竞赛机器人中的巡线技术及其实现 被引量：7

1

作者 张华 李祖枢 +2 位作者 吴健 胡天链 陈胡明 《重庆大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第10期75-78,共4页

让智能机器人在多变的光线与温度环境中沿预定线路行走,在工业生产和学术研究中均有重要意义,笔者阐述了实现该功能的可靠方法.通过讨论关键传感器件的选用、检测原理的合理应用、抗环境光干扰的实现、自适应调整算法及其实现等内容,分... 让智能机器人在多变的光线与温度环境中沿预定线路行走,在工业生产和学术研究中均有重要意义,笔者阐述了实现该功能的可靠方法.通过讨论关键传感器件的选用、检测原理的合理应用、抗环境光干扰的实现、自适应调整算法及其实现等内容,分析了竞赛机器人的巡线技术.以这些技术思想为主体的竞赛机器人在国内外竞赛中均取得优异成绩,表明所述硬软件方法简洁可靠,对智能机器人的应用研究有一定的参考意义. 展开更多

关键词 智能机器人 巡线 可靠性 反射式红外传感器

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CPLD在竞赛机器人中的应用 被引量：3

2

作者 王姮 吕勇 +2 位作者 张华 吴健 胡天链 《西南科技大学学报》 CAS 2005年第2期16-19,共4页

竞赛机器人系统的稳定性和可靠性是赢得比赛的重要保证。复杂可编程逻辑电路(CPLD)是一种可编程I/O引脚丰富的可编程逻辑器件,有可编程、使用方便灵活等特点。结合我校近两年参加大学生机器人大赛手动机器人控制电路的设计方案,分析了... 竞赛机器人系统的稳定性和可靠性是赢得比赛的重要保证。复杂可编程逻辑电路(CPLD)是一种可编程I/O引脚丰富的可编程逻辑器件,有可编程、使用方便灵活等特点。结合我校近两年参加大学生机器人大赛手动机器人控制电路的设计方案,分析了手动机器人中电动机控制的特点,给出了一种以CPLD为核心的解决方案。介绍了该方案的总体设计思路,硬件模块和软件设计。实践证明, 该方案能满足实际要求,且设计简洁,稳定可靠。 展开更多

关键词 CPLD 竞赛机器人 机器人运动控制 电动机 手动机器人

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基于NandFlash存储器的嵌入式系统启动引导程序设计 被引量：6

3

作者 吴健 张华 +1 位作者 胡天链 王姮 《西南科技大学学报》 CAS 2006年第4期53-57,共5页

启动引导程序是ARM嵌入式系统的重要组成部分。NandF lash存储器具有成本低、容量大等优点,在嵌入式系统中广泛应用。结合S3C2440微处理器和NandF lash存储器的特点,讨论读写NandF lash存储器的方法和出错处理,分析引导程序的执行流程,... 启动引导程序是ARM嵌入式系统的重要组成部分。NandF lash存储器具有成本低、容量大等优点,在嵌入式系统中广泛应用。结合S3C2440微处理器和NandF lash存储器的特点,讨论读写NandF lash存储器的方法和出错处理,分析引导程序的执行流程,提出从NandF lash启动系统的设计思路与实现步骤和使用方法。模块化设计方法使得这种启动引导程序可以很方便地移植到不同的开发平台中去,为嵌入式系统的进一步开发奠定基础。 展开更多

关键词 启动引导程序 NANDFLASH 嵌入式系统

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基于模糊控制器的移动机器人导航 被引量：3

4

作者 刘满禄 张华 +1 位作者 王姮 胡天链 《兵工自动化》 2009年第6期73-75,共3页

针对复杂的道路环境,利用传感器探测到的距离信息,采取基于行为的控制结构,设计了一种基于模糊控制器的移动机器人实时导航算法,实时调整机器人的位姿,使机器人能够在避免与道路边界碰撞的前提下沿着道路顺利前进。结合典型机器人传感... 针对复杂的道路环境,利用传感器探测到的距离信息,采取基于行为的控制结构,设计了一种基于模糊控制器的移动机器人实时导航算法,实时调整机器人的位姿,使机器人能够在避免与道路边界碰撞的前提下沿着道路顺利前进。结合典型机器人传感器的分布特征,利用MobotSim机器人仿真软件对算法进行了仿真,证明了算法的可行性和有效性。 展开更多

