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基于动态补偿与残差估计的惯导和雷达标定方法
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作者 胡盛辉 梁冬泰 +2 位作者 孙浩铭 夏金泽 王泽华 《机械制造》 2023年第5期68-71,76,共5页
针对惯导和雷达联合标定方法在小场景下标定精度低的问题,提出一种基于动态补偿与残差估计的惯导和雷达标定方法。这一标定方法对获得的激光雷达点云进行分割,通过点云特征分类,实现点云坏点剔除。利用动态补偿方法,对有效特征点去畸变... 针对惯导和雷达联合标定方法在小场景下标定精度低的问题,提出一种基于动态补偿与残差估计的惯导和雷达标定方法。这一标定方法对获得的激光雷达点云进行分割,通过点云特征分类,实现点云坏点剔除。利用动态补偿方法,对有效特征点去畸变,获得激光雷达实时位姿信息。对惯导和激光雷达的自身位姿进行外参标定,并对得到的初始变换矩阵进行时间戳对齐。利用几何位姿特征构建残差估计,由此得到最优的位姿变换和地图。实际环境验证结果表明,采用这一标定方法得到的点云地图无重影,输出的位姿轨迹平缓稳定,能够达到预期的标定效果。 展开更多
关键词 动态补偿 残差估计 惯导 雷达 标定
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超高效液相色谱-串联质谱法应用于食品安全检测中的研究 被引量:2
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作者 胡盛辉 《食品界》 2023年第7期106-108,共3页
针对目前超高效液相色谱-串联质谱法在食品安全检测中的应用局限,本文从实践角度出发,分析了超高效液相色谱-串联质谱法的应用现状,并提出了优化控制策略与未来展望。其目的在于为相关研究者提供一些理论依据。
关键词 食品安全检测 应用局限 优化控制策略 未来展望 超高效液相色谱-串联质谱法 实践角度 应用现状
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基于图像信息约束的三维激光点云聚类方法 被引量:10
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作者 夏金泽 孙浩铭 +1 位作者 胡盛辉 梁冬泰 《光电工程》 CAS CSCD 北大核心 2023年第2期35-46,共12页
针对移动机器人在未知环境感知过程中对三维点云快速聚类分割的需求,提出一种基于图像信息约束的三维激光点云聚类方法。首先通过点云预处理获取有效的三维环境信息,采用RANSAC方法进行地面点云的分割剔除。其次传感器数据在完成时空配... 针对移动机器人在未知环境感知过程中对三维点云快速聚类分割的需求,提出一种基于图像信息约束的三维激光点云聚类方法。首先通过点云预处理获取有效的三维环境信息,采用RANSAC方法进行地面点云的分割剔除。其次传感器数据在完成时空配准后引入YOLOv5目标检测算法,对三维点云K-means聚类算法进行改进,利用二维图像目标物的检测框范围约束三维点云,减少非目标物的干扰;基于图像检测信息实现点云聚类算法的参数初始化;采用类内异点剔除法优化聚类结果。最后搭建移动机器人硬件平台,对箱体进行测试,实验结果表明,本文方法的聚类准确率和聚类时间分别为86.96%和23 ms,可用于移动机器人导航避障、自主搬运等领域。 展开更多
关键词 移动机器人 激光雷达 目标检测 点云聚类
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农产品农药残留检测的问题及对策 被引量:1
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作者 胡盛辉 《中国食品工业》 2023年第12期76-78,共3页
