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基于TSP_RRT算法的柑橘多目标连续采摘路径规划 被引量：1
1
作者 马萧杰 施新宇 +2 位作者 肖文星 任梦涛 鲍秀兰 《江西农业大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2024年第2期490-501,共12页
【目的】柑橘等季节性水果收获约占整个作业量的40%,耗时耗力,研发柑橘采摘机器人已成为提高柑橘生产效率的重要途径。为解决柑橘采摘机械臂在果园非结构化环境下的规划效率低、规划路径长等问题,提出了一种非结构环境下将旅行商问题(T... 【目的】柑橘等季节性水果收获约占整个作业量的40%,耗时耗力,研发柑橘采摘机器人已成为提高柑橘生产效率的重要途径。为解决柑橘采摘机械臂在果园非结构化环境下的规划效率低、规划路径长等问题,提出了一种非结构环境下将旅行商问题(TSP)和快速搜索随机树算法(RRT)相结合的柑橘连续采摘最优路径规划方法(TSP_RRT)。【方法】为了在仿真环境中描述真实的柑橘果树,建立了基于几何包络法的柑橘树模型。将柑橘树的树枝树干等障碍物部分采用分段圆柱体包络,无需采摘的柑橘采用包围球包络。采用带先决条件的概率性随机采样策略,通过引入采样阈值与生成的采样随机数进行判断,可以有效降低采样的盲目性。引入目标引力控制节点生长的最短距离,实现扩展树的生长方向总是朝着目标点的方向,引入自适应步长使得扩展树在生长时根据障碍物的密度自动调节步长大小,目标引力和自适应步长策略提高了采摘机器人路径规划的收敛速度和规划效率。为提高柑橘多目标采摘路径的整体最优规划,缩短路径长度。基于遗传算法的旅行商问题,并考虑采摘过程中树枝等障碍物的干扰,引入障碍物因子来获取多目标采摘顺序的最优解。【结果】仿真结果表明,TSP_RRT算法规划所获得的连续采摘路径长度相比于TSP_RRT-connect算法和TSP_RRT*算法的多目标连续采摘路径分别缩短34.52%、10.19%,规划时间分别减少约31%、50%,TSP_RRT算法的路径规划成功率约为98.8%。【结论】与多种机械臂路径规划的RRT算法相比,改进后的TSP_RRT算法可以快速、准确地生成一条机械臂采摘的最优路径,缩短了路径规划的长度,减少了路径规划的时间。该算法可为柑橘采摘机器人在多目标连续采摘中提供参考和技术支持。 展开更多
关键词 果园 柑橘采摘机器人 多目标 连续采摘 路径规划 机械臂避障
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去甲肾上腺素对肾脏血流影响的研究进展 被引量：7
2
作者 肖文星 宾建平 许顶立 《新乡医学院学报》 CAS 2005年第4期400-402,共3页
目的了解去甲肾上腺素对肾脏血流影响的研究现状。方法查阅近年来国内外相关文献加以综合分析。结果去甲肾上腺素对肾脏血流影响存在多样性。结论去甲肾上腺素的正确使用对肾脏血流是有益的。
关键词 去甲肾上腺素 肾脏血流 血管收缩剂
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硝酸酯类药物治疗冠心病的研究进展 被引量：9
3
作者 肖文星 石如海 《中国全科医学》 CAS CSCD 2007年第10期821-822,共2页
硝酸酯类药物疗效肯定,在临床中有着广泛的应用价值,但其耐药性制约了其作用的发挥,通过注意硝酸酯类药物的应用方法及减少、抑制超氧自由基的产生可以预防或减弱硝酸酯类药物的耐药。
关键词 冠状动脉疾病 硝酸酯 药物耐受性
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玻璃体积血合并视网膜裂孔或脱离的玻璃体切割手术疗效观察 被引量：6
4
作者 肖文星 张跃林 《国际眼科杂志》 CAS 2012年第7期1343-1345,共3页
