3-U^rSR 6自由度并联机构位置分析 被引量：7

1

作者 虞启凯 游有鹏 韩江义 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第12期215-219,共5页

提出一种采用球面2自由度五杆作为驱动装置的3-UrSR并联机构。对该机构自由度进行了计算,对机构的位置反解进行了分析和研究,并列出了正解的约束方程组。最后用反解验证了正解的正确性,给出了该机构的位姿分析的数值仿真实例及图形。

关键词 并联机构 6自由度 位置正反解 空间分析

下载PDF 职称材料

集成三维力传感器的微夹持器设计与试验 被引量：5

2

作者 虞启凯 游有鹏 韩江义 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第6期972-976,983,共6页

设计了一种集成三维力传感器微夹持器,通过压电陶瓷堆驱动和柔性铰链放大来实现夹持动作.微夹持器的弹性体为2个L型结构,对L型结构进行了优化设计和受力仿真分析,在2个L型结构的相应敏感部位分别粘贴3组应变片对空间三维力进行测量.通... 设计了一种集成三维力传感器微夹持器,通过压电陶瓷堆驱动和柔性铰链放大来实现夹持动作.微夹持器的弹性体为2个L型结构,对L型结构进行了优化设计和受力仿真分析,在2个L型结构的相应敏感部位分别粘贴3组应变片对空间三维力进行测量.通过试验验证了微夹持器的合理性和实用性. 展开更多

关键词 三维微力传感器 微夹持器 压电驱动 有限元分析

下载PDF 职称材料

一种新型3-U^rSR六自由度并联机构的位置与作业空间分析 被引量：3

3

作者 虞启凯 游有鹏 +1 位作者 韩江义 朱剑英 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2012年第4期552-556,共5页

机构的位置和空间分析是分析和研究机构的基础,文中提出一种新型3-UrSR并联机构,采用球面2自由度五杆作为驱动装置;对机构的自由度进行了计算,对该机构的位置反解进行了分析,并用Matlab软件解析得到8组解并对其对应图形进行了绘制,最后... 机构的位置和空间分析是分析和研究机构的基础,文中提出一种新型3-UrSR并联机构,采用球面2自由度五杆作为驱动装置;对机构的自由度进行了计算,对该机构的位置反解进行了分析,并用Matlab软件解析得到8组解并对其对应图形进行了绘制,最后用实例对反解进行了验证,并给出了该机构的空间求解算法和图形。 展开更多

