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MEMS陀螺随机漂移的状态空间模型分析及应用 被引量：13
1
作者 袁赣南 梁海波 +1 位作者 何昆鹏 谢燕军 《传感技术学报》 CAS CSCD 北大核心 2011年第6期853-858,共6页
利用Kalman滤波器对MEMS陀螺随机漂移进行估计和补偿,需要将随机漂移的自回归滑动平均(ARMA)模型转化为相应的状态空间模型,从而有必要对模型之间的转换问题进行深入研究。针对国内外有关文献提出的三种转化形式,从数学角度进行了证明,... 利用Kalman滤波器对MEMS陀螺随机漂移进行估计和补偿,需要将随机漂移的自回归滑动平均(ARMA)模型转化为相应的状态空间模型,从而有必要对模型之间的转换问题进行深入研究。针对国内外有关文献提出的三种转化形式,从数学角度进行了证明,并结合MEMS陀螺的试验数据,分别采用这三种状态空间模型进行了随机漂移和角速率估计试验。试验结果分析表明,采用状态空间模型1不能同时对陀螺随机漂移和角速率做出正确的估计,采用状态空间模型2、3的估计结果正确且滤波效果好、实时性强,更适用于对MEMS陀螺随机漂移的估计和补偿。 展开更多
关键词 MEMS陀螺 随机漂移 状态空间模型 自回归滑动平均模型 卡尔曼滤波
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MEMS陀螺随机漂移在线补偿技术 被引量：10
2
作者 袁赣南 梁海波 +1 位作者 何昆鹏 谢燕军 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第12期1448-1452,共5页
为了提高微机电系统(MEMS,Micro Electro Mechanical System)陀螺测量的精度,提出了一种陀螺随机漂移的在线补偿方法.在静态时在线建立随机漂移的自回归滑动平均(ARMA,Auto Regressive Moving Average)模型,并针对随机漂移模型随时间慢... 为了提高微机电系统(MEMS,Micro Electro Mechanical System)陀螺测量的精度,提出了一种陀螺随机漂移的在线补偿方法.在静态时在线建立随机漂移的自回归滑动平均(ARMA,Auto Regressive Moving Average)模型,并针对随机漂移模型随时间慢变的特性,引入虚拟噪声补偿技术加以补偿.针对载体运动状况的未知性,建立机动角速率模型.在此基础上采用自适应卡尔曼滤波技术对随机漂移和角速率进行实时估计.通过试验表明:随机漂移模型、角速率模型以及滤波算法能够满足姿态测量系统的动态应用需要,且姿态测量精度较补偿前有了显著的提高. 展开更多
关键词 陀螺仪 随机漂移 时间序列分析 目标跟踪 自适应滤波
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水下石油管道漏油检测定位的粒子滤波SLAM算法 被引量：7
3
作者 袁赣南 王丹丹 +1 位作者 魏延辉 洪伟 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2013年第2期204-208,共5页
针对海底石油管道漏油位置检测定位这一问题,提出了捷联惯性导航系统与同时构图定位算法相组合的水下导航定位方法。利用声纳传感器采集石油管道的特征位置信息,在同时构图定位算法的作用下构建管道地图并获得高精度定位信息。然后利用... 针对海底石油管道漏油位置检测定位这一问题,提出了捷联惯性导航系统与同时构图定位算法相组合的水下导航定位方法。利用声纳传感器采集石油管道的特征位置信息,在同时构图定位算法的作用下构建管道地图并获得高精度定位信息。然后利用粒子滤波算法将上述获得的定位信息与捷联惯性导航系统相结合,以补偿其位置误差积累。仿真实验结果显示所述组合方法的定位精度较高,达到总航程的0.1%。 展开更多
关键词 水下导航定位 同时定位与构图 地图特征 粒子滤波
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基于海杂波图像的海表层流信息提取算法研究 被引量：7
4
作者 袁赣南 贾瑞才 +1 位作者 戴运桃 李焱 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第8期1845-1850,共6页