农产品农药残留检测是及时发现农药残留物超标问题的有效方法,必须强化重视,完善管理体系,确保检测的质量。本文概述了农产品农药残留检测的内涵及其流程,分析农产品农药残留检测中存在的主要问题,并提出相关改进建议,希望能够对农产品... 农产品农药残留检测是及时发现农药残留物超标问题的有效方法,必须强化重视,完善管理体系,确保检测的质量。本文概述了农产品农药残留检测的内涵及其流程,分析农产品农药残留检测中存在的主要问题,并提出相关改进建议,希望能够对农产品农药残留监管提供一定参考。 展开更多
关键词 农产品 农药残留检测 食品
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高分辨质谱技术在兽药残留检测中的应用进展
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作者 胡盛辉 《食品安全导刊》 2023年第14期183-185,共3页
近年来,高分辨质谱技术在兽药残留检测中展现出了巨大的应用前景。本文介绍了目前常用的两种高分辨质谱技术,即飞行时间质谱法(Time-Of-Flight Mass Spectrometry,TOF-MS)和静电场轨道阱质谱(Orbitrap Mass Spectrometry,Orbitrap-MS)... 近年来,高分辨质谱技术在兽药残留检测中展现出了巨大的应用前景。本文介绍了目前常用的两种高分辨质谱技术,即飞行时间质谱法(Time-Of-Flight Mass Spectrometry,TOF-MS)和静电场轨道阱质谱(Orbitrap Mass Spectrometry,Orbitrap-MS)在兽药残留检测方面的应用,并对其未来的发展趋势进行了预测。 展开更多
关键词 高分辨质谱 飞行时间质谱 傅立叶变换Orbitrap MS 兽药残留
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改进UNet与DBSCAN融合的车道线检测方法
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作者 孙浩铭 夏金泽 +1 位作者 胡盛辉 梁冬泰 《机械制造》 2023年第4期68-75,61,共9页
室内外标记线和车道线检测是移动作业机器人研究的难点这一。针对现有方法效率低、精度差等问题,提出了改进UNet与DBSCAN融合的车道线检测方法。基于分布式融合结构,将图像输入嵌有并行融合注意力模块的UNet,通过注意力机制加大车道线权... 室内外标记线和车道线检测是移动作业机器人研究的难点这一。针对现有方法效率低、精度差等问题,提出了改进UNet与DBSCAN融合的车道线检测方法。基于分布式融合结构,将图像输入嵌有并行融合注意力模块的UNet,通过注意力机制加大车道线权重,并抑制干扰信息,以获得更好的识别结果。三维激光雷达的点云数据通过随机抽样一致算法和自适应邻域DBSCAN获得车道线原始点云,经过最小二乘拟合得到点云车道线。在像素坐标系上引入匈牙利算法匹配决策判断,实现车道线拟合。基于KITTI数据集和真实数据集进行试验验证,识别结果优于UNet和LaneNet,检测时间平均约为0.5 s,相比纯视觉方法具有较好的鲁棒性和准确性。 展开更多
关键词 车道线 检测 深度学习 聚类
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肺癌脑转移瘤的不同伽玛刀治疗方式近期疗效观察 被引量:1
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作者 胡盛辉 《中国现代药物应用》 2022年第17期48-50,共3页
目的探究伽玛刀单次与分次治疗肺癌脑转移瘤的临床疗效,评估其治疗价值。方法50例肺癌脑转移瘤患者,随机分为观察组和对照组,各25例。对照组进行伽玛刀单次治疗,观察组进行伽玛刀分次治疗。比较两组肿瘤局控率、1年生存率、急性放疗反... 目的探究伽玛刀单次与分次治疗肺癌脑转移瘤的临床疗效,评估其治疗价值。方法50例肺癌脑转移瘤患者,随机分为观察组和对照组,各25例。对照组进行伽玛刀单次治疗,观察组进行伽玛刀分次治疗。比较两组肿瘤局控率、1年生存率、急性放疗反应。结果治疗后,观察组肿瘤局控率及1年生存率分别为88.0%、84.0%,均显著高于对照组的60.0%、56.0%,差异有统计学意义(P<0.05)。观察组1、2级放射性中枢神经系统损伤发生率分别为20.0%、16.0%,均低于对照组的48.0%、44.0%,差异有统计学意义(P<0.05)。结论伽玛刀分次治疗策略可以明显增加肺癌脑转移瘤的治疗效果,而且也能够增加患者的生存率,同时减少急性放疗反应的发生率,其应用价值极大。 展开更多
