主体和财务职能等几个基础概念,但该文对新制度经济学及其产权理论的理解、运用均出现了偏差,由此得出的逻辑结果只会引起财务基本理论的混乱。我们在对财产所有权与法人财产权、企业所有权与控制权、法人财产权与经营权、财务主体和财务管理主体等概念进行辨析的基础上指出该文的错误,并进一步阐述财权、财务主体、财务管理主体的基本内涵。 展开更多

关键词 法人财产权 控制权 财权 财务主体 财务管理主体

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中国会计学产权学派的奠基之作──评伍中信教授《产权与会计》的诞生及其思想

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作者 王善平 肖小凤 《会计之友》 2001年第4期7-8,共2页

关键词 中国 会计学 产权 会计

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基于改进光流法和纹理权重的视觉里程计 被引量：5

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作者 吴荻 战凯 肖小凤 《计算机工程与设计》 北大核心 2019年第1期230-235,共6页

提出一种基于改进Census变换和不同纹理区域的直接法视觉里程计。为解决直接法视觉里程计中像素误差对结果造成较大影响的问题,使用改进的Census变换计算LK光流。在传统Census变换中增加邻域周围像素和邻域均值像素的比较关系。针对图... 提出一种基于改进Census变换和不同纹理区域的直接法视觉里程计。为解决直接法视觉里程计中像素误差对结果造成较大影响的问题,使用改进的Census变换计算LK光流。在传统Census变换中增加邻域周围像素和邻域均值像素的比较关系。针对图像中不同纹理区域的特征点,在相机位姿计算过程中,根据其所在区域的纹理复杂程度设定不同的权重值。使用TUM和KITTI数据库为测试平台,分别验证了ORB、FAST、BRISK这3种不同检测子的光流跟踪结果,并验证了改进视觉里程计的正确性和有效性。 展开更多

关键词 直接法视觉里程计 LK光流 Census变换 特征提取 不同纹理权重

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间隙与持续性蓝光照射在黄疸新生儿中的应用效果 被引量：1

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作者 肖小凤 《中国社区医师》 2021年第21期56-57,共2页

目的:探究间隙性蓝光照射和持续性蓝光照射在黄疸新生儿治疗中的应用效果。方法:2018年10月-2020年7月收治黄疸新生儿120例,根据入院先后顺序分为两组,各60例。对照组给予持续性蓝光照射治疗;观察组给予间隙性蓝光照射治疗。比较两组应... 目的:探究间隙性蓝光照射和持续性蓝光照射在黄疸新生儿治疗中的应用效果。方法:2018年10月-2020年7月收治黄疸新生儿120例,根据入院先后顺序分为两组,各60例。对照组给予持续性蓝光照射治疗;观察组给予间隙性蓝光照射治疗。比较两组应用效果。结果:两组治疗总有效率比较,差异无统计学意义(P>0.05);观察组不良反应发生率明显低于对照组,差异有统计学意义(P<0.05)。结论:间隙性蓝光照射和持续性蓝光照射在黄疸新生儿治疗中的效果基本相同,但间隙蓝光照射治疗能够有效降低患儿不良反应发生率,更加安全可靠。 展开更多

关键词 间隙性蓝光照射 持续性蓝光照射 黄疸 新生儿

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会计等式理论争鸣回顾及结论

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作者 肖小凤 沈辉 《财会月刊》 北大核心 2005年第12期58-59,共2页

关键词 会计等式 会计基本等式 争鸣 所有者权益 理论界 费用 收人 负债 资产

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开放性腹部外伤的救治护理研究

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作者 肖小凤 《中国医药指南》 2012年第17期358-359,共2页

目的研究不同护理方法对开放性腹部外伤患者救治的影响。方法 46例患者,随机分为观察组25例和对照组21例,对照组患者给予常规护理,观察组给予常规护理和预见性护理,对比两组救治护理效果。结果观察组死亡2例,对照组死亡1例。观察组的救... 目的研究不同护理方法对开放性腹部外伤患者救治的影响。方法 46例患者,随机分为观察组25例和对照组21例,对照组患者给予常规护理,观察组给予常规护理和预见性护理,对比两组救治护理效果。结果观察组死亡2例,对照组死亡1例。观察组的救治有效率为92.0%,低于对照组的95.2%;观察组患者或家属满意率为88.0%,高于对照组的76.2%,两组比较差异均无统计学意义(P>0.05)。结论对开放性腹部外伤患者实施常规护理和预见性护理,效果与常规护理比较差异虽无统计学意义,但效果明显,患者及家属满意,值得临床推广。 展开更多

关键词 开放性腹部外伤 常规护理 预见性护理 整体护理

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城市流浪乞讨人员的急诊救治流程优化探讨

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作者 肖小凤 《当代护士（下旬刊）》 2012年第4期184-185,共2页