海表层流信息提取是X波段雷达测量海浪信息的关键技术之一。为了获取实时、高精度的海表层流信息,解决目前常用算法依靠经验选取阈值精度不高、适应性差的缺点,提出了基于自适应阈值选取技术与平均加权最小二乘法的海表层流反演算法。... 海表层流信息提取是X波段雷达测量海浪信息的关键技术之一。为了获取实时、高精度的海表层流信息,解决目前常用算法依靠经验选取阈值精度不高、适应性差的缺点,提出了基于自适应阈值选取技术与平均加权最小二乘法的海表层流反演算法。自适应阈值选取技术能够根据图像中海浪信号的强弱不同,实现雷达图像谱中海浪信号与背景噪声的准确分离,从而最大限度地提取海浪谱,反演海表层流信息。平均加权最小二乘法考虑整体海浪谱影响,将所有的谱分量同等对待,得出测量海区的平均表层流。运用实测X波段雷达图像进行实验,结果表明改进算法的反演精度较常用算法有较大的提高。 展开更多
关键词 X波段雷达 海表层流提取 海杂波图像 高阶次谐波 平均加权最小二乘法
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低成本车载导航仪的组合导航算法设计 被引量：6
5
作者 袁赣南 梁海波 +1 位作者 何昆鹏 王文 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2011年第1期69-74,共6页
针对GPS信号间歇性受阻而无法持续导航的问题,提出了一种由GPS、微惯性导航系统,以及电子罗盘构建车载组合导航系统的方案。以GPS位置信息是否有效为判断条件,设计了组合策略。当GPS信息有效时,采用以位置误差作为观测量的组合导航算法;... 针对GPS信号间歇性受阻而无法持续导航的问题,提出了一种由GPS、微惯性导航系统,以及电子罗盘构建车载组合导航系统的方案。以GPS位置信息是否有效为判断条件,设计了组合策略。当GPS信息有效时,采用以位置误差作为观测量的组合导航算法;当GPS信息无效时,引入速度约束辅助导航算法。试验表明,该组合策略能够在GPS有效时提供高精度的姿态、速度和位置信息,在GPS失效时,使位置误差得到有效抑制,从而保证了车载导航仪的导航精度和导航信息的持续性。 展开更多
关键词 组合导航 全球定位系统 惯性导航 速度约束
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基于分段重叠的时间配准方法 被引量：4
6
作者 袁赣南 袁克非 +1 位作者 张红伟 李宁 《传感器与微系统》 CSCD 北大核心 2012年第8期48-51,56,共5页
通过分析时间误差在组合导航系统速度估计和位置估计中的作用机理,导航系统中的时间误差不容忽视(尤其在机动条件下)。针对现有时间配准算法只能在特定条件下使用而无法有效解决多传感器导航系统中时间配准的不足,提出基于分段重叠的时... 通过分析时间误差在组合导航系统速度估计和位置估计中的作用机理,导航系统中的时间误差不容忽视(尤其在机动条件下)。针对现有时间配准算法只能在特定条件下使用而无法有效解决多传感器导航系统中时间配准的不足,提出基于分段重叠的时间配准算法,通过分段处理使不同传感器的量测信息统一到同一处理时刻,通过重叠分段区,提高采样率,提高量测精度。仿真实验表明:新算法有效抑制了不规律的时间误差,保持了系统的精度和平稳性。 展开更多
关键词 时间误差 时间配准 分段重叠 组合导航
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四元数UKF超紧密组合导航滤波方法 被引量：7
7
作者 袁赣南 张涛 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第7期762-766,共5页
