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具有速度突变抑制的全向移动机器人视觉伺服预测控制
1
作者 林叶贵 戴志坚 +1 位作者 何德峰 邢科新 《计算机科学》 CSCD 北大核心 2024年第S02期53-58,共6页
在全向移动机器人视觉伺服任务过程中,为了解决由特征点的变化、车轮打滑、动态障碍等情况导致的速度突变问题,提出了一种基于神经动力学的quasi-min-max MPC视觉伺服策略。因为视觉误差的突变是引起速度突变的主要原因,所以该策略引入... 在全向移动机器人视觉伺服任务过程中,为了解决由特征点的变化、车轮打滑、动态障碍等情况导致的速度突变问题,提出了一种基于神经动力学的quasi-min-max MPC视觉伺服策略。因为视觉误差的突变是引起速度突变的主要原因,所以该策略引入神经动力学模型对视觉误差进行处理,建立基于神经动力学的移动机器人视觉伺服线性参数时变预测模型,采用quasi-min-maxMPC策略获得最优速度解,从而抑制速度的突变,最终保证移动机器人能够以一个平滑的速度到达期望位姿。仿真结果验证了所提策略在抑制速度突变上的有效性。 展开更多
关键词 移动机器人 视觉伺服 神经动力学 quasi-min-max MPC
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全方位移动机器人视觉伺服系统的建模与控制 被引量:2
2
作者 林叶贵 邢科新 +1 位作者 何德峰 倪伟琦 《高技术通讯》 CAS 2023年第4期411-418,共8页
考虑非完整性移动机器人存在的速度约束问题,本文研究了由3个主动偏心轮组成的全方位移动机器人视觉伺服系统。针对视觉伺服系统具有视觉可见性约束和执行器约束,提出了一种基于模型预测控制(MPC)策略的视觉伺服控制器。首先,基于主动... 考虑非完整性移动机器人存在的速度约束问题,本文研究了由3个主动偏心轮组成的全方位移动机器人视觉伺服系统。针对视觉伺服系统具有视觉可见性约束和执行器约束,提出了一种基于模型预测控制(MPC)策略的视觉伺服控制器。首先,基于主动偏心轮的全方位移动机器人的运动学方程和视觉伺服系统误差模型,对全方位移动机器人偏心方向轮滚动角速度和偏转角速度的视觉伺服误差系统进行建模。在此基础上,建立全方位移动机器人的视觉伺服预测控制策略,并采用原对偶神经网络在线求解凸优化问题。最后仿真实验表明,所设计的控制器不仅可以较好地处理约束条件,驱动移动机器人到达目标点,并且与传统预测控制方法相比更高效。 展开更多
关键词 全方位移动机器人 视觉伺服 原对偶神经网络 模型预测控制(MPC)
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基于激光与视觉数据融合的改进SLAM算法 被引量:1
3
作者 张兴盛 邢科新 《高技术通讯》 CAS 2023年第3期305-313,共9页
为了提高建图的鲁棒性,本文提出了一种基于激光同时定位与建图(SLAM)与视觉SLAM融合的新算法。传统算法通过传感器数据的距离信息变化量来估计其姿态,在大多数情况下能准确定位机器人的姿态。然而在退化环境中,例如机器人在长廊或者沿... 为了提高建图的鲁棒性,本文提出了一种基于激光同时定位与建图(SLAM)与视觉SLAM融合的新算法。传统算法通过传感器数据的距离信息变化量来估计其姿态,在大多数情况下能准确定位机器人的姿态。然而在退化环境中,例如机器人在长廊或者沿着单面的墙壁运动时,传感器周围环境结构特征基本无变化。此时,来自激光传感器的数据不随时间和运动而变化。针对这一问题,本文提出了一种基于激光与视觉数据融合的改进SLAM算法。其主要思想是根据激光测量的结果引入角度置信度,对2种传感器的数据进行加权融合。2种传感器的权值将随角度的变化而变化。实验结果表明,与传统激光SLAM算法相比,算法融合视觉数据后,在走廊等结构退化环境中能实现更好的定位效果,同时建图结果优于传统激光SLAM算法。 展开更多
关键词 激光 视觉 同时定位与建图(SLAM) 数据融合
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一种新型穿戴式手功能康复机器人 被引量:11
4
