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替格瑞洛递减联合尼可地尔对老年急性冠脉综合征PCI术后干预的有效性和安全性
1
作者 邵翔 卞宁 +8 位作者 王鸿燕 田海涛 华参 吴超联 朱北星 陈睿 李俊侠 李田昌 马路 《解放军医学杂志》 CAS CSCD 北大核心 2024年第1期75-81,共7页
目的探索老年急性冠脉综合征(ACS)患者经皮冠状动脉介入(PCI)术后替格瑞洛递减治疗与尼可地尔联合干预的有效性和安全性。方法纳入2016年11月-2019年6月于解放军总医院第六、第七医学中心及北京朝阳中西医结合急诊抢救医院诊治的300例老... 目的探索老年急性冠脉综合征(ACS)患者经皮冠状动脉介入(PCI)术后替格瑞洛递减治疗与尼可地尔联合干预的有效性和安全性。方法纳入2016年11月-2019年6月于解放军总医院第六、第七医学中心及北京朝阳中西医结合急诊抢救医院诊治的300例老年ACS患者,男153例,女147例,年龄>65岁,所有患者均接受PCI治疗,均为双联抗血小板治疗(DAPT)评分≥2分,新型DAPT评分(PRECISE-DAPT)≥25分的老年患者。所有患者术前采用随机数字表法分为替格瑞洛组(n=146,给予替格瑞洛180 mg负荷剂量后行PCI,术后给予替格瑞洛90 mg bid)与替格瑞洛递减+尼可地尔组(n=154,给予替格瑞洛180 mg负荷剂量后行PCI,术后给予替格瑞洛90 mg bid+尼可地尔5 mg tid,6个月后改为替格瑞洛60 mg bid+尼可地尔5 mg tid)。随访12个月。观察两组患者12个月内出现的心血管死亡、心肌梗死、卒中的复合终点,PLATO研究定义轻微出血、次要出血、其他主要出血和主要致命/危及生命的出血的复合终点,以及心血管死亡、心肌梗死、卒中与出血的复合终点。结果两组患者一般基线资料比较差异均无统计学意义(P>0.05);两组心血管死亡、心肌梗死、卒中的复合终点差异无统计学意义(P>0.05)。而替格瑞洛递减+尼可地尔组出血事件的累积发生率明显低于替格瑞洛组(P<0.05);心血管死亡、心肌梗死、卒中与出血事件的复合终点也明显低于替格瑞洛组(P<0.05)。结论老年ACS患者PCI术后替格瑞洛递减+尼可地尔治疗可不增高心血管死亡、心肌梗死及卒中等缺血性事件的发生率,且可降低出血性事件的发生率。 展开更多
关键词 急性冠脉综合征 经皮冠状动脉介入治疗 替格瑞洛 尼可地尔 降级治疗
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大悬臂预应力盖梁空间托架体系设计与施工研究
2
作者 邵翔 《北方建筑》 2024年第1期68-73,共6页
本文以G316长乐漳港至营前段A2合同段大悬臂预应力盖梁施工为工程背景,结合桥梁所处的施工环境及地质条件,对比分析了盘扣式支架、钢管组合支架及空间托架法支架的优缺点,设计了由牛腿、斜撑、主支撑梁、横向分配梁等组成的空间托架体... 本文以G316长乐漳港至营前段A2合同段大悬臂预应力盖梁施工为工程背景,结合桥梁所处的施工环境及地质条件,对比分析了盘扣式支架、钢管组合支架及空间托架法支架的优缺点,设计了由牛腿、斜撑、主支撑梁、横向分配梁等组成的空间托架体系。采用有限元软件对所设计支架在不同工况下的应力、变形及稳定性等性能进行了详细的检算。结果表明,大悬臂预应力盖梁采用空间托架法具备安全可靠性。 展开更多
关键词 大悬臂预应力盖梁 空间托架体系 结构设计及检算 施工工序
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维持性血液透析患者自体动静脉内瘘专项综合管理方案的构建及应用
3
作者 刘丽丽 刘进华 +4 位作者 凌芳 郑云 程书霞 汤颖 邵翔 《河北医药》 CAS 2024年第8期1170-1174,共5页