针对GPS/SINS(Global Positioning System/Strapdown Inertial Navigation Sys-tem)超紧密组合导航系统线性化滤波在高动态、弱GPS信号等环境下性能下降严重的问题,提出了一种以四元数UKF(Unscented Kalman Filter)为基础的GPS/SINS超... 针对GPS/SINS(Global Positioning System/Strapdown Inertial Navigation Sys-tem)超紧密组合导航系统线性化滤波在高动态、弱GPS信号等环境下性能下降严重的问题,提出了一种以四元数UKF(Unscented Kalman Filter)为基础的GPS/SINS超紧密组合导航系统非线性滤波方法.通过分析GPS与SINS在超紧密组合导航系统中的关系,提出了一种利用SINS信息来估计、修正GPS载波信号的方法,在此基础上建立了组合导航滤波的状态方程和量测方程;以四元数乘性误差模型为基础,提出了一种可应用于UKF滤波的求解四元数加权均值的方法;提出了基于四元数UKF的GPS/SINS超紧密组合导航滤波方法.仿真实验表明:在高动态环境下,四元数UKF滤波方法增强了GPS/SINS超紧密组合导航系统的定位精度和抗干扰能力. 展开更多
关键词 卡尔曼滤波 干扰 非线性系统 组合 导航系统 全球定位系统
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联邦滤波器信息分配原则的探讨 被引量：3
8
作者 袁赣南 袁克非 +1 位作者 张红伟 李宁 《中国航海》 CSCD 北大核心 2012年第3期11-15,共5页
通过总结分析联邦滤波自适应改进中各种相互矛盾的信息分配原则,提出信息分配原则的三个核心问题,即信息分配系数对滤波精度、容错性的作用关系问题及滤波精度与容错性的相互关系问题。针对这三个问题,根据联邦滤波原理进行理论分析和证... 通过总结分析联邦滤波自适应改进中各种相互矛盾的信息分配原则,提出信息分配原则的三个核心问题,即信息分配系数对滤波精度、容错性的作用关系问题及滤波精度与容错性的相互关系问题。针对这三个问题,根据联邦滤波原理进行理论分析和证明,得出信息分配原则三个结论。仿真实验结果说明给出的三个结论成立,可以作为联邦滤波设计的理论依据。 展开更多
关键词 船舶、舰舶工程 组合导航 联邦滤波 信息分配
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雷达信号采集系统的设计与实现 被引量：6
9
作者 袁赣南 董景均 卢志忠 《应用科技》 CAS 2010年第4期52-55,共4页
基于Windows/PXI技术的传统数据采集系统不能保证采集的准确性和可靠性,有时出现"丢数据"的现象.针对这些问题,通过分析CPCI总线下数据采集卡的特性,设计实现了一种基于VxWorks/CPCI技术的雷达回波信号数据采集系统.该系统满... 基于Windows/PXI技术的传统数据采集系统不能保证采集的准确性和可靠性,有时出现"丢数据"的现象.针对这些问题,通过分析CPCI总线下数据采集卡的特性,设计实现了一种基于VxWorks/CPCI技术的雷达回波信号数据采集系统.该系统满足了数据采集的实时性、可靠性与准确性要求,并加入了网络FTP传输功能,实现了采集数据的实时传输,简化了一些繁琐的数据导出操作.同时使用VC++6.0编写分析软件,对采集到的雷达回波信号数据进行分析,取得了较满意的实验结果,进一步确认了该采集系统的可行性与可靠性. 展开更多
关键词 VXWORKS 雷达信号 数据采集 VC++ CPCI技术
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应用模拟海杂波图像反演海面风场算法研究 被引量：2
10
作者 袁赣南 贾瑞才 +2 位作者 乔立伟 范志超 于磊磊 《计算机辅助设计与图形学学报》 EI CSCD 北大核心 2013年第1期55-61,共7页
针对传统灰度模型光流法计算海面风场误差较大的问题,提出了改进海面风场反演算法,该算法包含2部分:一是根据航海雷达图像特点,提出了基于灰度和梯度不变模型光流法的海面风向反演算法,并应用直方图统计光流场计算主风向;二是应用BP网... 针对传统灰度模型光流法计算海面风场误差较大的问题,提出了改进海面风场反演算法,该算法包含2部分:一是根据航海雷达图像特点,提出了基于灰度和梯度不变模型光流法的海面风向反演算法,并应用直方图统计光流场计算主风向;二是应用BP网络建立风速与雷达散射截面、电磁波方向与风向的非线性模型,据此计算风速.最后应用模拟、实测图像开展实验,对风向和风速反演结果进行比对、分析.实验结果表明,航海雷达具有很高测量风速、风向的能力,同时也验证了文中算法的可行性. 展开更多
关键词 航海雷达图像 海面风场 光流法 BP网络
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基于能量函数最优的海表面风向反演算法 被引量：2