作者 邢科新 徐琦 +2 位作者 黄剑 王永骥 吴军 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第20期2395-2398,共4页
针对中风和脑外伤患者的运动功能障碍问题,设计了一种新型的穿戴式手功能康复机器人。机器人采用气动肌肉驱动,能够辅助患者完成手指多关节复合运动功能训练。该机器人有3个自由度,通过角度和力传感器获取患手-机器人组合系统的状态参数... 针对中风和脑外伤患者的运动功能障碍问题,设计了一种新型的穿戴式手功能康复机器人。机器人采用气动肌肉驱动,能够辅助患者完成手指多关节复合运动功能训练。该机器人有3个自由度,通过角度和力传感器获取患手-机器人组合系统的状态参数,并采用虚拟现实技术构建康复治疗虚拟环境,提高患者的训练兴趣,从而增强康复效果。采用传统的PID控制器进行了临床实验,实现了关节角度的三次样条参考轨迹跟踪,实验结果验证了所设计的穿戴式手功能康复机器人的可用性和有效性。 展开更多
关键词 手功能康复机器人 气动肌肉 运动功能训练 虚拟现实技术
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气动肌肉的三元素模型辨识研究 被引量:4
5
作者 邢科新 徐建明 +2 位作者 何德峰 张贵军 吴军 《高技术通讯》 CAS CSCD 北大核心 2013年第5期497-503,共7页
基于Reynolds所提出的气动肌肉三元素模型理论,通过实验对自制的气动肌肉进行了模型参数辨识,结果表明三元模型的有效力系数F与压力P呈近似线性关系,弹簧系数K与压力P呈近似的分段线性关系,且随P的增加先减小后增大。因此,采用分段模型... 基于Reynolds所提出的气动肌肉三元素模型理论,通过实验对自制的气动肌肉进行了模型参数辨识,结果表明三元模型的有效力系数F与压力P呈近似线性关系,弹簧系数K与压力P呈近似的分段线性关系,且随P的增加先减小后增大。因此,采用分段模型对Reynolds三元素模型进行了改进。考虑到阻尼系数B数值相对较小,对气动肌肉动力学方程的贡献较小,改进的模型采用有界的函数来表示阻尼系数B。最终,设计了两种不同的滑模控制方法,通过控制实验证明了辨识模型的有效性。 展开更多
关键词 气动肌肉(PM) 三元素模型 弹簧系数 分段模型 有界函数
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荷载不确定移动机器人视觉伺服系统鲁棒预测控制 被引量:6
6
作者 邢科新 倪伟琦 何德峰 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第2期327-335,共9页
考虑具有可见性约束和执行器约束的载荷不确定移动机器人视觉伺服系统,提出一种鲁棒视觉伺服预测控制策略.首先将该移动机器人视觉伺服系统建模为关于视觉伺服误差和驱动的不确定系统.其次,对约束的视觉伺服误差子系统,设计基于半正定... 考虑具有可见性约束和执行器约束的载荷不确定移动机器人视觉伺服系统,提出一种鲁棒视觉伺服预测控制策略.首先将该移动机器人视觉伺服系统建模为关于视觉伺服误差和驱动的不确定系统.其次,对约束的视觉伺服误差子系统,设计基于半正定规划的速度规划预测控制算法.该算法分为离线计算和在线调度两个部分,降低预测控制算法的在线计算量.而对约束的视觉伺服驱动子系统,采用极小极大鲁棒预测控制算法,实现对视觉伺服误差子系统的规划速度的渐近跟踪.进一步,建立了载荷不确定移动机器人视觉伺服误差和驱动系统的鲁棒渐近稳定性结果.最后,对比仿真结果验证了本文策略的有效性和优越性. 展开更多
关键词 移动机器人 视觉伺服 模型预测控制 约束 鲁棒稳定性
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基于前后端图优化的RGB-D三维SLAM 被引量:3
7
作者 邢科新 竺海光 +1 位作者 林叶贵 张雪波 《浙江工业大学学报》 CAS 北大核心 2018年第6期616-621,共6页
