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基于四元数乘法可易性的机器人手眼标定算法
被引量：
6
1
作者
吴庆华
李子奇
+1 位作者
李宗耀
邱捷锋
《组合机床与自动化加工技术》
北大核心
2021年第8期48-51,共4页
为解决在基于四元数和矩阵奇异值分解的传统手眼标定方法中,机器人末端执行器旋转角度受到限制的问题,提出一种基于四元数乘法可易性的机器人手眼标定算法。首先,使用四元数乘法可易性改写手眼标定旋转矩阵,将组合后的矩阵直接进行奇异...
为解决在基于四元数和矩阵奇异值分解的传统手眼标定方法中,机器人末端执行器旋转角度受到限制的问题,提出一种基于四元数乘法可易性的机器人手眼标定算法。首先,使用四元数乘法可易性改写手眼标定旋转矩阵,将组合后的矩阵直接进行奇异值分解,使旋转角不受限制;其次,通过筛选最小奇异值求取旋转矩阵的最优解;最后,将旋转矩阵代入求解手眼标定平移向量。仿真和验证实验的结果表明,相对传统算法,文中算法旋转部分和平移部分的均方根误差分别减少了0.0074和0.0334。
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关键词
手眼标定
四元数乘法可易性
机器人
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职称材料
基于平面靶标的线结构光视觉传感器机器人手眼标定方法
被引量：
1
2
作者
吴庆华
邱捷锋
+2 位作者
黎志昂
刘嘉程
王彪
《激光与光电子学进展》
CSCD
北大核心
2023年第10期332-339,共8页
为确定线结构光视觉传感器与工业机器人法兰中心的位姿关系,设计了一种只有单个圆的平面靶标及标定方法。调整机器人姿态,使激光线经过平面靶标上实心圆的圆心,通过图像处理,得到圆心的像素坐标,转换后得到圆心在传感器坐标系下的坐标;...
为确定线结构光视觉传感器与工业机器人法兰中心的位姿关系,设计了一种只有单个圆的平面靶标及标定方法。调整机器人姿态,使激光线经过平面靶标上实心圆的圆心,通过图像处理,得到圆心的像素坐标,转换后得到圆心在传感器坐标系下的坐标;多次调整姿态,获取多组图像,得到多组传感器坐标系下圆心坐标;结合对应机器人位姿关系,采用最小二乘法直接解算出手眼矩阵。实验结果表明,所提方法与采用标准球为靶标的手眼标定方法对比,反求得到的三维坐标的标准差由0.3893 mm降为0.2145 mm,以同一目标的不同间距为测量对象,均方根误差均有效减小。该方法提高了标定精度,不需要采用昂贵的靶标,适合于现场标定。
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关键词
机器视觉
线激光
平面靶标
手眼标定
机器人标定
原文传递
题名
基于四元数乘法可易性的机器人手眼标定算法
被引量：
6
1
作者
吴庆华
李子奇
李宗耀
邱捷锋
机构
湖北工业大学机械工程学院
湖北工业大学现代制造与质量工程湖北省重点实验室
出处
《组合机床与自动化加工技术》
北大核心
2021年第8期48-51,共4页
基金
湖北工业大学高层次人才科研启动基金项目(BSQD13019)。
文摘
为解决在基于四元数和矩阵奇异值分解的传统手眼标定方法中,机器人末端执行器旋转角度受到限制的问题,提出一种基于四元数乘法可易性的机器人手眼标定算法。首先,使用四元数乘法可易性改写手眼标定旋转矩阵,将组合后的矩阵直接进行奇异值分解,使旋转角不受限制;其次,通过筛选最小奇异值求取旋转矩阵的最优解;最后,将旋转矩阵代入求解手眼标定平移向量。仿真和验证实验的结果表明,相对传统算法,文中算法旋转部分和平移部分的均方根误差分别减少了0.0074和0.0334。
关键词
手眼标定
四元数乘法可易性
机器人
Keywords
hand-eye calibration
quaternion multiplication
robot
分类号
TH165 [机械工程—机械制造及自动化]
TG659 [金属学及工艺—金属切削加工及机床]
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职称材料
题名
基于平面靶标的线结构光视觉传感器机器人手眼标定方法
被引量：
1
2
作者
吴庆华
邱捷锋
黎志昂
刘嘉程
王彪
机构
湖北工业大学机械工程学院
湖北省现代制造质量工程重点实验室
出处
《激光与光电子学进展》
CSCD
北大核心
2023年第10期332-339,共8页
基金
国家自然科学基金(51275158)。
文摘
为确定线结构光视觉传感器与工业机器人法兰中心的位姿关系,设计了一种只有单个圆的平面靶标及标定方法。调整机器人姿态,使激光线经过平面靶标上实心圆的圆心,通过图像处理,得到圆心的像素坐标,转换后得到圆心在传感器坐标系下的坐标;多次调整姿态,获取多组图像,得到多组传感器坐标系下圆心坐标;结合对应机器人位姿关系,采用最小二乘法直接解算出手眼矩阵。实验结果表明,所提方法与采用标准球为靶标的手眼标定方法对比,反求得到的三维坐标的标准差由0.3893 mm降为0.2145 mm,以同一目标的不同间距为测量对象,均方根误差均有效减小。该方法提高了标定精度,不需要采用昂贵的靶标,适合于现场标定。
关键词
机器视觉
线激光
平面靶标
手眼标定
机器人标定
Keywords
machine vision
line laser
planar target
handeye calibration
robot calibration
分类号
TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
原文传递
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于四元数乘法可易性的机器人手眼标定算法
吴庆华
李子奇
李宗耀
邱捷锋
《组合机床与自动化加工技术》
北大核心
2021
6
下载PDF
职称材料
2
基于平面靶标的线结构光视觉传感器机器人手眼标定方法
吴庆华
邱捷锋
黎志昂
刘嘉程
王彪
《激光与光电子学进展》
CSCD
北大核心
2023
1
原文传递
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