11
作者 袁赣南 贾瑞才 +1 位作者 黄玉 王慧 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第11期1794-1799,1805,共7页
针对灰度不变模型(BCM)光流法从海杂波图像中提取海表面风向存在较大误差的问题,根据海杂波图像特点,提出了基于局部灰度和梯度不变模型(BGCM)的能量函数最优海表面风向反演算法.首先,将图像灰度不变模型、梯度不变模型和时空平滑约束... 针对灰度不变模型(BCM)光流法从海杂波图像中提取海表面风向存在较大误差的问题,根据海杂波图像特点,提出了基于局部灰度和梯度不变模型(BGCM)的能量函数最优海表面风向反演算法.首先,将图像灰度不变模型、梯度不变模型和时空平滑约束项有机组合起来,构造能量函数;然后,将能量函数对光流的两分量求偏导,得非线性欧拉-拉格朗日方程组;最后,通过迭代方法求解非线性方程组,得到光流场,求取主海表面风向.应用实测岸基海杂波图像序列进行实验,将BGCM、BCM模型反演的风向与风向标测得风向进行比较,结果表明,BGCM风向具有更高的相关系数和更小的误差,改进算法具有较好的性能. 展开更多
关键词 光流法 能量函数 海表面风向 X波段雷达 海杂波图像
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舰船导航系统CAN总线网络设计关键技术的研究 被引量：6
12
作者 袁赣南 王福友 王佳佳 《计算机测量与控制》 CSCD 2007年第6期750-753,共4页
针对舰船传统导航系统中通讯方式的不足,提出了基于CAN总线的导航系统网络化方案,在理论上进行了双冗余CAN网络结构的设计;传统导航系统内部都是通过串行口的方式实现综合导航显控台和各信息传感器之间的信息通讯;由于这种传输方式自身... 针对舰船传统导航系统中通讯方式的不足,提出了基于CAN总线的导航系统网络化方案,在理论上进行了双冗余CAN网络结构的设计;传统导航系统内部都是通过串行口的方式实现综合导航显控台和各信息传感器之间的信息通讯;由于这种传输方式自身的缺陷,已经不能满足导航系统不断发展的需求;导航系统网络化方案的提出,迎合了系统发展的需求,在该方案中,综合导航显控台、各导航传感器及导航设备都挂接CAN总线上,利用CAN总线这个开放统一的接口形式可以很好实现各导航设备与舰上其它系统的信息共享,提高整个导航系统的自动化与可靠性;最后,通过MATLAB仿真,从一定程度上验证了基于CAN总线的导航系统网络化方案的可行性。 展开更多
关键词 CAN总线 双冗余 综合导航显控台 MATLAB仿真
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改进的X波段雷达测海表面流算法 被引量：3
13
作者 袁赣南 贾瑞才 张红伟 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2012年第2期276-281,共6页
为了克服传统X波段雷达测表面流算法存在低流速时误差较大和测量结果不稳定的缺点,提出了一种改进的算法。首先使用色散关系带通滤波器滤除海杂波图像谱中非海浪信号;然后使用调制传递函数对剩余海浪图像谱进行非线性校正,得到真实海浪... 为了克服传统X波段雷达测表面流算法存在低流速时误差较大和测量结果不稳定的缺点,提出了一种改进的算法。首先使用色散关系带通滤波器滤除海杂波图像谱中非海浪信号;然后使用调制传递函数对剩余海浪图像谱进行非线性校正,得到真实海浪谱;下一步根据结构风险最小化原则,确定支持向量机中海浪谱分量隶属度;最后使用真实海浪谱和隶属度函数的乘积加权最小二乘法进行初始估流和迭代估流。根据实测岸基X雷达数据实验,结果表明改进算法弥补了传统算法中存在的上述缺点,具有较高的测量精度、稳定性和很好的应用价值。 展开更多
关键词 海表面流 X波段雷达 色散关系 隶属度 最小二乘法
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重力梯度传感器数据的模拟及其辅助导航 被引量：1
14
作者 袁赣南 张红伟 +1 位作者 朱岭 袁克非 《传感器与微系统》 CSCD 北大核心 2012年第10期23-26,30,共5页