针对传统滤波方法在解决移动机器人同时定位与地图构建(SLAM)中存在的累积误差问题,将图优化方法应用于前端和后端优化中,以提高移动机器人位姿估计和建图的准确性。运用ORB算法进行图像的特征提取与匹配,将图优化的方法应用到PnP问题... 针对传统滤波方法在解决移动机器人同时定位与地图构建(SLAM)中存在的累积误差问题,将图优化方法应用于前端和后端优化中,以提高移动机器人位姿估计和建图的准确性。运用ORB算法进行图像的特征提取与匹配,将图优化的方法应用到PnP问题的求解中,实现了机器人位姿的准确估计。基于词典(Bag of words)的闭环检测算法来进行闭环检测,得到存在的大回环,同时利用相邻几帧的匹配关系实时检测邻近几帧之间可能存在的局部回环。用图优化的方法对这些回环进行优化,得到准确的运动轨迹和点云地图。实验结果表明:基于前后端图优化的RGB-D三维SLAM算法,在室内环境下具有良好的精度和实时性。 展开更多
关键词 图优化 三维SLAM PNP 视觉词典 回环检测
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基于DM6437的模具保护系统的设计与实现 被引量:2
8
作者 邢科新 林叶贵 +1 位作者 俞立 姜旭飞 《高技术通讯》 CAS CSCD 北大核心 2013年第11期1185-1192,共8页
为了对注型机生产过程中存在的异物残留、滑块错位、脱模不良等异常情况进行实时监控,以满足对注型模具的自动保护,设计并实现了一种基于DM6437微处理器的新型模具保护系统。使用Candence软件完成了DSP控制板高速电路部分的仿真及其硬... 为了对注型机生产过程中存在的异物残留、滑块错位、脱模不良等异常情况进行实时监控,以满足对注型模具的自动保护,设计并实现了一种基于DM6437微处理器的新型模具保护系统。使用Candence软件完成了DSP控制板高速电路部分的仿真及其硬件设计,考虑到实际生产中现场噪声、阴影以及机械振动造成的图像偏差,设计了基于FAST-9快速角点检测的匹配算法,以完成图像的实时配准,并与传统的模板匹配算法进行了比较,最后通过实验验证了硬件系统的可靠性和软件算法的有效性。 展开更多
关键词 模具保护器 高速电路 快速角点检测 图像配准
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手功能康复机器人的鲁棒控制研究 被引量:1
9
作者 邢科新 黄剑 +2 位作者 徐琦 何际平 姜军庆 《计算技术与自动化》 2009年第1期14-18,共5页
以手功能康复机器人为研究对象,对被控对象建立数学模型,推导鲁棒控制器,基于simMe-chanics建立仿真模型,实现手功能康复机器人的鲁棒控制系统。考虑到手功能康复机器人是帮助偏瘫患者进行康复训练并最大限度地诱发患肢的主动作用,控制... 以手功能康复机器人为研究对象,对被控对象建立数学模型,推导鲁棒控制器,基于simMe-chanics建立仿真模型,实现手功能康复机器人的鲁棒控制系统。考虑到手功能康复机器人是帮助偏瘫患者进行康复训练并最大限度地诱发患肢的主动作用,控制器中加入偏瘫患者的主动作用函数。控制系统在MATLAB/Simulink的环境下仿真,结果表明所设计的鲁棒控制器能适应不同程度的偏瘫患者,具有较佳的动态特性和很强的鲁棒性能。 展开更多
关键词 手功能康复机器人 气动肌肉 鲁棒控制 位置控制
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基于平面运动约束的移动机器人位姿估计
10
作者 邢科新 陈步华 +1 位作者 张雪波 俞立 《浙江工业大学学报》 CAS 北大核心 2018年第2期132-136,共5页
针对大部分基于单目相机的位姿估计方法只适用于平面场景的问题,提出了一种同时适用于平面场景和立体场景的单目位姿估计方法.首先,将所有图像与参考帧进行特征匹配;然后,提取每帧图像中都出现的特征点的像素坐标,并结合地平面约束和相... 针对大部分基于单目相机的位姿估计方法只适用于平面场景的问题,提出了一种同时适用于平面场景和立体场景的单目位姿估计方法.首先,将所有图像与参考帧进行特征匹配;然后,提取每帧图像中都出现的特征点的像素坐标,并结合地平面约束和相机内参矩阵构建出观测矩阵;其次,对观测矩阵进行奇异值分解得到各帧图像的位姿估计,并利用约束矩阵解决奇异值分解不唯一问题;最后,利用光束平差法优化图像位姿,得到机器人位姿的最优估计.实验结果表明:该方法能准确对移动机器人进行位姿估计. 展开更多
关键词 位姿估计 立体场景 也平面约束 观测矩阵 奇异值分解 光束平差法
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机械臂自适应鲁棒轨迹跟踪控制 被引量:52