目的:探讨玻璃体积血合并视网膜裂孔或脱离采用玻璃体切割手术治疗的疗效及必要性。方法:对28例28眼玻璃体积血合并视网膜裂孔或脱离患者采用玻璃体切割手术治疗,观察治疗前后视力改变,并分析玻璃体积血与视网膜裂孔或脱离的关系。结果... 目的:探讨玻璃体积血合并视网膜裂孔或脱离采用玻璃体切割手术治疗的疗效及必要性。方法:对28例28眼玻璃体积血合并视网膜裂孔或脱离患者采用玻璃体切割手术治疗,观察治疗前后视力改变,并分析玻璃体积血与视网膜裂孔或脱离的关系。结果:不同原因所导致的玻璃体积血28例中,7例术前B超未发现视网膜脱离,而在术中发现3例裂孔,4例伴裂孔周围浅脱;28例患者术后视力(包括术后随访最佳视力)均有不同程度的提高,数指/眼前以上者27例(96%),≥0.05者20例(71%),≥0.3者5例(18%),手术前后视力比较,具有统计学差异(P<0.05)。结论:玻璃体积血合并视网膜裂孔或脱离采用玻璃体切割手术治疗,安全有效,且能尽早发现视网膜裂孔及浅脱离,阻止视网膜脱离进一步扩大。 展开更多
关键词 玻璃体积血 视网膜裂孔 视网膜脱离 玻璃体切割术
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急性主动脉夹层非典型发病临床分析 被引量：2
5
作者 肖文星 宾建平 《临床荟萃》 CAS 北大核心 2004年第6期333-333,共1页
关键词 主动脉夹层 诊断 非典型发病 临床表现
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血脂水平对无症状高血压患者ST-T改变的影响 被引量：1
6
作者 肖文星 宾建平 尚华 《第一军医大学学报》 CSCD 北大核心 2004年第4期470-471,共2页
目的探讨无症状高血压患者ST-T改变的影响因素。方法以无症状高血压患者为研究对象,按心电图表现分为ST-T改变组(28例)和无ST-T改变组(20例),检测两组患者的血糖、血脂水平。结果与无ST-T改变组相比,ST-T改变者血清总胆固醇水平明显增高... 目的探讨无症状高血压患者ST-T改变的影响因素。方法以无症状高血压患者为研究对象,按心电图表现分为ST-T改变组(28例)和无ST-T改变组(20例),检测两组患者的血糖、血脂水平。结果与无ST-T改变组相比,ST-T改变者血清总胆固醇水平明显增高,而高密度脂蛋白水平则明显降低(P<0.05),其他检测指标在两组无显著性差异。结论在血脂正常的无症状高血压患者中,相对较高的总胆固醇水平促使或加重心肌缺血,而高密度胆固醇对心肌损害起着保护作用。 展开更多
关键词 血脂 高血压 ST—T改变 血脂 胆固醇
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援非小切口手术治疗黑人白内障287例报告 被引量：4
7
作者 肖文星 《国际眼科杂志》 CAS 2011年第2期315-316,共2页
目的:观察在援非期间对287例黑人白内障实施小切口手术的临床效果。方法:在非洲简陋的条件下对287例287眼黑人白内障实施巩膜隧道小切口非超乳白内障摘除术,植入硬质型人工晶状体,观察各类白内障术后裸眼视力及并发症。结果:一次性植入... 目的:观察在援非期间对287例黑人白内障实施小切口手术的临床效果。方法:在非洲简陋的条件下对287例287眼黑人白内障实施巩膜隧道小切口非超乳白内障摘除术,植入硬质型人工晶状体,观察各类白内障术后裸眼视力及并发症。结果:一次性植入人工晶状体275例275眼,术后1wk裸眼视力≥0.3者240眼(83.6%),≥0.5者166眼(57.8%);角膜水肿53眼(18.5%),后囊膜破裂5眼(1.7%),前房反应38眼(13.2%)。结论:在非洲对于大规模黑人白内障选择小切口白内障摘除及人工晶状体植入手术,疗效可靠。 展开更多
关键词 小切口 白内障摘除术 非洲
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Ⅲ型主动脉夹层误诊为多囊肾并结石 被引量：1