针对目前国内重力梯度数据难以获取的现状,研究重力梯度正演算法中矩形棱柱法来获取重力梯度数据,并将其应用到重力梯度辅助导航中。同时针对目前大多数匹配算法依赖于惯性导航系统(INS)的初始位置误差和在重力梯度变化不明显的区域定... 针对目前国内重力梯度数据难以获取的现状,研究重力梯度正演算法中矩形棱柱法来获取重力梯度数据,并将其应用到重力梯度辅助导航中。同时针对目前大多数匹配算法依赖于惯性导航系统(INS)的初始位置误差和在重力梯度变化不明显的区域定位精度不高的问题,提出重力梯度差异熵调节的概率神经网络算法作为匹配算法。在6个网格的初始误差下进行仿真实验,结果表明:该算法是正确的和有效的,匹配精度优于传统的概率神经网络匹配算法。 展开更多
关键词 重力梯度 矩形棱柱法 概率神经网络算法 重力梯度差异熵 辅助导航
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基于重力梯度辅助定位的概率神经网络改进方法 被引量：1
15
作者 袁赣南 张红伟 +1 位作者 袁克非 吴简彤 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2013年第3期369-374,共6页
为了提高潜器导航定位精度,针对等值线算法在惯导系统初始误差较大时易发散的问题,提出基于概率神经网络调优的等值线改进方法。首先,在搜索区域内,利用概率神经网络算法对惯导系统航迹进行调优,并经过卡尔曼滤波器与惯导系统航迹进行... 为了提高潜器导航定位精度,针对等值线算法在惯导系统初始误差较大时易发散的问题,提出基于概率神经网络调优的等值线改进方法。首先,在搜索区域内,利用概率神经网络算法对惯导系统航迹进行调优,并经过卡尔曼滤波器与惯导系统航迹进行信息融合形成待匹配航迹;在此基础上利用实时等值线算法得到最佳匹配位置。分别在不同初始条件下进行仿真分析,得出概率神经网络算法在大的初始误差下不易发散但定位精度不高的结论,然后在潜器行驶6 h后,初始误差为5.438的条件下进行仿真验证,结果表明,改进方法定位精度均值优于0.537,从而证明改进方法是有效的,即使在大的初始误差下仍然能够达到较高的定位精度。 展开更多
关键词 辅助导航 重力梯度 概率神经网络算法 等值线算法 潜器
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CDKF算法在四旋翼飞行器组合导航系统中应用 被引量：1
16
作者 袁赣南 赵自超 +2 位作者 贾鹤鸣 刘利强 戴运桃 《吉林大学学报（信息科学版）》 CAS 2015年第2期161-167,共7页
针对基于四旋翼无人飞行器的组合导航系统在小失准角情况下滤波器较短时间内发散的问题,将中心差分卡尔曼滤波算法应用于低成本的组合导航系统中,设计了飞行器组合导航系统的硬件电路。该系统采用MPU-6050芯片作为飞行器姿态传感器,选用... 针对基于四旋翼无人飞行器的组合导航系统在小失准角情况下滤波器较短时间内发散的问题,将中心差分卡尔曼滤波算法应用于低成本的组合导航系统中,设计了飞行器组合导航系统的硬件电路。该系统采用MPU-6050芯片作为飞行器姿态传感器,选用u-Blox公司的NEO-6M模块获取GPS(Global Positioning System)信号,并利用中心差分卡尔曼滤波算法实现多传感器的数据融合,从而获取导航信息。在四旋翼无人飞行器平台上对该系统进行实验的结果表明,该导航系统能有效抑制传感器噪声,克服了陀螺仪的漂移现象,避免了传统EKF((Extended Calman Filter))算法近似程度不高,易导致解算结果发散等问题的发生,为飞行器提供了准确的导航信息。 展开更多
关键词 四旋翼 组合导航系统 中心差分卡尔曼滤波算法
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基于时间序列分析的自适应联邦滤波算法 被引量：1
17
作者 袁赣南 袁克非 +1 位作者 张红伟 李宁 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2011年第6期725-729,共5页