11
作者 王三秀 俞立 +2 位作者 徐建明 邢科新 王正初 《控制工程》 CSCD 北大核心 2015年第2期241-245,共5页
针对具有外界干扰和不确定性的机械臂轨迹跟踪控制问题,提出了一种自适应鲁棒补偿控制算法,将计算转矩法用于系统标称模型,鲁棒控制用于消除系统不确定性的影响,并通过自适应算法自动调节不确定项,保证系统存在建模误差和外部干扰时的... 针对具有外界干扰和不确定性的机械臂轨迹跟踪控制问题,提出了一种自适应鲁棒补偿控制算法,将计算转矩法用于系统标称模型,鲁棒控制用于消除系统不确定性的影响,并通过自适应算法自动调节不确定项,保证系统存在建模误差和外部干扰时的稳定性和动态性能。给出了具体的控制算法设计和系统稳定性、收敛性证明,最后通过仿真实验,表明系统具有跟踪误差快速收敛性以及良好的鲁棒性。 展开更多
关键词 机械手 轨迹跟踪 自适应鲁棒控制
原文传递
基于激光与RGB-D相机的异构多机器人协作定位 被引量:17
12
作者 张文安 梁先鹏 +1 位作者 仇翔 邢科新 《浙江工业大学学报》 CAS 北大核心 2019年第1期63-69,共7页
针对异构多机器人定位问题,提出了一种基于激光与视觉融合的协作定位方法,克服了视觉传感器受环境影响大、测量误差大的缺点,也克服了激光传感器无法识别待测目标的缺点。通过建立移动机器人的运动模型,根据不同传感器的原理分别建立RG... 针对异构多机器人定位问题,提出了一种基于激光与视觉融合的协作定位方法,克服了视觉传感器受环境影响大、测量误差大的缺点,也克服了激光传感器无法识别待测目标的缺点。通过建立移动机器人的运动模型,根据不同传感器的原理分别建立RGB-D相机观测模型与激光观测模型。将RGB-D相机观测模型与运动学模型组成局部估计器,得到位置估计值与方差。通过激光传感器的观测模型与运动模型组成另一个估计器,得出另一组估计值与方差。运用协方差交叉融合方法进一步融合二组数据,提高了系统的可靠性与准确性。使用两台DFROBOT机器人,一台装备里程计、RGB-D相机与激光,另一台装配里程计,搭建了实验平台,验证了所提方法可行,误差范围小,满足实际应用。 展开更多
关键词 激光 视觉 异构机器人 协作定位 CI融合
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基于最小均方delta规则的神经网络工件识别 被引量:10
13
作者 朱海涛 徐建明 +2 位作者 何德峰 邢科新 丁毅 《浙江工业大学学报》 CAS 2014年第2期219-224,236,共7页
工件识别技术在自动化制造业、产品检测等工业生产中的应用越来越广泛.应用机器视觉技术,获取各类工件的图像,提取工件的面积与各向异性作为工件特征(具有旋转不变性);提出了一种基于最小均方delta规则的神经网络工件识别方法,先对8组... 工件识别技术在自动化制造业、产品检测等工业生产中的应用越来越广泛.应用机器视觉技术,获取各类工件的图像,提取工件的面积与各向异性作为工件特征(具有旋转不变性);提出了一种基于最小均方delta规则的神经网络工件识别方法,先对8组特征进行离线训练,计算最优权值向量,使感知机对各类工件的分类误差均达到最小,然后在线识别传送带上的工件.在LabVIEW编程环境下,实现了工件的特征提取与基于该方法的工件识别,实验结果证明该识别方法准确可靠,可实时地识别生产线上的工件. 展开更多
关键词 最小均方delta规则 神经网络 工件识别 LABVIEW
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平膜压电谐振式结冰传感器信号检测方法 被引量:7
14
作者 张洪 邢科新 +1 位作者 张杰 叶林 《仪表技术与传感器》 CSCD 北大核心 2006年第4期6-8,11,共4页
通过对平膜压电谐振式结冰传感器的几种测量方案的分析,提出一种开环扫频的信号检测方法。采用C8051F系列单片机作为传感器的激励和测量的主要控制单元,能以较快的速度和较高的精度测得传感器谐振频率,从而得到冰层厚度的检测信息。实... 通过对平膜压电谐振式结冰传感器的几种测量方案的分析,提出一种开环扫频的信号检测方法。采用C8051F系列单片机作为传感器的激励和测量的主要控制单元,能以较快的速度和较高的精度测得传感器谐振频率,从而得到冰层厚度的检测信息。实验表明该方法可取得良好的效果。 展开更多