关键词 移动机器人 机器人导航 距离信息 模糊控制器 转弯角度

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接触网多参数测量仪设计 被引量：6

5

作者 吴健 张华 +1 位作者 胡天链 许可 《微计算机信息》 北大核心 2008年第10期191-193,共3页

介绍了电气化铁路接触网导高、拉出值等几何参数的意义和测量原理,提出了一种基于嵌入式系统的接触网多参数测量仪的设计方案,采用激光测距仪、旋转光栅编码器及辅助器材测量各几何参数,在液晶屏上显示计算结果。并通过蓝牙无线数传模块... 介绍了电气化铁路接触网导高、拉出值等几何参数的意义和测量原理,提出了一种基于嵌入式系统的接触网多参数测量仪的设计方案,采用激光测距仪、旋转光栅编码器及辅助器材测量各几何参数,在液晶屏上显示计算结果。并通过蓝牙无线数传模块与PDA建立通信,传送测量数据,供汇总、保存、输出报表等。结合现场测量的实际情况,指出了测量仪智能测量的发展方向。 展开更多

关键词 接触网 几何参数 激光测距 光栅 蓝牙

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手动机器人设计与可靠性分析 被引量：2

6

作者 张德虎 胡天链 刘兴岩 《装备制造技术》 2005年第1期23-26,共4页

依据第二届全国大学生机器人电视大赛规则,从创新机器人设计的角度对手动机器人的设计及其关键机构的工作机理进行了细致分析。并针对竞赛中对系统的高稳定性的要求,详细阐述了在设计改进与系统维护中所用的故障树分析法。设计分析和参... 依据第二届全国大学生机器人电视大赛规则,从创新机器人设计的角度对手动机器人的设计及其关键机构的工作机理进行了细致分析。并针对竞赛中对系统的高稳定性的要求,详细阐述了在设计改进与系统维护中所用的故障树分析法。设计分析和参赛效果证明了论文内容的有效性。 展开更多

关键词 创新机器人 两轮驱动 可靠性 故障树

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电能表封装控制系统的设计与实现

7

作者 梁艳阳 胡天链 《中国电子商务》 2010年第9期110-111,共2页

本文针对电能表生产行业中的封装问题，设计并实现电能表自动封装仪器的系统技术。通过应用可编程逻辑控制器件（PLC），设计并实现控制系统中的关键部件的精密控制。系统联调结果表明所设计的控制系统具有高可靠性。

关键词 电能表 自动封装 PLC 精密控制

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一种自平衡两轮移动机器人的设计实现 被引量：1

8

作者 张琦 胡天链 《科技传播》 2010年第14期246-247,共2页

本文基于仿人智能控制研究了有关自平衡两轮移动机器人运动控制问题,通过分析自平衡两轮移动机器人的运动特性,设计了基于动觉智能图式仿人智能控制的控制器,并在嵌入式RT-Linux操作系统下实现了机器人软件设计。本文还应用Matlab/Simu2... 本文基于仿人智能控制研究了有关自平衡两轮移动机器人运动控制问题,通过分析自平衡两轮移动机器人的运动特性,设计了基于动觉智能图式仿人智能控制的控制器,并在嵌入式RT-Linux操作系统下实现了机器人软件设计。本文还应用Matlab/Simu2link仿真软件进行了机器人的仿真实验,并得到了较好的实验结果。 展开更多

关键词 两轮移动机器人 仿人智能控制 动觉智能图式 ARM9 RT-LINUX

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基于ADAMS的欠驱动手爪建模及接触力分析 被引量：1

9

作者 丁艳 张华 胡天链 《机械》 2009年第12期51-53,57,共4页

利用虚拟样机仿真软件MSC.ADAMS,建立放射源检测机器人欠驱动手爪的虚拟样机模型并进行验证,分析影响接触力的相关因素。通过对虚拟样机模型的仿真可知,该模型接触力的仿真测量值与解析计算值吻合,可用其代替物理样机进行抓取分析,且接... 利用虚拟样机仿真软件MSC.ADAMS,建立放射源检测机器人欠驱动手爪的虚拟样机模型并进行验证,分析影响接触力的相关因素。通过对虚拟样机模型的仿真可知,该模型接触力的仿真测量值与解析计算值吻合,可用其代替物理样机进行抓取分析,且接触力的主要影响因素为驱动力矩和抓取距离。借助于虚拟样机模型,可仿真得到实时的接触力,为抓取稳定性分析提供依据。 展开更多