目的探讨目前城市流浪乞讨人员的急诊救治流程优化和处理原则。方法统计分析2007年1月至2010年12月实施新的急诊救治方法前后城市流浪乞讨人员的住院天数、住院费用、治愈好转率、工作满意度评分。结果 2009至2010年流浪乞讨人员的住院... 目的探讨目前城市流浪乞讨人员的急诊救治流程优化和处理原则。方法统计分析2007年1月至2010年12月实施新的急诊救治方法前后城市流浪乞讨人员的住院天数、住院费用、治愈好转率、工作满意度评分。结果 2009至2010年流浪乞讨人员的住院天数、住院费用均少于2007至2008年度,差异均具有统计学意义(P<0.05);2009至2010年流浪乞讨人员的治愈好转率、工作满意度评分均高于2007至2008年度,差异均具有统计学意义(P<0.05)。结论采用新的急诊救治方法可以获得良好的社会效益和经济效益。 展开更多

关键词 急诊 城市流浪乞讨 救治流程

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基于换道意图和强化学习的车辆匝道汇入决策

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作者 方华珍 刘立 +2 位作者 顾青 肖小凤 孟宇 《无人系统技术》 2024年第5期111-119,共9页

对高速公路匝道汇入决策开展了基于换道意图识别和深度强化学习的研究。首先,根据目标车辆及其周围车辆的特征参数,识别车辆换道意图并设计环境状态空间。其次,根据车辆的离散横向换道行为与连续纵向加减速行为,设计了混合的动作空间。... 对高速公路匝道汇入决策开展了基于换道意图识别和深度强化学习的研究。首先,根据目标车辆及其周围车辆的特征参数,识别车辆换道意图并设计环境状态空间。其次,根据车辆的离散横向换道行为与连续纵向加减速行为,设计了混合的动作空间。然后,基于车辆的乘坐舒适度、通行效率、行车安全和汇入成功四方面,设计了环境奖励函数;依据匝道汇入任务特点,设计了环境终止条件。最后,基于实际道路和城市交通仿真软件搭建匝道汇入仿真平台来验证模型的可行性,多组对比分析实验结果表明,所提出方法在碰撞率和成功率上均表现最优,并且模型在不同道路车流密度条件下均取得90%以上的成功率。今后将对不同场景开展更为鲁棒的决策。 展开更多

关键词 自动驾驶 高速公路 匝道汇入 换道意图识别 深度强化学习 交通仿真 车辆行为决策

原文传递

审计声誉的市场条件与经济效应分析 被引量：6

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作者 肖小凤 王建成 《求索》 CSSCI 北大核心 2010年第9期43-44,49,共3页

本文对审计声誉的本质、运行条件及经济效应进行了分析。审计声誉是审计质量的信号,它具有自我执行的稳定特征,有助于降低审计市场的交易成本。审计声誉机制的有效运行需要足够长的时间、健全的产权制度、对高质量审计的有效需求以及审... 本文对审计声誉的本质、运行条件及经济效应进行了分析。审计声誉是审计质量的信号,它具有自我执行的稳定特征,有助于降低审计市场的交易成本。审计声誉机制的有效运行需要足够长的时间、健全的产权制度、对高质量审计的有效需求以及审计收费的市场化。在我国,审计声誉的正效应和负效应都不明显。为了促进我国审计声誉机制的有效运行,应进一步放松管制、由市场调节审计收费、建立明晰稳定的产权制度并改进公司治理、促进高质量审计的有效需求。 展开更多

关键词 审计声誉 信号显示 声誉效应

原文传递

中国会计学产权学派的兴起与展望 被引量：1

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作者 肖小凤 王善平 《时代财会》 2001年第3期24-27,共4页

关键词 中国 会计学 产权学派 会计准则 过渡会计学

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购买法与权益联营法:概念与依据 被引量：2

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作者 肖小凤 《湖南财政与会计》 2000年第10期15-16,共2页

关键词 权益联营法 购买法 企业合并 公允价值计价 账面价值 所有者权益 合并企业 净资产 资产和负债 合并成本

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会计师事务所行业专长类型、来源与审计费用溢价

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作者 沈辉 肖小凤 《财讯》 2020年第12期19-22,共4页

会计师事务所行业专长是审计质量二维要素中的审计师专业技能的重要构成,是影响审计质量的唯一的直接且可显化的因素。但是对其的科学度量以及经济后果长期以来存在争议,原因在于研究者们未能从根源上探讨事务所行业专长的来源。本文认... 会计师事务所行业专长是审计质量二维要素中的审计师专业技能的重要构成,是影响审计质量的唯一的直接且可显化的因素。但是对其的科学度量以及经济后果长期以来存在争议,原因在于研究者们未能从根源上探讨事务所行业专长的来源。本文认为事务所的行业专长来自于行业专有知识的独占和行业通用知识的传递。如果客户所在的行业公司数量较少,事务所主要依靠自我积累和垄断地位获得独占型的行业专长,具有粘附性和专有性,能够取得审计费用溢价;如果客户所在的行业公司数量众多,事务所会选择通过对行业通用知识的传递发展数量型的行业专长,具有通用性和传递性,不能取得行业专长溢价。本文的贡献在于从根源上解释了事务所行业专长溢价的可取得性及其来源。 展开更多

关键词 审计收费溢价 “独占型”行业专长 “数量型”行业专长

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