关键词 结冰传感器 平膜压电谐振式传感器 开环扫频
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一种多通道温度采集系统的研制 被引量:5
15
作者 叶林 邢科新 +2 位作者 李辉 张杰 张洪 《现代电子技术》 2006年第9期91-93,共3页
介绍了一种多通道温度采集系统,详细分析了其测量原理及测量误差,给出了其系统设计。本系统采用BA1作为温度传感器,使用AD7792芯片完成温度采集和通道故障检测,简化了电路。在设计中,不仅在硬件上应用了多种新型元器件完成严格的抗干扰... 介绍了一种多通道温度采集系统,详细分析了其测量原理及测量误差,给出了其系统设计。本系统采用BA1作为温度传感器,使用AD7792芯片完成温度采集和通道故障检测,简化了电路。在设计中,不仅在硬件上应用了多种新型元器件完成严格的抗干扰措施,在软件上也通过滤波技术、软件陷阱等方法,确保系统的稳定性。经现场调试、运行,温度测量的准确度、精度都达到了设计要求,系统运行良好。 展开更多
关键词 热电阻 恒流源 误差 隔离
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硬膜外脊髓电刺激仪的研制 被引量:2
16
作者 徐琦 邢科新 +2 位作者 王永骥 何际平 刘中伟 《中国生物医学工程学报》 CAS CSCD 北大核心 2008年第4期547-550,571,共5页
临床实验证实硬脊膜外脊髓电刺激(ESCS)与减重步态疗法(PWBT)相结合,能明显提高患者脊髓损伤康复后的行走能力,对运动能量代谢产生显著影响,但相应的神经与生理机制目前尚不清楚。本研究开发研制一种小型低功耗的先进ESCS刺激仪,为ESCS... 临床实验证实硬脊膜外脊髓电刺激(ESCS)与减重步态疗法(PWBT)相结合,能明显提高患者脊髓损伤康复后的行走能力,对运动能量代谢产生显著影响,但相应的神经与生理机制目前尚不清楚。本研究开发研制一种小型低功耗的先进ESCS刺激仪,为ESCS机理的实验研究提供所需的刺激模式。基于印刷电路板工艺,采用聚酰亚胺对银电极触点进行绝缘封装,改进电极的设计。进行ESCS刺激仪性能的动物实验验证,改变电压幅值、频率和波宽等刺激参数,观察实验猫肌肉的抽搐情况。实验结果表明:所研制的小型低功耗ESCS刺激器能提供所需的多通道多模式刺激信号,电池供电和低功耗设计可提供使用安全性,ESCS电极满足柔韧性和生物兼容性要求,可为ESCS和PWBT组合疗法的机理研究提供先进实验手段。 展开更多
关键词 硬膜外脊髓电刺激仪 动物实验 小型化 低功耗 MSP430F147
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脊髓硬膜外电刺激系统的设计与实验研究
17
作者 徐江 王熠钊 +5 位作者 黄晓琳 许涛 徐琦 邢科新 王昕 何际平 《中国康复》 2008年第3期152-154,共3页
目的:设计并研制适用于动物实验的脊髓硬膜外电刺激(ESCS)系统进行测定,为其进一步脊髓损伤(SCI)动物实验研究中的应用提供设备基础及参考参数。方法:健康SD大鼠6只,将设计并研制的ESCE电极置于其椎管内的不同节段,用针极肌电刺... 目的:设计并研制适用于动物实验的脊髓硬膜外电刺激(ESCS)系统进行测定,为其进一步脊髓损伤(SCI)动物实验研究中的应用提供设备基础及参考参数。方法:健康SD大鼠6只,将设计并研制的ESCE电极置于其椎管内的不同节段,用针极肌电刺激脊髓后肢的肌电活动,以确定最佳刺激部位和参数值;ESCS电极植入1周后开始每天1次ESCS,10 min。并观察大鼠的体重和行为学改变,共56 d。结果:ESCS的最有效部位为脊髓L2节段,刺激强度(100±10)mV,波宽200μs,频率20 Hz。大鼠在植入电极14 d后神经行为学(BBB评分)与术前比较差异无显著性意义;在术后14~21 d动物体重恢复至术前水平;实验过程中大鼠无不良反应。结论:研制的ESCE系统能满足临床进一步研究的需要,通过植入实验对其参数进行测定,其良好的人机接口提供方便可靠的操作方式,为ESCE机制的深入研究提供良好的实验仪器。 展开更多
关键词 脊髓损伤 硬膜外脊髓电刺激 参数 大鼠
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多AGV路径规划方法研究 被引量:43
