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基于ADAMS的3-P4R并联打磨机器人运动学仿真 被引量：4
1
作者 解本铭 赵词海 《制造业自动化》 北大核心 2011年第16期21-25,共5页
本文主要是针对3-P4R并联打磨机器人进行运动学分析,采用动力仿真软件ADAMS对打磨机器人进行运动学仿真。首先,本文采用三维CAD软件solidworks建立了几何模型,以Parasolid格式导入ADAMS环境,对几何模型施加约束与驱动,建立了虚拟样机模... 本文主要是针对3-P4R并联打磨机器人进行运动学分析,采用动力仿真软件ADAMS对打磨机器人进行运动学仿真。首先,本文采用三维CAD软件solidworks建立了几何模型,以Parasolid格式导入ADAMS环境,对几何模型施加约束与驱动,建立了虚拟样机模型。然后对模型进行了正向与逆向运动学仿真,快速准确地求得了并联机构的运动学正反解,大大简化了计算过程,为并联机构的运动学分析及机构设计提供了依据。 展开更多
关键词 3-P4R ADAMS 运动学仿真 正反解
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基于3-P4R并联打磨机器人的误差综合 被引量：1
2
作者 解本铭 赵词海 《机械传动》 CSCD 北大核心 2012年第3期21-24,共4页
采用D-H法对3-P4R并联打磨机器人进行了位置分析,通过对位置反解方程进行微分,建立了原始误差存在于3条支链的误差模型,然后采用Matlab进行了数值仿真,验证了该算法可进行误差分析。运用独立误差作用原理和等效误差作用原理对误差进行... 采用D-H法对3-P4R并联打磨机器人进行了位置分析,通过对位置反解方程进行微分,建立了原始误差存在于3条支链的误差模型,然后采用Matlab进行了数值仿真,验证了该算法可进行误差分析。运用独立误差作用原理和等效误差作用原理对误差进行综合和分配,为后续的误差补偿奠定理论基础。 展开更多
关键词 并联机器人 D—H法 MATLAB 误差分配
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3-P4R并联打磨机器人的误差分析
3
作者 解本铭 赵词海 《中国民航大学学报》 CAS 2012年第2期21-23,共3页
提出了采用D-H法对3-P4R并联打磨机器人进行位置分析,通过对反解方程进行微分,建立原始误差存在于三条支链的误差模型,然后采用Matlab进行数值仿真的新思想,该算法的可行性已被初步的试验证实。主要是对三条支链的杆长误差进行分析,为... 提出了采用D-H法对3-P4R并联打磨机器人进行位置分析,通过对反解方程进行微分,建立原始误差存在于三条支链的误差模型,然后采用Matlab进行数值仿真的新思想,该算法的可行性已被初步的试验证实。主要是对三条支链的杆长误差进行分析,为后续的误差补偿奠定理论基础。 展开更多
关键词 并联机器人 D-H法 MATLAB 误差分析
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