关键词 并联机构 位置反解 空间分析 六自由度

下载PDF 职称材料

MATLAB在参数识别中的应用 被引量：3

4

作者 虞启凯 《仪器仪表标准化与计量》 2005年第3期40-41,48,共3页

利用功能强大的MATLAB语言编程来识别定量称量系统的参数,显示了递推最小二乘算法易于在线识别的特点和MATLAB在系统识别中应用广阔前景。

关键词 MATLAB 参数识别 应用 递推最小二乘算法 称量系统 语言编程 系统识别 在线识别

下载PDF 职称材料

复杂曲面加工干涉避免及轨迹的规划

5

作者 虞启凯 徐永军 蔡华 《工具技术》 2009年第12期68-70,共3页

对复杂曲面进行分析,通过调节后跟角和摆动角来避免刀具与被加工曲面发生干涉,并提出了复杂曲面五坐标数控加工刀具轨迹的规划算法,以改善曲面加工精度和加工效率。

关键词 复杂曲面 曲率 刀具姿态 干涉 刀具轨迹

下载PDF 职称材料

浅谈高职机械专业教学改革 被引量：1

6

作者 虞启凯 徐永军 蔡华 《时代人物》 2008年第3期183-184,共2页

该文就高职院校的机械专业现状进行分析总结出一些不足,并对这些不足提出了一些改革的方法。

关键词 高职教育 机械专业 教学改革

下载PDF 职称材料

MATLAB在动态称量中的应用 被引量：1

7

作者 虞启凯 《计测技术》 2005年第4期45-46,51,共3页

利用MATLAB语言编程来识别定量称量系统的参数,显示了递推最小二乘算法易于在线识别的特点和MATALAB在系统识别应用中的广阔前景。

关键词 MATLAB 动态称量 参数识别

下载PDF 职称材料

基于VB6.0条形码自动识别系统开发研究

8

作者 虞启凯 樊勇 王开和 《天津轻工业学院学报》 2003年第1期58-61,共4页

基于VB条形码自动识别系统的开发,目的是减少工厂中一些重复和繁重的工作,主要从系统总体设计、程序流程图及数据库的创建方面进行了阐述,为同类系统的开发提供了参考。

关键词 VB 条形码 自动识别系统 数据库 系统开发

下载PDF 职称材料

Delta并联机构正向运动学标定方法研究 被引量：7

9

作者 韩江义 游有鹏 虞启凯 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第6期253-257,共5页

为提高Delta操纵机构位置测量精度,提出了一种离线参数辨识标定方法。根据机构结构和运动学模型,对影响操作端精度的各项误差源进行分析,建立了含误差参数的正向运动学模型;通过分析各项误差源对操作端位置误差的影响,发现12项装配误差... 为提高Delta操纵机构位置测量精度,提出了一种离线参数辨识标定方法。根据机构结构和运动学模型,对影响操作端精度的各项误差源进行分析,建立了含误差参数的正向运动学模型;通过分析各项误差源对操作端位置误差的影响,发现12项装配误差对操作端的位置影响较大,提出对运动学模型中的装配误差进行参数辨析,以此修正正向运动学模型;试验结果表明,标定后的Delta机构提高了位置重复测量精度。 展开更多

关键词 DELTA机构 位置测量 正向运动学标定

下载PDF 职称材料

基于ARM11的智能仪表电磁流量计 被引量：4

10

作者 吴晓燕 虞启凯 焦玉成 《仪表技术与传感器》 CSCD 北大核心 2013年第4期18-21,共4页

针对传统电磁流量计在测量精度、信息存储、人机操作等方面存在的不足,提出了一种新型智能电磁流量计设计方案。系统基于S3C6410微处理器和Linux操作系统,采用新型励磁方式,以Qt/Embedded为GUI开发环境,并运用电子、数据库和网络通信等... 针对传统电磁流量计在测量精度、信息存储、人机操作等方面存在的不足,提出了一种新型智能电磁流量计设计方案。系统基于S3C6410微处理器和Linux操作系统,采用新型励磁方式,以Qt/Embedded为GUI开发环境,并运用电子、数据库和网络通信等技术,完成了系统的软、硬件设计,实现了数据采集与处理、人机交互、以太网通信及测量数据的存储和管理等功能。研究表明:仪表工作稳定可靠,具有测量精度高、人机交互性好、网络功能强大等特点。 展开更多

关键词 电磁流量计 S3C6410 智能仪表 LINUX

下载PDF 职称材料

考虑力传递性能的力觉反馈手控器的优化设计 被引量：3

11

作者 韩江义 游有鹏 虞启凯 《机械设计》 CSCD 北大核心 2012年第7期67-71,共5页

对机构力传递性能进行研究,并提出力传递能力概念。建立一种综合机构工作空间、运动学性能和力传递性能的多目标优化函数,并应用于一种三平动自由度的手控器机构优化设计。对机构优化结果进行工作空间、机构雅可比条件数和力传递性能分... 对机构力传递性能进行研究,并提出力传递能力概念。建立一种综合机构工作空间、运动学性能和力传递性能的多目标优化函数,并应用于一种三平动自由度的手控器机构优化设计。对机构优化结果进行工作空间、机构雅可比条件数和力传递性能分析,确定基本结构参数和动力驱动参数,进一步完成样机制作。优化和研制过程为高性能手控器的研制提供了参考。 展开更多

关键词 手控器 力传递 优化设计

原文传递

项目教学法在塑料模具设计中的应用 被引量：4

12

作者 蔡华 曾敏 虞启凯 《内江科技》 2009年第11期174-175,共2页

针对目前塑料模具设计教学中存在的缺陷,将项目教学法引入该课程的教学过程中,以真实环境中典型的职业工作任务为出发点,为塑料模具设计课程设计训练项目,开展项目教学活动,并提出合适的检查评估手段,保证教学质量。