以信息源的视角审视联邦滤波信息分配系数的问题,提出基于时间序列分析的自适应联邦滤波算法。通过引入导航传感器历史数据作为信息基础,以自回归滑动平均模型对其进行分析,使信息分配系数与导航传感器工作状态和环境状态相适应,提高系... 以信息源的视角审视联邦滤波信息分配系数的问题,提出基于时间序列分析的自适应联邦滤波算法。通过引入导航传感器历史数据作为信息基础,以自回归滑动平均模型对其进行分析,使信息分配系数与导航传感器工作状态和环境状态相适应,提高系统性能。将此算法应用于组合导航系统,通过仿真实验对比,新的算法比经典联邦滤波算法定位精度提高40%,比其他的自适应联邦滤波算法位置误差标准差、速度误差标准差分别平均提高19.74%和30.67%,说明该算法具有良好性能。 展开更多
关键词 自适应联邦滤波 信息分配系数 自回归滑动平均模型 组合导航
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顺馈-反馈技术在船舶姿态控制中的应用 被引量：1
18
作者 袁赣南 谭佳琳 周颋 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2009年第17期5524-5527,5531,共5页
重点研究了两对鳍的船舶减摇模型的控制优化问题。现有的两对鳍船舶减摇模型中,前鳍对后鳍的严重的水动力干扰问题一直没有得到有效的解决。根据无干扰后鳍静态水动力特性曲线,对后鳍随动系统进行了改进,提出基于顺馈-反馈控制的两对鳍... 重点研究了两对鳍的船舶减摇模型的控制优化问题。现有的两对鳍船舶减摇模型中,前鳍对后鳍的严重的水动力干扰问题一直没有得到有效的解决。根据无干扰后鳍静态水动力特性曲线,对后鳍随动系统进行了改进,提出基于顺馈-反馈控制的两对鳍船舶减摇控制的优化模型,并通过simulink对两对鳍的船舶减摇控制优化模型进行了计算机仿真。仿真结果表明,该方法有效补偿了后鳍有效鳍角的损失,提高了后鳍的升力,使后鳍升力在有无前鳍干扰时保持了一致,有效的解决了前鳍对后鳍的严重水动力干扰问题。 展开更多
关键词 两对鳍系统 横摇减摇 顺馈-反馈控制 SIMULINK仿真
原文传递
基于混合粒子群优化的海底地形辅助导航算法 被引量：4
19
作者 袁赣南 谭佳琳 尹伟伟 《计算机仿真》 CSCD 北大核心 2010年第8期122-126,共5页
由于海底地形的独特特性,将传统地形匹配算法直接应用于海底地形匹配时,常常会出现定位精度大幅降低的现象,而且传统遍历搜索的庞大计算量也大大降低了地形匹配的效率。为提高匹配效率,提出了一种新的算法,关于混合粒子群优化的海底地... 由于海底地形的独特特性,将传统地形匹配算法直接应用于海底地形匹配时,常常会出现定位精度大幅降低的现象,而且传统遍历搜索的庞大计算量也大大降低了地形匹配的效率。为提高匹配效率,提出了一种新的算法,关于混合粒子群优化的海底地形匹配算法。算法充分利用Hausdorff距离强抗干扰能力和容错能力的特点,采用平均Hausdorff距离作为相似性测度,并在搜索策略上,用了粒子群算法来加快搜索的速度,并提出将混沌局部搜索嵌入到粒子群算法中,形成了混沌思想的混合粒子群优化算法。通过某海域电子海图的海底地形匹配实验结果证明,算法能够快速求得最优解,使系统匹配误差(CEP)较传统方式降低了13%,计算量减少了18%,是一种很有开发和研究价值的海底地形匹配算法。 展开更多
关键词 地形匹配 粒子群优化 地形辅助导航 水下导航
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车载惯性导航仪快速初始对准技术 被引量：1
20
作者 袁赣南 梁海波 《传感器与微系统》 CSCD 北大核心 2010年第12期41-44,47,共5页
为了完成车载惯性导航仪在静基座下的对准与标定,提出采用两位置对准方案。在惯性导航仪粗对准的基础上,建立了含有解算速度项的初始对准模型,并选取水平速度作为观测量。为了兼顾对准时间,采用自适应Kalm an滤波器对失准角、惯性器件... 为了完成车载惯性导航仪在静基座下的对准与标定,提出采用两位置对准方案。在惯性导航仪粗对准的基础上,建立了含有解算速度项的初始对准模型,并选取水平速度作为观测量。为了兼顾对准时间,采用自适应Kalm an滤波器对失准角、惯性器件常值误差和随机误差进行实时估计,完成初始对准和标定。通过多次水平转台对准试验,表明在400 s对准时间内,方位角误差减小到0.7°以内,水平姿态角误差减小到0.04°以内,同时对系统中水平惯性器件的常值误差做出了估计,更加有利于导航精度的提高。 展开更多
关键词 捷联惯性导航仪 两位置对准 标定 自适应Kalman滤波
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