目的研究维持性血液透析患者自体动静脉内瘘专项综合管理方案的构建及应用效果。方法纳入2021年1月至2022年6月收治的行自体动静脉内瘘维持性血液透析的患者90例为研究对象,依照数字表法随机分为观察组与对照组,每组45例。对照组实施常... 目的研究维持性血液透析患者自体动静脉内瘘专项综合管理方案的构建及应用效果。方法纳入2021年1月至2022年6月收治的行自体动静脉内瘘维持性血液透析的患者90例为研究对象,依照数字表法随机分为观察组与对照组,每组45例。对照组实施常规自体动静脉内瘘管理方案,观察组以对照组为基础构建自体动静脉内瘘专项综合管理方案。对比不同管理方案下2组患者内瘘穿刺及使用情况、内瘘成熟情况、透析充分性、患者内瘘护理能力及护理满意度评价差异。结果观察组患者术后4周、术后8周的瘘管内径与瘘管血流量大于对照组,血管深度小于对照组(P<0.05);观察组患者的内瘘成熟时间短于对照组,一次穿刺成功率、单室尿素清除指数(spKt/V)及首次透析泵控血流量高于对照组(P<0.05);观察组患者的内瘘自我管理量表得分高于对照组(P<0.05);观察组患者的并发症发生率显著低于对照组(P<0.05);观察组患者的护理服务满意度评分均高于对照组(P<0.05)。结论在维持性血液透析自体动静脉内瘘患者中构建专项综合管理方案有助于提高患者的自我管理能力,促进内瘘成熟,提高内瘘质量及透析充分性,降低内瘘并发症风险。 展开更多
关键词 维持性血液透析 自体动静脉内瘘 专项综合管理方案 内瘘成熟 自我管理
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分子自组装薄膜调控MoS_(2)/TiO_(2)的光致发光性质的研究
4
作者 查何辰宇 邢月 +1 位作者 项苗苗 邵翔 《中国科学技术大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2023年第12期39-46,I0006,I0010,共10页
自组装薄膜是一种修饰材料表面、使之功能化的有效方法。本文初步探讨了10,12-二十五二炔酸(PCDA)自组装薄膜对生长在金红石型二氧化钛(r-TiO_(2))(110)单晶表面的单层二硫化钼(MoS_(2))光学性能的调节作用。我们通过原子力显微镜(AFM)... 自组装薄膜是一种修饰材料表面、使之功能化的有效方法。本文初步探讨了10,12-二十五二炔酸(PCDA)自组装薄膜对生长在金红石型二氧化钛(r-TiO_(2))(110)单晶表面的单层二硫化钼(MoS_(2))光学性能的调节作用。我们通过原子力显微镜(AFM)表征发现,PCDA分子在MoS_(2)/TiO_(2)表面自组装成与在纯MoS_(2)表面相同的片状结构,并在紫外光(UV)照射下进一步聚合成共轭的导电聚二乙炔(PDA)链。在光致发光(PL)测量中观察到,PCDA组装薄膜的添加及其进一步光致聚合,会导致MoS_(2)中的负A激子(A−)发光逐步增加,而总发光强度逐渐下降,表明PCDA的组装及其聚合产物相对于MoS_(2)具有不同的电子给予性。这些结果加深了我们对多组分系统中界面相互作用的理解,同时也证明了自组装薄膜是调整二维材料复合体系的电子与光学特性的一种有效策略。 展开更多
关键词 10 12-二十五二炔酸 MoS_(2)/TiO_(2) 自组装 光致聚合 光致发光
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腹部闭合性损伤患者行床边超声监测的临床价值 被引量：12
5
作者 邵翔 汤澄 +3 位作者 鲁德生 隋晋平 陈昌荣 田晶 《山东医药》 CAS 2013年第23期45-47,共3页