18
作者 泰应鹏 邢科新 +1 位作者 林叶贵 张文安 《计算机科学》 CSCD 北大核心 2017年第B11期84-87,共4页
针对多自动导引车(Automated Guided Vehicle,AGV)在仓储物流中的路径规划问题,提出一种基于时间窗模型的动态路径规划方法,以实现多AGV的动态路径规划。首先,利用A~*算法启发式地为多个AGV规划路径;其次,计算AGV经过路径节点的时间,通... 针对多自动导引车(Automated Guided Vehicle,AGV)在仓储物流中的路径规划问题,提出一种基于时间窗模型的动态路径规划方法,以实现多AGV的动态路径规划。首先,利用A~*算法启发式地为多个AGV规划路径;其次,计算AGV经过路径节点的时间,通过对时间窗的排布和更新解决了多AGV在路径规划中的碰撞冲突问题,而且通过动态地为多AGV分配优先级,提升了系统效率;最后,当路径中出现障碍物时,通过动态更改道路权重,重新进行路径规划,实现了实时避障。仿真实验结果表明,该算法在保证路径最优的条件下能有效避免碰撞冲突,完成无重复、无冲突的系统调度,不仅能提高系统效率,而且在动态环境下具有良好的适应性和鲁棒性。 展开更多
关键词 自动导引车 路径规划 时间窗 无碰撞冲突 实时避障
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未知环境下移动机器人静态与动态实时避障方法研究 被引量:13
19
作者 江超 邢科新 +2 位作者 林叶贵 张兴盛 张贵军 《高技术通讯》 EI CAS 北大核心 2019年第10期1012-1020,共9页
本文研究了场景地图未知的情况下,移动机器人运行至目标点过程中遇到的障碍物问题。针对移动机器人移动过程中遇到的静态障碍物的情况,本文提出一种自适应阈值的前沿目标点选取方法,得到局部目标点,从而有效地避开障碍物。针对移动机器... 本文研究了场景地图未知的情况下,移动机器人运行至目标点过程中遇到的障碍物问题。针对移动机器人移动过程中遇到的静态障碍物的情况,本文提出一种自适应阈值的前沿目标点选取方法,得到局部目标点,从而有效地避开障碍物。针对移动机器人运动过程中遇到的动态障碍物的情况,首先,通过K-mean聚类方法对激光雷达采集的障碍物信息进行聚类;其次,根据聚类得到的障碍物位置信息,采用最小二乘法拟合障碍物的运动学模型,并确定障碍物的运动速度与方向;再次,根据机器人的运动学模型与障碍物的运动学模型预测机器人与障碍物的碰撞情况;然后,考虑威胁距离和机器人自身尺寸对避障效果的影响,提出了一种改进的相对坐标系下的移动机器人避障策略。仿真和实验结果验证了所提方法的有效性和可行性。 展开更多
关键词 未知环境 移动机器人 避障 自适应阈值 相对坐标系
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基于Petri网的物流仓库多AGV调度方法的研究 被引量:10
20
作者 李圣男 邢科新 +1 位作者 林叶贵 张贵军 《高技术通讯》 EI CAS 北大核心 2019年第5期494-502,共9页
针对多自动导引车(AGV)在大规模物流仓储中存在的路径规划问题,对基于时间Petri网的多AGV调度优化算法进行了研究。该算法利用时间Petri网对大规模双向车道环境下多AGV的仓库调度过程进行建模,并在分解后对AGV进行单独分析,减少了算法... 针对多自动导引车(AGV)在大规模物流仓储中存在的路径规划问题,对基于时间Petri网的多AGV调度优化算法进行了研究。该算法利用时间Petri网对大规模双向车道环境下多AGV的仓库调度过程进行建模,并在分解后对AGV进行单独分析,减少了算法的时间复杂度;引入传统外点惩罚函数法构建以AGV调度时间为指标的目标函数,通过对AGV运行路径信息的依次迭代和更新解决了其在调度过程中的碰撞问题;在此基础上增加碰撞类型分析,以目标函数最优为原则对路径进行局部规划,实现调度方案最优。实验结果表明在大规模调度环境中该算法能快速收敛出无碰撞死锁的最优路径方案,并能保证多AGV在动态仓库物流调度中具有良好的实时适应性。 展开更多
关键词 自动导引车(AGV) 物流调度 时间PETRI网 外点惩罚函数 碰撞分析
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