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题名柔性机械爪力控的变步长自适应滤波算法
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作者
包天悦
王永咏
祁祥瑞
赵佳鑫
蔡存
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机构
东北石油大学秦皇岛校区电气信息工程系
东北石油大学电气信息工程学院
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出处
《信息技术》
2024年第7期40-45,共6页
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基金
全国大学生创新创业项目(202110220019)。
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文摘
机械爪工作中,由于电源和机械震动会导致电流有波动,将测得的电流数据通过滤波,减少电流的波动,从而让力控的准确度更高。传统的自适应算法无法满足在快速收敛的同时,实现较高鲁棒性和较小稳态误差的要求。针对上述问题,文中提出一种新的自适应滤波算法。首先,建立基于双曲正切函数的变步长模型,实现更新步长因子的动态变值,其次,将滤波器权向量差及可变因子引入更新权值迭代算法中,以达到快速收敛和减少稳态误差的目的。通过实验证明,文中算法实现了快速收敛,并具有较小的稳态误差,提高了系统的鲁棒性。
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关键词
自适应算法
变步长
双曲正切
可变因子
柔性机械爪
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Keywords
adaptive algorithm
variable step size
hyperbolic tangent
variable factor
flexible mechanical claw
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分类号
TN911
[电子电信—通信与信息系统]
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题名首钢向海外迈出新的步伐
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作者
蔡存
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机构
首都钢铁总公司
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出处
《现代国际关系》
CSSCI
北大核心
1993年第11期18-19,共2页
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文摘
自1979年首钢成为中国第一批城市经济体制改革的试点企业以来,在邓小平同志建设有中国特色的社会主义理论指引下,开拓出一个公有制优越性得到明显发挥、职工主人翁积极性不断高涨、经济效益持续大幅度增长的局面。首钢现已发展成为经营钢铁为主、兼及矿业、机械、电子、建筑、化工、轻工、造船、航运、旅游、服装、汽车部件、农机、军工、食品、金融、煤炭、房地产等行业,在国内拥有158家大中型工厂、57家联营企业、37家中外合资企业,境外有24个经营实体,职工总数达27万人的特大型综合性企业。特别是在1991年邓小平同志视察首钢之后,国务院给首钢进一步放权,首钢开始拥有投资立项权、外经外贸外事权和资金融通权,经营情况更出现了新的飞跃。
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关键词
首钢
有中国特色
城市经济体制改革
社会主义理论
外经外贸
香港地区
邓小平同志
出口创汇
中外合资企业
汽车部件
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分类号
D81
[政治法律—国际关系]
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题名首钢向海外迈出新的步伐
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作者
蔡存
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机构
首都钢铁总公司
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出处
《疏导》
1994年第1期44-44,共1页
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文摘
自1979年首钢成为中国第一批城市经济体制改革的试点企业以来,在邓小平同志建设有中国特色的社会主义理论指引下,开拓出一个公有制优越性得到明显发挥、职工主人翁积极性不断高涨、经济效益持续大幅度增长的局面。首钢现已发展成为经营钢铁为主、兼及矿业、金融、煤炭。
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关键词
首钢
建设有中国特色的社会主义理论
向海外
香港地区
外经外贸
上市公司
出口创汇
房地产
竞争能力
海外开发
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分类号
D412.62
[政治法律—国际共产主义运动]
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