目的观察床边超声监测用于腹部闭合性损伤患者的临床价值。方法同期收治的145例腹部闭合性创伤患者,其中85例生命体征稳定者行全腹部CT检查;63例行床旁超声监测,根据病情变化采取急诊手术或保守治疗。结果 145例患者中,5例因伤情过重未... 目的观察床边超声监测用于腹部闭合性损伤患者的临床价值。方法同期收治的145例腹部闭合性创伤患者,其中85例生命体征稳定者行全腹部CT检查;63例行床旁超声监测,根据病情变化采取急诊手术或保守治疗。结果 145例患者中,5例因伤情过重未能行急诊手术而死亡,77例行急诊手术(无术后死亡);63例暂行保守治疗,经床边超声监测9例出现病情加重,其中4例脾破裂患者行脾切除手术、2例小肠破裂者行肠修补术、2例肠系膜血管损伤者行部分肠管切除手术,均痊愈出院。结论对于腹部闭合性损伤患者(尤其行保守治疗者),床边超声检查可及时、准确判定病情变化并为临床治疗提供指导。 展开更多
关键词 床边超声 腹部损伤 闭合性 保守治疗
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透骨消痛胶囊抑制脂多糖诱导软骨细胞炎症反应的机制研究 被引量：5
6
作者 邵翔 陈后煌 +4 位作者 陈达 马玉环 郑文伟 叶蕻芝 李西海 《国际骨科学杂志》 2016年第6期406-410,共5页
目的探讨透骨消痛胶囊抑制脂多糖(LPS)诱导的软骨细胞炎症反应作用机制。方法对4周龄雄性SD大鼠采用机械-Ⅱ型胶原酶消化法获取膝关节软骨细胞并进行体外培养,将软骨细胞分为空白组、模型组以及透骨消痛胶囊组,空白组加入含10%胎牛血清(... 目的探讨透骨消痛胶囊抑制脂多糖(LPS)诱导的软骨细胞炎症反应作用机制。方法对4周龄雄性SD大鼠采用机械-Ⅱ型胶原酶消化法获取膝关节软骨细胞并进行体外培养,将软骨细胞分为空白组、模型组以及透骨消痛胶囊组,空白组加入含10%胎牛血清(FBS)的低糖型Dulbecco改良Eagle培养基(DMEM/LOW)2 mL,模型组加入含10 ng/mL LPS、10%FBS的DMEM/LOW培养基2 mL,透骨消痛胶囊组加入含10 ng/mL LPS、透骨消痛胶囊(300μg/mL)、10%FBS的DMEM/LOW培养基2 mL。干预8 h后,实时荧光定量聚合酶链式反应(qPCR)检测各组微小RNA(miRNA)-140表达变化,免疫荧光观察各组带有血小板凝血酶敏感蛋白样模体的解整链蛋白金属蛋白酶(ADAMTS)4、基质金属蛋白酶(MMP)-3表达变化,Image J分析各组平均光密度。结果与空白组相比,模型组MMP-3表达升高(P<0.05)、ADAMTS4表达明显升高(P<0.01);与模型组相比,透骨消痛胶囊组MMP-3表达下降(P<0.05)、ADAMTS4表达明显下降(P<0.01)。与空白组相比,模型组软骨细胞miRNA-140表达明显降低(P<0.05);与模型组相比,透骨消痛胶囊组软骨细胞miRNA表达明显升高(P<0.05)。结论透骨消痛胶囊能促进miRNA-140表达,降低ADAMTS4、MMP-3分泌,抑制炎症反应介导的软骨基质降解,从而延缓骨关节炎软骨退变。 展开更多
关键词 软骨细胞 微小RNA-140 骨关节炎 基质金属蛋白酶-3 炎症反应
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基于Raspberry Pi和Haar分类器的AUV目标搜寻 被引量：3
7
作者 邵翔 魏国亮 +1 位作者 张彬 王建华 《电子科技》 2017年第2期130-134,共5页
文中使用Raspberry Pi开源硬件平台搭建了水下机器人视觉系统,通过Open CV对所要搜寻的特定目标物体进行Haar分类器训练,AUV在进行特定目标搜寻任务时加载训练文件,并通过所开发程序在嵌入式视觉系统上完成了水下特定目标的搜寻任务。... 文中使用Raspberry Pi开源硬件平台搭建了水下机器人视觉系统,通过Open CV对所要搜寻的特定目标物体进行Haar分类器训练,AUV在进行特定目标搜寻任务时加载训练文件,并通过所开发程序在嵌入式视觉系统上完成了水下特定目标的搜寻任务。文中对训练流程进行了分析,并对分类器做出了评价,通过实际的水下实验,验证了所用训练分类器具有较低的误检率和较高的检测率,同时,所搭建的视觉系统具有较好的实时性。 展开更多
关键词 RASPBERRY PI Haar分类器 OPENCV AUV Adaboost检测算法
