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具有参数不确定被动力伺服系统的反步控制 被引量:3
1
作者 曹健 张彪 赵克定 《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第7期1071-1075,共5页
针对被动式力伺服系统的参数变化和多余力矩问题,在建立系统非线性模型的基础上,设计一种自适应反步控制器.并利用Lyapunov稳定性定理证明了设计控制器的稳定性.该控制器考虑了系统主要参数变化和承载系统的扰动,将系统方程重组成多个... 针对被动式力伺服系统的参数变化和多余力矩问题,在建立系统非线性模型的基础上,设计一种自适应反步控制器.并利用Lyapunov稳定性定理证明了设计控制器的稳定性.该控制器考虑了系统主要参数变化和承载系统的扰动,将系统方程重组成多个虚拟子系统,利用反步控制思想对每个虚拟系统设计虚拟控制量,通过反步递推得到含有参数变化与承载系统扰动的非线性控制器.仿真结果表明:与传统控制器相比,该自适应反步控制器能更好地抑制多余力矩,证明了所设计控制器的有效性. 展开更多
关键词 参数不确定 反步控制 多余力矩 被动力伺服系统
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PCM控制的液体固定节流式气液联控伺服系统的建模与仿真研究 被引量:4
2
作者 许宏 赵克定 +2 位作者 许宏光 吴盛林 刘庆和 《机床与液压》 北大核心 2000年第4期51-52,80,共3页
本文基于气液联控伺服系统的基本原理 ,研究了固定节流的气液联控伺服系统的建模 ,并通过仿真研究 ,定性说明了附加的固定阻尼对系统性能的影响 。
关键词 气液联控伺服系统 建模 仿真 PCM控制
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电液负载模拟器力矩控制伺服系统不确定性的分析研究 被引量:5
3
作者 袁锐波 赵克定 李阁强 《机床与液压》 北大核心 2006年第2期159-162,193,共5页
电液力矩伺服控制系统常用于电液负载模拟器(EHLS)以模拟航空动力铰链力矩,从而实现对目标的动态加载。由于系统存在不确定性和非线性因素,影响了系统的控制性能和稳定性。本文通过对电液负载模拟器系统模型的分析,详细论述了造成系统... 电液力矩伺服控制系统常用于电液负载模拟器(EHLS)以模拟航空动力铰链力矩,从而实现对目标的动态加载。由于系统存在不确定性和非线性因素,影响了系统的控制性能和稳定性。本文通过对电液负载模拟器系统模型的分析,详细论述了造成系统不确定性的原因。同时针对参数不确定性、模型不确定性及强外干扰产生的不确定性进行了仿真研究。仿真结果明确了各种不确定性对该类系统的影响程度,为采用相应的控制策略以消除多余力矩、提高系统性能提供了理论依据。 展开更多
关键词 电液负载模拟器 力矩控制 不确定性 不确定系统
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基于CAN总线的火炮随动稳定性能参数测控系统设计
4
作者 赫赤 赵克定 +1 位作者 许宏光 卢健 《测控技术》 CSCD 2003年第11期40-42,52,共4页
分析了火炮随动系统和稳定系统在防空高炮、主战坦克、步兵战车以及装甲突击车等武器系统中的地位 ,阐述了火炮随动稳定性能参数测控系统的组成及工作原理 ,讨论了组成测控系统的各主要子系统的设计方案。
关键词 CAN总线 火炮随动系统 稳定系统 测控系统
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新型叶片式电液伺服马达定子过渡曲线的研究
5
作者 马建设 李尚义 +1 位作者 曹健 赵克定 《机床与液压》 北大核心 2000年第4期33-34,共2页
本文针对一种新型叶片式电液伺服马达 ,讨论了定子过渡曲线在提高马达性能中的作用和设计准则 ,并从改善曲线的力学特性和动态特性两方面着重探讨了高次曲线在提高马达性能方面所具有的优越性 。
关键词 电液伺服马达 定子过渡曲线 高次曲线 叶片式
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液压油的稳定有效粘度
6
作者 姜继海 马文琦 赵克定 《润滑油》 CAS 1999年第6期53-56,共4页
以静压轴承和液压滑环的简化模型———旋转对称环形缝隙为例,结合Vogel 粘温方程,提出了液压系统稳定工作点和液压油稳定有效粘度的概念,为合理地确定液压油粘度值提供了新的方法和依据。
关键词 液压油 稳定工作点 粘度 润滑油
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基于定量反馈理论的双液压马达等同式同步控制器的设计研究 被引量:3
7
作者 王成磊 郭治富 +1 位作者 董彦良 赵克定 《液压与气动》 北大核心 2011年第12期18-23,共6页
