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题名多机器人系统任务分配及编队控制研究
被引量：4
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作者
连云龙
张子轩
黎树明
许兆丰
杨亮
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机构
电子科技大学中山学院
广东工业大学计算机学院
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出处
《电子设计工程》
2019年第18期20-23,28,共5页
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基金
广东省教育科学研究项目(2015GXJK178)
广东省创新强校工程项目
+3 种基金
广东省教学质量与教学改革项目
电子科技大学质量工程项目(ZYGX2016)
中山市科技计划项目(2016A1028,2016A1011)
广东大学生科技创新培育专项资金项目(pdjhb0604)
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文摘
为充分发挥多机器人的协作优势,克服单机器人能力不足问题,提出一种多机器人系统任务分配及编队控制的设计方案。该方案通过视觉系统捕获场地一侧的Kinect摄像头实时监控场地上的情况,基于颜色识别获取各个机器人的位置,并采用无线方式将控制命令发送给各个机器人,协同完成任务分配和编队控制。每个机器人采用双轮驱动,并使用了PID控制算法实现机器人的平衡控制与速度控制。实践表明在复杂任务中,多机器人与独立机器人相比,多机器人系统能够完成编队控制,更具趣味性与观赏性。
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关键词
多机器人
任务分配
编队控制
PID
3D打印
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Keywords
multi-robot
task allocation
formation control
PID
3D printing
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分类号
TN709
[电子电信—电路与系统]
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题名一道数学习题的物理解法(初三)
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作者
连云龙
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机构
山西省太原市育英中学初
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出处
《数理天地（初中版）》
2003年第10期F003-F003,共1页
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文摘
人教版代数第一册(下)P86第6题,可以用热学知识解答,更满足物理意义,更易于理解. 题在容器里有18℃的水6升,现要把8升水注入里面,使容器里混合的水的温度不低于30℃且不高于36℃,注入的8升水的温度应在什么范围?
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关键词
数学
习题
物理
解法
人教版
代数问题
初中
热学
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分类号
G633.603
[文化科学—教育学]
G633.62
[文化科学—教育学]
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题名构造直角三角形求三角函数值(初二、初三)
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作者
连云龙
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机构
太原市育英中学初
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出处
《数理天地（初中版）》
2003年第1期47-47,共1页
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文摘
在数学课本中,只讲了30°、45°和60°的三角函数值.其实,通过构造相应的直角三角形,我们还可以求出更多锐角的三角函数值.
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关键词
直角三角形
构造法
三角函数值
初二
初三
数学
解法
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分类号
G633.603
[文化科学—教育学]
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