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电针对骨关节炎软骨细胞外基质调节机制探讨 被引量：4
8
作者 邵翔 陈后煌 +3 位作者 马玉环 郑文伟 叶蕻芝 李西海 《风湿病与关节炎》 2015年第7期33-36,共4页
软骨细胞外基质主要包括胶原、蛋白多糖、水,软骨细胞外基质成分的过度丢失对骨关节炎的病理进展有着重要的作用,调控软骨细胞外基质的过度丢失可以起到保护软骨、促进软骨修复、维护正常的关节生物学特性的作用。通过查阅国内外相关文... 软骨细胞外基质主要包括胶原、蛋白多糖、水,软骨细胞外基质成分的过度丢失对骨关节炎的病理进展有着重要的作用,调控软骨细胞外基质的过度丢失可以起到保护软骨、促进软骨修复、维护正常的关节生物学特性的作用。通过查阅国内外相关文献,综合、分析、归纳电针治疗骨关节炎的作用机制,发现电针通过调节基质金属蛋白酶、炎症因子、碱性成纤维生长因子抑制软骨细胞外基质过度丢失,从而延缓软骨衰变。 展开更多
关键词 骨关节炎 电针 软骨细胞外基质 基质金属蛋白酶 水通道蛋白
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透明细胞肾细胞癌外泌体miR-133a表达及临床意义 被引量：1
9
作者 孙怀鑫 邵翔 +4 位作者 徐德宇 陈彬 刘倩盼 刘曼 李玉婷 《临床肿瘤学杂志》 CAS 2023年第2期105-111,共7页
目的 探讨外泌体微小RNA(miR)-133a在透明细胞肾细胞癌(ccRCC)中的表达及临床意义。方法 收集2015年9月至2019年1月在我院行根治性肾切除术的293例ccRCC患者的血清样本,另外收集200例健康体检者的血清样本作为对照组。提取血清及组织外... 目的 探讨外泌体微小RNA(miR)-133a在透明细胞肾细胞癌(ccRCC)中的表达及临床意义。方法 收集2015年9月至2019年1月在我院行根治性肾切除术的293例ccRCC患者的血清样本,另外收集200例健康体检者的血清样本作为对照组。提取血清及组织外泌体总RNA,采用TaqMan低密度芯片(TLDA)鉴定差异表达的miRNA,并通过实时荧光定量PCR(qPCR)进行验证。随访患者的总生存期(OS)和无病生存期(DFS)。结果 与健康对照组血清和癌旁正常组织比较,TLDA筛选得到3个在ccRCC患者血清外泌体和肿瘤组织中差异表达的miRNAs(miR-133a、miR-210、miR-7-1)。qPCR证实外泌体miR-133a表达在ccRCC患者中显著下调(P<0.001)。ccRCC患者外泌体miR-133a表达与肿瘤组织表达呈正相关(r=0.467,P<0.001)。受试者工作特征(ROC)曲线证实血清外泌体miR-133a诊断ccRCC曲线下面积(AUC)为0.78(95%CI:0.747~0.729)。术前血清外泌体miR-133a表达与TNM分期、Fuhrman分级有关(P<0.05),与肾功能指标无关(P>0.05)。术前血清外泌体miR-133a高表达患者的DFS和OS均长于低表达者(P<0.001)。Cox风险比例回归分析显示血清外泌体miR-133a是影响ccRCC患者OS的独立预后因素[HR=0.486(95CI:0.226~1.043);P=0.034]。结论 血清外泌体miR-133a与ccRCC的发生、发展及预后密切相关,可能是预测ccRCC患者预后的生物标志物。 展开更多
关键词 透明细胞肾细胞癌 外泌体 微小RNA-133a 诊断 预后
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GSM系统对GSM-R系统的互调干扰分析 被引量：6
10
作者 邵翔 《铁道工程学报》 EI 北大核心 2012年第6期83-87,共5页
