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题名模块化蛇形机器人运动控制系统研究
被引量：1
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作者
马文科
高强
孙斌
李浩宁
胡歆遥
刘静
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机构
沈阳工程学院
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出处
《工业控制计算机》
2024年第2期68-69,共2页
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基金
辽宁省教育厅2022年度高等学校基本科研项目(青年项目)(LJKQZ20222264)
辽宁省大学生创新创业训练计划项目(D202304171851436393)。
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文摘
近年来,人工智能技术得到了广泛的应用和发展,其中机器人技术已经取得了长足进步。而蛇形机器人因其高度仿真的蛇形动态及运动特性而备受瞩目。以锥齿传动结构蛇形机器人为载体,以STM32为主控制器,采用开环控制和闭环控制相结合的方式控制其运动,通过位置式PID控制算法解算装置姿态,提出一种适用于蛇形机器人灵活运动的控制算法。
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关键词
蛇形机器人
STM32
位置式PID控制算法
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Keywords
snake robot
STM32
position type PID control algorithm
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名模块化水下仿生蛇形搜救装置研究
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作者
马文科
高强
赵博文
孙斌
胡歆遥
赵俊哲
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机构
沈阳工程学院
中建东方装饰有限公司
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出处
《电子制作》
2023年第15期27-30,47,共5页
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基金
辽宁省教育厅2022年度高等学校基本科研项目(青年项目)LJKQZ20222264。
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文摘
近年来,随着仿生学技术的发展,水下仿生装备日益完善,参考生物蛇躯体细柔灵活的特点,以模块化结构为基础,通过关节连接处的锥齿传动结构引入“蛇形曲线”的概念,结合水推器便可实现在水下狭窄空间中灵活穿梭。同时,模块化的设计可以实现根据环境及工作任务的差异性即插即用,在海洋探索、水产养殖、水下搜救、海底管道检测、军事侦察等领域具有广泛应用。
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关键词
模块化
仿蛇形机器人
狭窄空间搜救
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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