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基于单目摄像头的车辆前方道路三维重建 被引量：6
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作者 许宇能 朱西产 +1 位作者 马志雄 李霖 《汽车技术》 北大核心 2014年第2期48-52,共5页
通过构建6自由度车载单目摄像头测距模型,实现了摄像头任意方位变换下车辆前方道路信息的三维重建。同时考虑摄像头的5个畸变参数,可消除由于畸变引起的测距误差。提出一种基于地平线位置的标定方法,在非车载情况下完成了对摄像头的标定... 通过构建6自由度车载单目摄像头测距模型,实现了摄像头任意方位变换下车辆前方道路信息的三维重建。同时考虑摄像头的5个畸变参数,可消除由于畸变引起的测距误差。提出一种基于地平线位置的标定方法,在非车载情况下完成了对摄像头的标定,给出了一种利用道路消失点计算道路坡度和车辆偏航角的方法。试验结果表明,所提测距模型和标定方法具有良好的精度和可操作性。 展开更多
关键词 先进驾驶辅助系统 单目视觉 测距 标定 三维重建
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基于单目视觉的车间TTC计算及追尾危险工况特征参数研究 被引量：3
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作者 许宇能 朱西产 +1 位作者 李霖 马志雄 《佳木斯大学学报（自然科学版）》 CAS 2014年第1期60-64,共5页
为了研究车辆追尾危险工况的特征参数,本文针对最近五年来采集到的追尾危险工况数据进行特征参数提取和分析.首先利用单目图像信息,计算危险发生过程中车辆间的碰撞时间(TTC),然后对车辆正常跟车状态下TTC值、开始紧急制动时的速度、TT... 为了研究车辆追尾危险工况的特征参数,本文针对最近五年来采集到的追尾危险工况数据进行特征参数提取和分析.首先利用单目图像信息,计算危险发生过程中车辆间的碰撞时间(TTC),然后对车辆正常跟车状态下TTC值、开始紧急制动时的速度、TTC值、制动减速度和最危险时刻TTC值等参数进行统计分析.实验结果显示,有95%的追尾危险发生在45km/h以下,驾驶员制动时产生的制动减速度均值为0.51g,驾驶员正常跟车时、开始制动时、最危险时的TTC值分别为2.9s,2.0s,1.0s. 展开更多
关键词 单目 碰撞时间 追尾危险工况
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基于角点检测估算车辆间即碰时间 被引量：2
3
作者 朱西产 高学敏 +1 位作者 许宇能 李霖 《汽车安全与节能学报》 CAS CSCD 2014年第4期331-335,共5页
车辆间即碰时间(TTC)是驾驶辅助系统控制策略的基础,也是分析驾驶员驾驶行为的主要依据。为分析行车记录仪视频危险工况中驾驶员紧急制动时的TTC,提出了一种基于单目视觉估算算法。该算法先检测及跟踪车辆,判断前方有无车辆及其具体方位... 车辆间即碰时间(TTC)是驾驶辅助系统控制策略的基础,也是分析驾驶员驾驶行为的主要依据。为分析行车记录仪视频危险工况中驾驶员紧急制动时的TTC,提出了一种基于单目视觉估算算法。该算法先检测及跟踪车辆,判断前方有无车辆及其具体方位;再检测并匹配车辆角点,计算不同帧之间车辆图像的尺寸变化率,进而估算TTC。用最小二乘法、Kalman滤波方法处理数据;用多层金字塔图像来处理图像,实现了大运动的角点匹配。结果表明:该算法丰富了视频危险工况参数的分析方法,拓展了单目视觉的应用场景,为低成本驾驶辅助系统,提供了新的解决方案。 展开更多
关键词 汽车工程 主动安全 危险工况 车辆间即碰时间(TTC) 驾驶辅助系统 角点检测
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自动驾驶地图与定位技术产业发展报告 被引量：4
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作者 中国智能网联汽车产业创新联盟自动驾驶地图与定位工作组 杨殿阁 +53 位作者 江昆 李庆建 彭伟 何鹏 王兆 赵静炜 孙航 解瀚光 陈振宇 张行 宋适宇 刘阳 姚佳蕾 桂宁 张娇 王艳 王文华 朱大伟 田野 周勋 张丹 李金隆 吕明 伍勇 李旭鹏 程周 金晨 高志龙 丁诚开 阮丞 陈永博 刘东平 宋嘉玮 陆睿 雷毅志 王淼 常鹏飞 高海龙 于太 李冰 衣春雷 王祥 张志聪 许宇能 吴文斌 刘洋 刘继秋 李宏枫 熊周兵 樊朱炎 孔宪君 张伟 王天培 李卫 《智能网联汽车》 2019年第3期58-67,共10页
高精地图的发展与自动驾驶汽车紧密相关。对于L3级别以上的自动驾驶汽车而言,高精地图是必备选项。如今,政府、行业协会、高校、图商、车企等各方均认识到高精地图和高精定位对于自动驾驶的重要性。但是中国高精地图的政策、法规、技术... 高精地图的发展与自动驾驶汽车紧密相关。对于L3级别以上的自动驾驶汽车而言,高精地图是必备选项。如今,政府、行业协会、高校、图商、车企等各方均认识到高精地图和高精定位对于自动驾驶的重要性。但是中国高精地图的政策、法规、技术标准面临什么瓶颈,需要怎么解决和规划,仍未有一个系统和完整的解答。 展开更多
关键词 自动驾驶汽车 精定位 地图 技术产业 行业协会 技术标准
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