8
作者 肖文星 王鹏 《临床误诊误治》 2004年第1期72-73,共2页
关键词 Ⅲ型主动脉夹层 误诊 多囊肾 肾结石 原因 B超检查
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苏为坦滴眼液治疗开角型青光眼 被引量：2
9
作者 肖文星 《中外医疗》 2010年第3期94-94,96,共2页
目的探究苏为坦滴眼液治疗开角型青光眼效果。方法用苏为坦滴眼液治疗开角型青光眼,或者是已经使用过其他药物,但并无好转的开角型青光眼患者80例129眼。每晚点药1次,每次1滴。将连续点药后1,4,12周的眼压与基线眼压进行比较研究,同时... 目的探究苏为坦滴眼液治疗开角型青光眼效果。方法用苏为坦滴眼液治疗开角型青光眼,或者是已经使用过其他药物,但并无好转的开角型青光眼患者80例129眼。每晚点药1次,每次1滴。将连续点药后1,4,12周的眼压与基线眼压进行比较研究,同时观察血压、心率等全身及局部副作用及其患者的依从性。结果使用苏为坦滴眼液后眼压明显下降。连续点药1,4,12周眼压下降分别为(6.78±3.45)mmHg(,5.92±4.29)mmHg(,5.88±4.12)mmHg,P<0.05;降压有效率分别为96%,94%,91%。用药后1,4,12周降压效果比较。用药前后,视力、视野、视乳头杯盘比、血压均无明显改变。有结膜充血的轻度不良反应患者14例,不妨碍继续用药。结论使用苏为坦滴眼液治疗开角型青光眼的效果良好,对于第1次使用或者已经使用过其他药物的青光眼及高眼压症患者的效果明显,并无安全隐患。 展开更多
关键词 苏为坦滴眼液 开角型青光眼 慢性闭角型
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羊膜移植联合结膜瓣遮盖治疗圆形角膜瘘管1例
10
作者 肖文星 《国际眼科杂志》 CAS 2011年第12期2252-2252,共1页
1病例报告 患者黄xx,男,40岁,工人。1mo前在工作中切割金属时感一异物飞溅入左眼,当即左眼灼热感、眼红伴流泪,无胀痛、畏光,无头昏、头痛、恶心、呕吐等症状,未引起重视,后自觉左眼视力下降,视物模糊,到当地医院治疗（具体治疗不详）... 1病例报告 患者黄xx,男,40岁,工人。1mo前在工作中切割金属时感一异物飞溅入左眼,当即左眼灼热感、眼红伴流泪,无胀痛、畏光,无头昏、头痛、恶心、呕吐等症状,未引起重视,后自觉左眼视力下降,视物模糊,到当地医院治疗（具体治疗不详）,症状无明显缓解。左眼视力进一步下降,遂来我院就诊,门诊诊拟＂左眼角膜穿通伤,深层角膜异物？＂收住入院。入院查：视力：OS 0.25,OD1.0, 展开更多
关键词 角膜穿通伤 遮盖治疗 羊膜移植 结膜瓣 深层角膜异物 瘘管 圆形 视力下降
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多段泪小管断裂吻合手术的临床观察
11
作者 肖文星 《国际眼科杂志》 CAS 2012年第6期1216-1216,共1页
0引言外伤性泪小管断裂不及时治疗,往往导致患者长期泪溢和影响美观,而手术的成败常在于找到泪小管断端以及手术吻合技巧、术后恢复等多种因素。近来我院收治了1例多段泪小管断裂患者,对其进行显微吻合手术,取得满意疗效,现报告如下。
关键词 外伤性泪小管断裂 吻合手术 临床观察 泪小管断端 手术吻合 术后恢复 患者
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ACEI加复方丹参滴丸治疗糖尿病肾病的疗效观察
12
作者 肖文星 石如海 +2 位作者 李文英 杨娟 汪喜娟 《怀化医专学报》 2005年第2期45-46,共2页
