LiDAR技术的发展为自动驾驶提供了丰富的3D数据。然而,由于遮挡和某些反射材料的原因引起信号丢失,LiDAR点云实际上是不完整的2.5D数据,这对3D感知提出了根本性挑战。针对这一问题,提出对原始数据进行三维补全的方法。根据大多数物体形...LiDAR技术的发展为自动驾驶提供了丰富的3D数据。然而,由于遮挡和某些反射材料的原因引起信号丢失,LiDAR点云实际上是不完整的2.5D数据,这对3D感知提出了根本性挑战。针对这一问题,提出对原始数据进行三维补全的方法。根据大多数物体形状对称且重复率高的特点,通过学习先验对象形状的方法估计点云中遮挡部分的完整形状。该方法首先识别被遮挡和信号缺失影响的区域,在这些区域中预测区域所包含对象形状的占用概率。针对物体间遮挡的情况,通过形状的占用概率和共享同类形状形态进行三维补全。对自身遮挡的物体,通过自身镜像进行恢复。最后通过点云目标检测网络进行学习。结果表明,通过该方法能有效地提高生成点云3D边框的mAP(mean Average Precision)。展开更多
在一些爬行动物中,个体的性别完全取决于胚胎发育过程中的环境温度,称之为温度依赖型性别决定(temperaturedependent sex determination,TSD).TSD的分子机制长期是个谜,特别是调控早期性腺分化的分子基础仍不清楚.本文通过表达分析和基...在一些爬行动物中,个体的性别完全取决于胚胎发育过程中的环境温度,称之为温度依赖型性别决定(temperaturedependent sex determination,TSD).TSD的分子机制长期是个谜,特别是调控早期性腺分化的分子基础仍不清楚.本文通过表达分析和基因敲低手段研究了Sox9基因在红耳龟雄性性腺分化中的生物学功能,为TSD动物的性别决定和性腺发育的分子机制的研究奠定了基础.qRT-PCR显示,从性腺分化前的17期起,Sox9呈现产雄温度(male-producing temperature,MPT)性腺特异性高表达,而在产雌温度(female-producing temperature,FPT)性腺中表达水平极低.免疫组化进一步证实了SOX9蛋白的MPT特异性表达趋势,其定位于Sertoli前体细胞核中.温度置换实验显示,与MPT性腺相比,MPT→FPT性腺中(16期置换)的Sox9表达量从17期起就显著降低,表明Sox9能快速响应温度变化.同时MPT性腺经过雌激素处理后,Sox9表达量亦快速下调.功能缺失研究显示,经过Sox9-RNAi处理后,90.9%(20/22)的MPT性腺结构明显雌性化,皮质区高度发育,髓质区退化,揭示Sox9的敲低能导致雄性向雌性性逆转.上述研究表明,Sox9是红耳龟早期睾丸分化的关键调控因子,参与TSD的雄性分化通路.展开更多
文摘LiDAR技术的发展为自动驾驶提供了丰富的3D数据。然而,由于遮挡和某些反射材料的原因引起信号丢失,LiDAR点云实际上是不完整的2.5D数据,这对3D感知提出了根本性挑战。针对这一问题,提出对原始数据进行三维补全的方法。根据大多数物体形状对称且重复率高的特点,通过学习先验对象形状的方法估计点云中遮挡部分的完整形状。该方法首先识别被遮挡和信号缺失影响的区域,在这些区域中预测区域所包含对象形状的占用概率。针对物体间遮挡的情况,通过形状的占用概率和共享同类形状形态进行三维补全。对自身遮挡的物体,通过自身镜像进行恢复。最后通过点云目标检测网络进行学习。结果表明,通过该方法能有效地提高生成点云3D边框的mAP(mean Average Precision)。
文摘在一些爬行动物中,个体的性别完全取决于胚胎发育过程中的环境温度,称之为温度依赖型性别决定(temperaturedependent sex determination,TSD).TSD的分子机制长期是个谜,特别是调控早期性腺分化的分子基础仍不清楚.本文通过表达分析和基因敲低手段研究了Sox9基因在红耳龟雄性性腺分化中的生物学功能,为TSD动物的性别决定和性腺发育的分子机制的研究奠定了基础.qRT-PCR显示,从性腺分化前的17期起,Sox9呈现产雄温度(male-producing temperature,MPT)性腺特异性高表达,而在产雌温度(female-producing temperature,FPT)性腺中表达水平极低.免疫组化进一步证实了SOX9蛋白的MPT特异性表达趋势,其定位于Sertoli前体细胞核中.温度置换实验显示,与MPT性腺相比,MPT→FPT性腺中(16期置换)的Sox9表达量从17期起就显著降低,表明Sox9能快速响应温度变化.同时MPT性腺经过雌激素处理后,Sox9表达量亦快速下调.功能缺失研究显示,经过Sox9-RNAi处理后,90.9%(20/22)的MPT性腺结构明显雌性化,皮质区高度发育,髓质区退化,揭示Sox9的敲低能导致雄性向雌性性逆转.上述研究表明,Sox9是红耳龟早期睾丸分化的关键调控因子,参与TSD的雄性分化通路.