关键词 欠驱动手爪 建模 接触力 虚拟样机

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铝合金铅封冷挤压成型的数值模拟及设计优化

10

作者 丁艳 张华 胡天链 《机械》 2010年第8期10-12,共3页

提出一种新型铝合金铅封的冷挤压成型方法,并分析影响其成型后铅封质量的设计因素。利用DEFORM-2D对成型过程进行数值模拟,观察上模具处于不同行程时铅封的等效应力、等效应变分布及行程载荷曲线变化,得到了成型过程的两个典型阶段和铅... 提出一种新型铝合金铅封的冷挤压成型方法,并分析影响其成型后铅封质量的设计因素。利用DEFORM-2D对成型过程进行数值模拟,观察上模具处于不同行程时铅封的等效应力、等效应变分布及行程载荷曲线变化,得到了成型过程的两个典型阶段和铅封的高应力/应变区。通过改变铅封丝孔的垂直位置进行模拟,对比了三种不同铅封设计方案下,冷挤压过程中等效应力、等效应变和行程载荷曲线的变化,为合理设计铅封坯料提供了依据。 展开更多

关键词 铅封 冷挤压 DEFORM-2D 数值模拟

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电能表铅封自动化系统的设计与实现 被引量：6

11

作者 李林霞 周洪超 +2 位作者 马红斌 侯兴哲 胡天链 《制造业自动化》 北大核心 2011年第18期145-148,共4页

由于传统手工方式进行电能表铅封效率低,与智能电网发展不协调,难以满足实际生产的需求。因此,本文结合精密机械设计技术与先进电气控制技术,研究电能表铅封的自动化系统的设计与实现。送料机构、送表及定位机构以及穿线和压封机构组成... 由于传统手工方式进行电能表铅封效率低,与智能电网发展不协调,难以满足实际生产的需求。因此,本文结合精密机械设计技术与先进电气控制技术,研究电能表铅封的自动化系统的设计与实现。送料机构、送表及定位机构以及穿线和压封机构组成了该电能表铅封自动化系统的机械本体,进而通过PLC电气控制系统实现了整个自动铅封流程的精确可靠控制。实际系统的联调结果表明了所设计的铅封自动化系统的可靠性和先进性。 展开更多

关键词 智能电网 电能表铅封 定位机构 穿线机构 PLC控制

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智能机器人中的寻光技术及其应用 被引量：1

12

作者 吴健 张华 +1 位作者 王姮 胡天链 《四川大学学报（自然科学版）》 CAS CSCD 北大核心 2004年第z1期574-577,共4页

让智能机器人寻找并接近目标点,实现导航与定位,在工业生产、家用机器人的开发及学术研究中均有重要意义.本文结合全国大学生机器人大赛和第六届全国大学生电子设计大赛中小车题目的研制,以小车寻光运动为例,讨论了实现该功能的方法.实... 让智能机器人寻找并接近目标点,实现导航与定位,在工业生产、家用机器人的开发及学术研究中均有重要意义.本文结合全国大学生机器人大赛和第六届全国大学生电子设计大赛中小车题目的研制,以小车寻光运动为例,讨论了实现该功能的方法.实践表明文中所述的硬软件方法简洁可靠,能有效解决智能机器人中的导航问题. 展开更多

关键词 智能机器人 寻光 可靠性

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改进的人工势场法用于移动机器人导航 被引量：11

13

作者 刘满禄 张华 胡天链 《华中科技大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第S1期177-180,共4页

利用超声波传感器探测到的距离信息,模拟带电粒子在匀强电场中运动,提出了利用改进的人工势场法解决移动机器人的导航问题.对机器人在直道、弧形弯道和成角度的弯道3种路况下的导航行问题进行了分析,利用机器人与道路边界的距离信息,实... 利用超声波传感器探测到的距离信息,模拟带电粒子在匀强电场中运动,提出了利用改进的人工势场法解决移动机器人的导航问题.对机器人在直道、弧形弯道和成角度的弯道3种路况下的导航行问题进行了分析,利用机器人与道路边界的距离信息,实时控制机器人的位姿,使机器人能够在避免与道路边界碰撞的前提下沿着道路顺利前进.结合Pioneer 3系列机器人的传感器分布特征,对算法进行了仿真,证明了算法的可行性和有效性. 展开更多

关键词 移动机器人 机器人导航 超声波传感器 人工势场 转弯角度

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