关键词 伽玛刀 肺癌 脑转移瘤 分次治疗 单次治疗
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典型公路自行车赛事故场景中头盔损伤防护性能研究
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作者 王方 胡盛辉 +5 位作者 胡林 彭柯 石亮亮 武和全 邹铁方 ZHOU Zhou 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第8期256-270,共15页
在激烈而快速的公路自行车比赛中,各种事故屡见不鲜,给运动员生命安全带来极大威胁。目前,对于公路自行车运动员的头盔性能和头部损伤缺乏深入的研究。所以在采集和归纳公路自行车比赛典型事故形态基础上,采用试验和仿真分析相结合的方... 在激烈而快速的公路自行车比赛中,各种事故屡见不鲜,给运动员生命安全带来极大威胁。目前,对于公路自行车运动员的头盔性能和头部损伤缺乏深入的研究。所以在采集和归纳公路自行车比赛典型事故形态基础上,采用试验和仿真分析相结合的方法构建公路自行车、骑车人和头盔耦合模型,深入分析和评估典型事故场景中骑车人头部损伤响应和头盔的头部损伤防护性能。结果表明,头盔能对骑车人头部起到明显的损伤防护效果,但部分场景中骑车人仍可能发生严重的头部损伤;不同头盔对骑车人头部损伤防护性能差异明显,且与价格没有直接相关性。头盔对不同体型的骑车人头部损伤防护效果存在显著差异,其中50百分位男性的运动学响应峰值和损伤风险均为最低,5百分位女性的所有损伤准则预测值均为最高,且至少有55%的女性骑车人存在显著的颅骨骨折及严重颅脑损伤风险。本研究考察的事故边界参数(事故速度、摩擦因数和坡度)均对事故中骑车人头部损伤没有显著影响;国际自行车联盟规定在距离爬坡终点五公里处可以不佩戴头盔,本研究建议骑车人在公路自行车比赛中全程佩戴安全头盔。本研究将为公路自行车比赛安全头盔的设计提供参考,也为完善公路赛规则提供数据支撑。 展开更多
关键词 公路自行车 头盔 事故场景 头部损伤 跌落试验 数值模型
原文传递
奥沙利铂联合替吉奥与奥沙利铂联合卡培他滨治疗晚期胃癌有效性及安全性比较研究 被引量:17
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作者 张鹏 周静 +2 位作者 杨睿 林保光 胡盛辉 《临床军医杂志》 CAS 2020年第7期781-783,共3页
目的比较奥沙利铂联合替吉奥(SOX方案)与奥沙利铂联合卡培他滨(XELOX方案)治疗晚期胃癌的有效性及安全性。方法选取自2017年1月至2019年1月北部战区总医院收治的76例晚期胃癌患者为研究对象。根据治疗方案不同将患者分为SOX组(n=36)与XE... 目的比较奥沙利铂联合替吉奥(SOX方案)与奥沙利铂联合卡培他滨(XELOX方案)治疗晚期胃癌的有效性及安全性。方法选取自2017年1月至2019年1月北部战区总医院收治的76例晚期胃癌患者为研究对象。根据治疗方案不同将患者分为SOX组(n=36)与XELOX组(n=40)。SOX组采用奥沙利铂联合替吉奥治疗;XELOX组采用奥沙利铂联合卡培他滨治疗。比较两组近期疗效、不良反应发生情况及生活质量评分。结果SOX组有效率为61.11%(22/36),XELOX组为60.00%(24/40),两组比较,差异无统计学意义(P>0.05)。SOX组肝功能损害发生率高于XELOX组,手足综合征发生率低于XELOX组,两组比较,差异有统计学意义(P<0.05)。两组患者治疗后生活质量评分均显著低于治疗前,差异有统计学意义(P<0.05)。结论SOX方案与XELOX方案在晚期胃癌治疗中疗效相当,临床可根据患者的耐受情况选择合适的化疗方案。 展开更多
关键词 SOX方案 晚期胃癌 XELOX方案 治疗效果 安全性
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