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弧焊机器人焊炬姿态规划系统的研究 被引量:7
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作者 陈强 路井荣 +1 位作者 孙振国 肖勇 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2002年第11期956-958,共3页
为提高弧焊机器人的适应性和自动规划功能 ,研究了一种空间全位置焊接条件下的焊炬姿态自动规划系统。该系统借助于相应的摄像机标定软件、计算测试软件和焊炬姿态规划软件 ,协调计算机视觉、信号采集、图像处理等模块检测焊缝的空间信... 为提高弧焊机器人的适应性和自动规划功能 ,研究了一种空间全位置焊接条件下的焊炬姿态自动规划系统。该系统借助于相应的摄像机标定软件、计算测试软件和焊炬姿态规划软件 ,协调计算机视觉、信号采集、图像处理等模块检测焊缝的空间信息 ,然后查询焊炬姿态优化数据库 ,运行离线编程等子模块 ,实现自动规划弧焊机器人的焊炬姿态。采用研制的焊炬姿态规划系统在空间全位置条件下进行焊接实验 ,结果表明 ,该系统能保证焊接中焊缝的成形良好。 展开更多
关键词 弧焊机器人 焊炬姿态规划系统 图像处理 爆缝
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分形理论在焊接图象处理中的应用 被引量:8
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作者 肖勇 陈强 +1 位作者 孙振国 路井荣 《中国图象图形学报(A辑)》 CSCD 北大核心 2002年第1期86-90,共5页
针对焊接过程中的图象处理问题 ,如检测焊缝边缘位置和确定焊接熔池的边缘大小和形状等问题 ,由于传统图象处理方法易受噪声和其他干扰信息的影响 ,因此很难准确及时地处理图象 .为了克服此弱点 ,在比较了焊接过程中图象处理的微观算法... 针对焊接过程中的图象处理问题 ,如检测焊缝边缘位置和确定焊接熔池的边缘大小和形状等问题 ,由于传统图象处理方法易受噪声和其他干扰信息的影响 ,因此很难准确及时地处理图象 .为了克服此弱点 ,在比较了焊接过程中图象处理的微观算法和宏观算法的基础上 ,提出了运用分形理论的综合图象处理方法 .该方法是根据焊接过程图象的特点 ,首先利用图象边缘的分形特征来进行区域分割 ,以便检测出图象边缘所在的模糊区域 ,然后用边缘检测方法的 L aplace算子和最小二乘法拟合曲线来识别出图象的边缘 .同时用该方法进行了实时焊接图象处理实验 ,实验结果证明 ,该方法不仅能准确识别出焊接焊缝或熔池图象的边缘 ,而且节省了图象处理的时间 。 展开更多
关键词 分形 图象处理 边缘检测 焊接 焊缝 焊接熔池
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Novel welding image processing method based on fractal theory 被引量:2
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作者 陈强 孙振国 +1 位作者 肖勇 路井荣 《China Welding》 EI CAS 2002年第2期95-99,共5页
Computer vision has come into used in the fields of welding process control and automation. In order to improve precision and rapidity of welding image processing, a novel method based on fractal theory has been put f... Computer vision has come into used in the fields of welding process control and automation. In order to improve precision and rapidity of welding image processing, a novel method based on fractal theory has been put forward in this paper. Compared with traditional methods, the image is preliminarily processed in the macroscopic regions then thoroughly analyzed in the microscopic regions in the new method. With which, an image is divided up to some regions according to the different fractal characters of image edge, and the fuzzy regions including image edges are detected out, then image edges are identified with Sobel operator and curved by LSM (Lease Square Method). Since the data to be processed have been decreased and the noise of image has been reduced, it has been testified through experiments that edges of weld seam or weld pool could be recognized correctly and quickly. 展开更多
关键词 fractal theory welding image processing edge detection
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焊缝图像的分形模型 被引量:2
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作者 路井荣 陈强 《清华大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 1999年第2期23-26,共4页
在焊接条件下,用工业摄像机获取的焊缝的实时图像中常含有各种干扰信息,导致传统的图像边缘检测的方法很难准确地检测出焊缝的边缘。为了提高焊缝实时图像处理的准确性,提出了宏观处理与微观检测相结合的思想。分形理论被引入了图像... 在焊接条件下,用工业摄像机获取的焊缝的实时图像中常含有各种干扰信息,导致传统的图像边缘检测的方法很难准确地检测出焊缝的边缘。为了提高焊缝实时图像处理的准确性,提出了宏观处理与微观检测相结合的思想。分形理论被引入了图像处理,建立了焊缝图像的分形数学模型,对其性质进行了讨论与证明。最后给出了图像综合处理的方法。这种图像处理思想不仅可用于焊接图像处理,对图像处理向智能处理方向发展也有重要的启发意义。 展开更多
关键词 焊缝图像 实时处理 分形模型 灰度强度 焊接
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