研究目的:通过分析公网GSM系统和铁路GSM-R系统的频点及可能产生的二阶及三阶互调干扰,用计算机仿真找到可能对铁路GSM-R频率产生干扰的频点组合,给铁路沿线公网GSM系统的频率规划提出建议。研究结论:(1)铁路沿线的公网GSM系统对铁路GS... 研究目的:通过分析公网GSM系统和铁路GSM-R系统的频点及可能产生的二阶及三阶互调干扰,用计算机仿真找到可能对铁路GSM-R频率产生干扰的频点组合,给铁路沿线公网GSM系统的频率规划提出建议。研究结论:(1)铁路沿线的公网GSM系统对铁路GSM-R系统产生互调干扰的概率很高;(2)在铁路沿线的公网GSM系统需根据GSM-R系统所使用的频率进行频率规划,以避免对GSM-R系统造成干扰,影响铁路安全运行;(3)运营商在对铁路沿线已建成的GSM网络进行频点调整优化时,需要了解铁路GSM-R使用的频点,再进行优化,避免对GSM-R系统造成干扰。 展开更多
关键词 GSM—R系统 GSM系统 互调干扰 频率规划
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水资源工程和谐的涵义与层次 被引量：3
11
作者 邵翔 丰景春 《水资源与水工程学报》 2009年第5期31-36,40,共7页
水资源工程在综合利用水资源方面发挥着巨大的效益,水资源工程的建设将对经济社会、生态环境都产生较大影响。本文从人水和谐的观点出发,运用和谐理论,对水资源工程系统的和谐进行了系统分析,界定了水资源工程和谐的涵义,系统地对水资... 水资源工程在综合利用水资源方面发挥着巨大的效益,水资源工程的建设将对经济社会、生态环境都产生较大影响。本文从人水和谐的观点出发,运用和谐理论,对水资源工程系统的和谐进行了系统分析,界定了水资源工程和谐的涵义,系统地对水资源工程和谐的内容进行了研究,初步构建水资源工程和谐框架,为进一步研究水资源工程和谐的相关问题提供了基础。 展开更多
关键词 水资源工程 和谐 涵义 层次
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全球链接、跨区域创业与创新全球化 被引量：2
12
作者 邵翔 田甜 《中国经贸》 2011年第13期48-50,共3页
近些年，我国科技、经济和社会发生了巨大变化，国际化水平不断加深，参与国际创新合作，跨国界、跨区域的交流广度和深度不断扩大，在全球范围内配置创新资源和全球链接能力持续增强，已成为影响全球经济发展的一支重要力量。
关键词 跨区域 创新全球化 链接 全球经济发展 国际化水平 创业 创新合作 创新资源
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国际创新型孵化器发展模式及启示 被引量：3
13
作者 邵翔 《中国市场》 2013年第27期81-87,共7页
经过20多年的发展,中国的科技企业孵化器数量虽已达到世界第一,同世界先进孵化器有着很大的差距。文章在通过对硅谷YC孵化器、即插即用技术中心、橡子园创投孵化器、Mass Challenge加速器以及以色列Thetime孵化器发展模式以及盈利方式... 经过20多年的发展,中国的科技企业孵化器数量虽已达到世界第一,同世界先进孵化器有着很大的差距。文章在通过对硅谷YC孵化器、即插即用技术中心、橡子园创投孵化器、Mass Challenge加速器以及以色列Thetime孵化器发展模式以及盈利方式介绍的基础上,分别对孵化器的服务做到极致的途径、实现各类资本与孵化器的有效对接、孵化器的其他重要角色等问题进行探讨以及其中国发展孵化器的借鉴。 展开更多
关键词 创新型孵化器 发展模式 经验借鉴
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北京市高新技术企业国际化经营模式 被引量：1
14
作者 邵翔 左刚 《高科技与产业化》 2009年第9期98-101,共4页
通过分析我国高新技术产业的发展历程，我国高新技术企业的国际化发展表现为三个阶段：产品国际化、组织国际化、要素国际化。（如图1所示）
关键词 企业国际化 高新技术产业 经营模式 北京市 高新技术企业