目的 观察血管紧张素转化酶抑制剂（ACEI）加复方丹参滴丸治疗糖尿病肾病的临床疗效。方法 选择糖尿病肾病患者55例，随机双盲分为2组：观察组和对照组。两组均给予一致的含依那普利的基本治疗，观察组在此基础上加用复方丹参滴丸。于... 目的 观察血管紧张素转化酶抑制剂（ACEI）加复方丹参滴丸治疗糖尿病肾病的临床疗效。方法 选择糖尿病肾病患者55例，随机双盲分为2组：观察组和对照组。两组均给予一致的含依那普利的基本治疗，观察组在此基础上加用复方丹参滴丸。于治疗前和治疗后3个月检测患者尿蚕白、尿素氮等生化指标并计算内生肌酐清除率。结果 治疗后两组患者尿蛋白、尿素氮、内生肌清除率都得到了改善；与对照组相比，观察组尿素氮、内生肌酐清除率改善更明显（P〈0．05）。结论 依那普利加复方丹参滴丸可明显改善糖尿病肾病患者的肾功能。 展开更多
关键词 ACEI 复方丹参滴丸 糖尿病肾病 肾功能
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中青年脑梗死合并代谢综合征临床分析
13
作者 肖文星 尚华 《临床军医杂志》 CAS 2004年第2期109-109,共1页
关键词 中青年 脑梗死 合并症 代谢综合征 动脉粥样硬化
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辐射血稀生物平衡疗法治疗急性期面神经炎疗效观察
14
作者 肖文星 石如海 +3 位作者 肖春明 何冬梅 杨娟 杨亚琼 《怀化医专学报》 2006年第1期65-66,共2页
目的 观察辐射血稀生物平衡疗法治疗面神经炎的临床疗效。方法 选择急性期周围性面神经炎70例，随机分为2组：治疗组和常规组。两组均给予含激素、神经营养药物的基本治疗，治疗组在此基础上加用辐射血稀生物平衡疗法。治疗10d后比较两... 目的 观察辐射血稀生物平衡疗法治疗面神经炎的临床疗效。方法 选择急性期周围性面神经炎70例，随机分为2组：治疗组和常规组。两组均给予含激素、神经营养药物的基本治疗，治疗组在此基础上加用辐射血稀生物平衡疗法。治疗10d后比较两组临床转归情况。结果 治疗组总有效率和痊愈率明显高于常规组。结论 辐射血稀生物平衡疗法能提高急性期周围性面神经炎的疗效，值得推广。 展开更多
关键词 辐射血稀生物平衡疗法 周围性面神经炎 疗效
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先天性眼球发育不良的义眼座植入法
15
作者 肖文星 《海南医学》 CAS 2006年第4期63-64,共2页
目的讨论先天性眼球发育不良行带角膜瓣的羟基磷灰石义眼座植入法。方法选择12例(12只眼)先天性发育不良的小眼球施行带角膜瓣的羟基磷灰石义眼座植入手术。年龄6～21岁,男7例,女5例,平均年龄11.4岁。刮除角膜上皮作“×”形角膜剪... 目的讨论先天性眼球发育不良行带角膜瓣的羟基磷灰石义眼座植入法。方法选择12例(12只眼)先天性发育不良的小眼球施行带角膜瓣的羟基磷灰石义眼座植入手术。年龄6～21岁,男7例,女5例,平均年龄11.4岁。刮除角膜上皮作“×”形角膜剪开,使每块角巩膜瓣带有相应直肌,剜除球内容物,植入羟基磷灰石义眼座,对位缝合角膜瓣,结膜囊狭小者留置硬膜外麻醉导管环,其他放置眼膜。结果12例(12只眼)外观饱满逼真,义眼座均无暴露。结论先天性眼球发育不良患者行带角膜瓣的义眼座植入是一种效果确切的手术方法。 展开更多
关键词 先天性眼球发育不良 羟基磷灰石 义眼座植入法
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药物支架后急性血栓形成1例
16
作者 肖文星 刘胜林 +1 位作者 胡桃红 张丽娟 《怀化医学高等专科学校学报》 2009年第2期43-43,共1页
患者女，68岁，2009年1月5日因间断心前区不适2年，加重3d入院，诊断为“冠心病心绞痛”。既往有“糖尿病，高血压”病史。12日上午，患者充分抗凝后在局麻下行PCI术，术中见前降支较多斑块及弥漫性狭窄，中段最狭窄处约90％。于前降支... 患者女，68岁，2009年1月5日因间断心前区不适2年，加重3d入院，诊断为“冠心病心绞痛”。既往有“糖尿病，高血压”病史。12日上午，患者充分抗凝后在局麻下行PCI术，术中见前降支较多斑块及弥漫性狭窄，中段最狭窄处约90％。于前降支开口植入三枚Excel支架，造影见前降支显影良好，无残余狭窄。支架植入前开始替罗非班抗凝。术后约1h，患者突发胸憋，脸色发白，全身大汗，伴一过性意识丧失及四肢抽搐， 展开更多