关键词 项目教学 塑料模具设计 实施步骤 教学改革

下载PDF 职称材料

五坐标端铣刀加工复杂曲面轨迹的规划

13

作者 徐永军 虞启凯 蔡华 《机械与电子》 2009年第8期21-23,共3页

针对复杂曲面加工干涉现象,提出一自动识别的系统,该方法通过计算曲面曲率来判别是否干涉并消除干涉.该算法明显减少了刀具路径生成时间,提高了加工效率.

关键词 复杂曲面 曲率 干涉 刀具轨迹

下载PDF 职称材料

动态测量结合定量控制的一种称量方法

14

作者 樊勇 虞启凯 王开和 《天津轻工业学院学报》 2003年第3期59-62,共4页

采用动态测量和定量控制相结合的方法,使用控制算法来实现多级控制,减小在动态称量中的误差,又采用了一个的动态测量方法,从而提高了称量的精度和速度,弥补了单独提高动态测量精度或单方面优化定量控制策略的不足。

关键词 动态测量 定量控制 动态称量 多级控制 系统识别 信号处理

下载PDF 职称材料

浅谈高职院校师资队伍建设

15

作者 熊森 虞启凯 《达州职业技术学院学报》 2009年第3期16-17,共2页

高等职业教育的关键在于有一支优良的教师队伍。如何搞好师资队伍建设，是当前各高职院校共同面对的一个难题。本文就如何搞好师资建设问题做些探讨。

关键词 高职院校 师资建设 问题 探讨

下载PDF 职称材料

一种基于柔性铰链微旋转平台设计与仿真 被引量：3

16

作者 虞启凯 韩江义 +1 位作者 杨红鑫 蒋旭伟 《机床与液压》 北大核心 2020年第8期127-131,共5页

针对微/纳精密操作定位精度需求,采用压电驱动方法,设计一种基于柔性铰链的新型微旋转平台。设计一个直角柔性铰链一级放大机构对机构的输入位移进行放大;并对放大倍数和旋转角度进行了理论分析;比较该微旋转定位平台输出位移理论值和AN... 针对微/纳精密操作定位精度需求,采用压电驱动方法,设计一种基于柔性铰链的新型微旋转平台。设计一个直角柔性铰链一级放大机构对机构的输入位移进行放大;并对放大倍数和旋转角度进行了理论分析;比较该微旋转定位平台输出位移理论值和ANSYS有限元仿真值,理论值和仿真值基本吻合;对微旋转定位平台的柔性铰链应力变形进行了验证,在满足其输出位移情况下,材料的力学性能符合设计要求。 展开更多

关键词 微旋转平台 柔性铰链 有限元仿真 位移放大

下载PDF 职称材料

一种无尘可移动自动黑板擦设计与仿真 被引量：1

17

作者 虞启凯 杨红鑫 蒋旭伟 《机械与电子》 2019年第7期15-19,共5页

设计了一种新型可移动无尘自动黑板擦。首先,根据实际需求对新型黑板擦进行总体设计,并对其移动、无尘和自动相关结构进行了设计;其次,对黑板擦的吸力、面积和推杆推力等参数进行设计和分析计算;最后,通过ANSYS软件对黑板擦主要零部件... 设计了一种新型可移动无尘自动黑板擦。首先,根据实际需求对新型黑板擦进行总体设计,并对其移动、无尘和自动相关结构进行了设计;其次,对黑板擦的吸力、面积和推杆推力等参数进行设计和分析计算;最后,通过ANSYS软件对黑板擦主要零部件进行强度验证,结果显示设计符合要求。 展开更多