该文针对三轴飞行仿真转台中框同步驱动控制问题,提出了一种基于定量反馈理论(QFT)的等同式同步控制器设计方法。该方法以闭环功率谱辨识得到的转台中框两液压马达数值型系统模板为设计对象,应用QFT分别设计了两液压马达在[-24°,-1... 该文针对三轴飞行仿真转台中框同步驱动控制问题,提出了一种基于定量反馈理论(QFT)的等同式同步控制器设计方法。该方法以闭环功率谱辨识得到的转台中框两液压马达数值型系统模板为设计对象,应用QFT分别设计了两液压马达在[-24°,-12°]和[12°,24°]工作点范围内的前向通道控制器,并通过在控制回路中加入前馈微分控制器补偿系统相位滞后。实验证明,此复合控制器设计方法保证了飞行仿真转台中框两液压马达各项性能指标要求。 展开更多
关键词 等同式同步控制 定量反馈理论 功率谱辨识 复合控制 飞行仿真转台
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基于Stewart平台的六维力/力矩传感器各向同性的解析研究 被引量:13
8
作者 赵克定 杨灏泉 +1 位作者 吴盛林 袁立鹏 《航空学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2002年第3期241-244,共4页
对基于 Stewart平台的六维力 /力矩传感器的雅可比矩阵进行了解析推导 ,用解析的方式求出它的奇异值。并对基于矩阵谱范数的条件数进行了研究 ,得到传感器的各向同性与其结构尺寸间的解析关系 。
关键词 六维力/力矩传感器 雅可比矩阵 条件数 各向同性
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并联和串联囊式蓄能器的理论分析和数字仿真 被引量:9
9
作者 赵克定 李尚义 +1 位作者 罗晓鸣 刘庆和 《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1991年第2期66-74,共9页
本文采用频率法,对新型串联囊式蓄能器衰减液压泵的压力脉动效果进行了理论分析和计算机仿真。并与常规并联囊式蓄能器作了比较,结果表明,串联囊式蓄能器对液压泵压力脉动的衰减效果远优于并联囊式蓄能器,所设计的新型串联囊式蓄能器,... 本文采用频率法,对新型串联囊式蓄能器衰减液压泵的压力脉动效果进行了理论分析和计算机仿真。并与常规并联囊式蓄能器作了比较,结果表明,串联囊式蓄能器对液压泵压力脉动的衰减效果远优于并联囊式蓄能器,所设计的新型串联囊式蓄能器,可推广应用于生产实际中。 展开更多
关键词 并联 串联 囊式 蓄能器 数字仿真
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Stewart平台局部灵活度的解析研究 被引量:8
10
作者 赵克定 杨灏泉 吴盛林 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2002年第4期42-46,共5页
本文详细分析了 Stewart平台的输入、输出速度 ,误差 ,力 (力矩 )与平台灵活度指标间的关系。对平台初始位姿时的雅可比矩阵进行了解析推导 ,用解析的方式求出它的奇异值。由此构造了 Stewart平台最小奇异值、条件数、可操作性三种常用... 本文详细分析了 Stewart平台的输入、输出速度 ,误差 ,力 (力矩 )与平台灵活度指标间的关系。对平台初始位姿时的雅可比矩阵进行了解析推导 ,用解析的方式求出它的奇异值。由此构造了 Stewart平台最小奇异值、条件数、可操作性三种常用的局部灵活度评价指标 ,并对其进行解析研究 ,得到 Stewart平台的这些局部灵活度与其结构尺寸间的解析关系 ,为 展开更多
关键词 STEWART平台 奇异值 局部灵活度 尺度综合
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超低速、高频响、高精度电液伺服马达的设计特点和试验研究 被引量:8
11
作者 赵克定 李尚义 吴盛林 《机床与液压》 北大核心 1990年第3期8-11,共4页
本文介绍了超低速、宽高速、高精度电液伺服马达的性能指标、结构特点、设计方法和试验研究。实测表明该马达的静动态性能优异,说明研制是成功的。
关键词 电液伺服电机 电机 设计 结构
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双电液伺服马达同步控制系统的研究 被引量:5
12
作者 赵克定 王长坤 +1 位作者 李尚义 吴盛林 《机床与液压》 北大核心 1991年第1期18-23,共6页
本文提出了电液伺服双液压马达实现同步驱动的几种控制方案。应用反馈控制理论和最优控制理论,着重研究了两传递函数不同的液压马达,通过状态差值反馈来实现同步的方案。通过数字仿真,证明这种控制方法的有效性和合理性。
关键词 双电液 伺服马达 同步控制系统
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并联和串联囊式蓄能器的试验研究 被引量:4
13
作者 赵克定 李尚义 +1 位作者 罗晓鸣 刘庆和 《机床与液压》 北大核心 1991年第3期14-18,共5页