关键词 支架 血栓形成 并发症
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多巴胺应用中应注意的几个问题
17
作者 肖文星 石如海 肖松元 《怀化医专学报》 2005年第1期112-112,共1页
多巴胺是临床中应用非常广泛的药物，它有增加心肌收缩力，提高血压，改善肾脏血流，使尿量增多等作用，在急救和平常的临床工作中起到很重要的作用。与此同时，它还存在一些需要我们注意的问题：
关键词 多巴胺 应用 问题
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高血压代谢异常及防治
18
作者 肖文星 石如海 《怀化医专学报》 2008年第2期63-64,共2页
高血压与代谢异常有着密切的联系，它不仅是代谢综合征的重要组成部分，同时与其他代谢，尤其是糖脂代谢相互影响，因此高血压代谢异常越来越受到人们的重视，下面就有关研究进展做一综述。 1高血压代谢异常的流行病学特点研究显示，高... 高血压与代谢异常有着密切的联系，它不仅是代谢综合征的重要组成部分，同时与其他代谢，尤其是糖脂代谢相互影响，因此高血压代谢异常越来越受到人们的重视，下面就有关研究进展做一综述。 1高血压代谢异常的流行病学特点研究显示，高血压患者更容易合并代谢异常。近几年，按照国际糖尿病联盟的标准，亚洲地区代谢综合征的发病率为6．2％～17．7％， 展开更多
关键词 高血压 代谢异常 防治
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不稳定型心绞痛的病因和发病机制 被引量：59
19
作者 高方 宾建平 肖文星 《新医学》 北大核心 2004年第9期520-521,共2页
关键词 不稳定型心绞痛 发病机制 病因 不稳定斑块 冠状动脉血流 溃烂 粥样硬化 呈现 构成 因素
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对比超声定量评价肾脏血流量的实验研究 被引量：1
20
作者 肖文星 宾建平 +3 位作者 谢晋国 刘俭 查道刚 许顶立 《第一军医大学学报》 CSCD 北大核心 2005年第4期411-412,415,共3页
目的为评价对比超声(contrast-enhancedultrasound,CEU)定量肾脏血流量的准确性。方法10只实验犬均分别在3种剂量(3、8和16mg·min-1·kg-1)多巴胺作用下,同步进行多普勒肾动脉血流量测定和对比超声肾皮质血流定量。标准化的肾... 目的为评价对比超声(contrast-enhancedultrasound,CEU)定量肾脏血流量的准确性。方法10只实验犬均分别在3种剂量(3、8和16mg·min-1·kg-1)多巴胺作用下,同步进行多普勒肾动脉血流量测定和对比超声肾皮质血流定量。标准化的肾动脉血流量(ml·min-1·g-1)等于肾动脉血流量除以肾脏质量。结果与静息状态相比,在3种剂量多巴胺作用下肾动脉血流量均增加(P<0.05),且在低中剂量时肾动脉血流量随剂量的增加而增加(P<0.05),而在高剂量时肾动脉血流量的增加较低中剂量时减少(P<0.05)。对比超声测得的肾皮质血流量具有以上相似的血流变化特征,而且对比超声定量的肾皮质血流量与标准化的肾动脉血流量之间有良好的正相关(r=0.88,P<0.001)。结论对比超声能准确地定量评价肾脏血流量。 展开更多
关键词 肾血流量 多巴胺 超声心动图
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