关键词 黑板擦 可移动 无尘 自动

下载PDF 职称材料

关节空间内工业机器人抗干扰轨迹跟踪控制 被引量：4

18

作者 吴晓燕 虞启凯 韩江义 《机床与液压》 北大核心 2021年第3期52-57,共6页

针对工业机器人在关节空间内轨迹跟踪精度差和易受集总干扰影响等问题,提出一种基于非线性扰动观测器的快速连续非奇异终端滑模控制策略。根据拉格朗日方程推导出四轴工业机器人的动力学模型,获得系统的输入输出关系。引入非线性扰动观... 针对工业机器人在关节空间内轨迹跟踪精度差和易受集总干扰影响等问题,提出一种基于非线性扰动观测器的快速连续非奇异终端滑模控制策略。根据拉格朗日方程推导出四轴工业机器人的动力学模型,获得系统的输入输出关系。引入非线性扰动观测器对集总干扰进行估计与补偿,设计快速连续非奇异终端滑模控制器来加快系统状态量的收敛速率,提高关节空间内轨迹跟踪的精度。由李雅普诺夫稳定性理论证明了此控制器的全局稳定性。通过仿真案例与试验研究验证了所设计控制策略的有效性,结果表明:该控制器能有效抑制集总干扰影响,保证工业机器人轨迹跟踪的精度,具有一定的工程参考价值。 展开更多

关键词 工业机器人 轨迹跟踪控制 集总干扰 非线性扰动观测器 终端滑模

下载PDF 职称材料

基于扰动观测器的冗余机械臂任务空间控制 被引量：2

19

作者 吴晓燕 虞启凯 韩江义 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2020年第10期136-139,共4页

针对冗余机械臂在任务空间中的轨迹跟踪控制精度差问题,提出了一种基于非线性扰动观测器的滑模控制算法。首先,将末端执行器位姿轨迹通过运动学逆解转换成关节空间内的关节角轨迹,降低运动学求解的计算量;其次,利用拉格朗日法获得机械... 针对冗余机械臂在任务空间中的轨迹跟踪控制精度差问题,提出了一种基于非线性扰动观测器的滑模控制算法。首先,将末端执行器位姿轨迹通过运动学逆解转换成关节空间内的关节角轨迹,降低运动学求解的计算量;其次,利用拉格朗日法获得机械臂的动力学模型,明确系统输入输出关系;进而,设计非线性扰动观测器来估计与补偿系统的集总干扰,并引入基于趋近律的滑模控制算法来加快系统状态量的收敛速度;再者,控制器的稳定性在李雅普诺夫框架下得以证明;最后,以7自由度冗余机械臂为例对该文所提方法的有效性进行了仿真验证。仿真结果表明:文中控制器的控制性能要优于LADRC与SMC-LESO,能保证关节角具有较高的轨迹跟踪精度;该文方法能够较好地解决冗余机器人的运动学逆解问题,将求解精度控制在0.1mm的量级内。 展开更多

关键词 冗余机械臂 任务空间 非线性扰动观测器 滑模控制

下载PDF 职称材料

化工园区无机有毒气体分析仪的设计 被引量：4

20

作者 蒋旭伟 虞启凯 +1 位作者 韩江义 杨红鑫 《机电工程技术》 2021年第8期109-112,共4页

针对国家出台的化工园区试点项目中确定的几种气体预警因子,设计一种可实时监测H2S、HCl、NH3、HF四种有毒气体的声光报警分析仪。仪器采用模块化的设计思路,以工业级芯片STM32F429作为核心处理器,围绕电化学传感器和MCU设计了电源管理... 针对国家出台的化工园区试点项目中确定的几种气体预警因子,设计一种可实时监测H2S、HCl、NH3、HF四种有毒气体的声光报警分析仪。仪器采用模块化的设计思路,以工业级芯片STM32F429作为核心处理器,围绕电化学传感器和MCU设计了电源管理电路、传感器信号处理电路、实时时钟电路、Flash存储电路、人机交互电路、报警电路、数据通讯电路等。同时完成了基于RT-Thread嵌入式实时操作系统的线程设计、气体浓度采集及算法设计、em Win人机交互界面设计。测试结果表明:该气体分析仪功能完善、性能稳定、抗干扰能力强,能够较好地满足化工园区无机有毒气体浓度检测的需求。 展开更多

关键词 化工园区 气体分析仪 STM32 电化学传感器 RT-THREAD

下载PDF 职称材料