蓄能器是液压系统的一个重要部件,广泛地被用于蓄能、补偿泄漏、消除液压脉动和冲击。作者对国产并联囊式蓄能器的进出油阀进行了重新设计,设计出新型串联囊式蓄能器,图1为其结构原理图。这种蓄能器在保持并联囊式蓄能器优点的同时,大... 蓄能器是液压系统的一个重要部件,广泛地被用于蓄能、补偿泄漏、消除液压脉动和冲击。作者对国产并联囊式蓄能器的进出油阀进行了重新设计,设计出新型串联囊式蓄能器,图1为其结构原理图。这种蓄能器在保持并联囊式蓄能器优点的同时,大大提高了其衰减液压脉动、特别是泵输出的高频液压脉动的能力。 展开更多
关键词 蓄能器 囊式 试验
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三轴角振动液压转台解耦问题研究 被引量:2
14
作者 赵克定 王平 王本永 《液压与气动》 北大核心 2006年第7期16-18,共3页
该文从某三轴转台的模型出发,分析了耦合对系统的影响,并通过非线性解耦方法对系统进行了解耦设计,仿真结果证明了所提出的解耦方法的有效性。
关键词 振动台 耦合 非线性解耦
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全液压三轴仿真转台解耦问题的研究 被引量:2
15
作者 赵克定 王海鹏 +1 位作者 曹健 李军伟 《机床与液压》 北大核心 2004年第2期49-50,78,共3页
本文从液压三轴仿真转台的模型出发 ,在研究了耦合对系统精度影响的基础上 ,对系统模型进行分段线性化 。
关键词 三轴转台 耦合 线性化
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20钢和20CrMnTi钢热循环渗碳研究 被引量:2
16
作者 赵克定 邓小昆 彭智虎 《金属热处理》 CAS CSCD 北大核心 1991年第12期3-8,共6页
研究了热循环渗碳时,工艺对20和20CrMnTi钢渗层深度和组织的影响。试验结果表明,适当的热循环工艺可以明显提高20钢的渗碳速度,细化两种钢的晶粒。同时在20CrMnTi钢表层形成弥散分布的细粒状碳化物。
关键词 热循环 渗碳
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一种新型非接触式的传感器──磁致伸缩效应大位移传感器 被引量:2
17
作者 赵克定 徐东光 张日华 《机械工程师》 北大核心 1997年第1期31-32,共2页
本文对磁致伸缩效应位移传感器的工作原理作了详细的介绍。同时,对其电路部分也作了具体的分析。
关键词 磁致伸缩 位移传感器 非接触式传感器 传感器
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负载刚度对主动式电液力控制系统性能的影响 被引量:3
18
作者 赵克定 刘冬 《机械工程师》 2005年第6期23-24,共2页
电液力控制系统中的主动加载装置中,试件特性对系统性能的影响很大。试件的刚度是控制回路中很重要的一环。它影响了系统的频宽、稳定性和控制精度。文中分析了负载刚度对系统性能的影响,并得出了一些有价值的结论,为研究高性能的主动... 电液力控制系统中的主动加载装置中,试件特性对系统性能的影响很大。试件的刚度是控制回路中很重要的一环。它影响了系统的频宽、稳定性和控制精度。文中分析了负载刚度对系统性能的影响,并得出了一些有价值的结论,为研究高性能的主动力伺服加载装置提供了理论依据。 展开更多
关键词 电液力控制 频宽 负载刚度
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仿真转台电液伺服系统的线性优化
19
作者 赵克定 何小宁 刘庆和 《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1989年第2期85-92,共8页
本文运用正弦型伺服系统优化理论对正弦型伺服系统进行了线性优化,建立了优化模型,编制了优化程序.对实际系统进行了仿真研究和分析,且通过实例说明该方法是简单实用的.
关键词 伺服系统 状态反馈 飞行 仿真转台
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三次谐波近似分析法在非线性电液伺服系统中的应用
20
作者 赵克定 何小宁 刘庆和 《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1990年第5期79-84,共6页
在具有非线性环节的控制系统中,经常采用描述函数法进行系统的稳定性分析,一般的描述函数法由于没有考虑系统高次谐波的影响,其分析结果不一定准确,有时甚至是错误的。本文介绍了一种考虑三次谐波分量的新分析方法,可以简便地知道描述... 在具有非线性环节的控制系统中,经常采用描述函数法进行系统的稳定性分析,一般的描述函数法由于没有考虑系统高次谐波的影响,其分析结果不一定准确,有时甚至是错误的。本文介绍了一种考虑三次谐波分量的新分析方法,可以简便地知道描述函数法所得结果的正确性。 展开更多
关键词 飞行模拟器 电液伺服系统 谐波
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