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企业内部隐性知识转移的障碍及对策分析 被引量：4
15
作者 邵翔 《连云港职业技术学院学报》 2006年第3期56-58,共3页
在一般来讲,隐性知识比显性知识更完善、更能创造价值,隐性知识的挖掘和利用能力,将成为个人和组织成功的关键。对隐性知识在企业内部的转移,其策略有建立限制垄断的机制,关注隐性知识拥有者的需要,建立与完善企业内部知识网络,企业组... 在一般来讲,隐性知识比显性知识更完善、更能创造价值,隐性知识的挖掘和利用能力,将成为个人和组织成功的关键。对隐性知识在企业内部的转移,其策略有建立限制垄断的机制,关注隐性知识拥有者的需要,建立与完善企业内部知识网络,企业组织的创新,企业文化的创新,建立和完善企业的激励制度等等。 展开更多
关键词 隐性知识 转移 策略
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免疫组织化学技术检测新生乳鼠颞下颌关节软骨基质与Ihh表达的实验研究
16
作者 邵翔 陈后煌 +4 位作者 陈达 马玉环 郑文伟 叶蕻芝 李西海 《风湿病与关节炎》 2016年第11期5-7,11,共4页
目的:探讨颞下颌关节发育的分子生物学机制。方法:选取5只BAL B/C新生乳鼠,取头,常规固定、脱钙、脱水、包埋,采用免疫组织化学技术检测颞下颌关节CollagenⅡ(ColⅡ)、CollagenⅠ(ColⅠ)、Aggrecan和印度豪猪蛋白(Ihh)的表达。结果:颞... 目的:探讨颞下颌关节发育的分子生物学机制。方法:选取5只BAL B/C新生乳鼠,取头,常规固定、脱钙、脱水、包埋,采用免疫组织化学技术检测颞下颌关节CollagenⅡ(ColⅡ)、CollagenⅠ(ColⅠ)、Aggrecan和印度豪猪蛋白(Ihh)的表达。结果:颞下颌关节盘中,ColⅠ和ColⅡ表达阳性,Ihh表达强阳性,Aggrecan未见明显表达;髁状突软骨中,ColⅡ表达阳性,Aggrecan表达强阳性,Ihh和ColⅠ少量表达。结论:ColⅡ、ColⅠ、Aggrecan和Ihh正常表达,在颞下颌关节形成与发育过程中发挥重要的作用。 展开更多
关键词 颞下颌关节 软骨基质 免疫组织化学技术 印度豪猪蛋白 小鼠
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GSM-R系统欧洲标准简介 被引量：2
17
作者 邵翔 《铁路通信信号工程技术》 2008年第3期9-11,共3页
本文介绍了GSM-R系统在欧洲的发展历史,对以EIRENE和MORANE为基础的GSM-R欧洲标准体系结构进行了详细说明,并对其主要内容进行了简要介绍。
关键词 GSM-R 欧洲标准 EIRENE MORANE
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铁路站房内GSM-R系统室内覆盖方案研究 被引量：1
18
作者 邵翔 《铁道勘测与设计》 2012年第4期20-23,共4页
提出了在大型铁路站房内进行GSM-R系统室内覆盖的必要性，并通过计算分析，提出了对在铁路站房不同区域进行GSM—R系统室内覆盖方案设计应采用的最佳方案。
关键词 铁路站房 GSM—R系统 室内覆盖 研究
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我国现代服务业新兴领域向国际化发展
19
作者 邵翔 《中国经贸》 2012年第11期24-26,共3页
随着全球科技发展竞争态势日益激烈,以及全球服务型经济迅猛发展的趋势愈加明显,大力发展新兴服务业和科技服务业已成为我国经济结构转型、构建区域创新体系的战略需要.未来,新兴服务业和科技服务业将与战略性新兴产业的培育共生发展,... 随着全球科技发展竞争态势日益激烈,以及全球服务型经济迅猛发展的趋势愈加明显,大力发展新兴服务业和科技服务业已成为我国经济结构转型、构建区域创新体系的战略需要.未来,新兴服务业和科技服务业将与战略性新兴产业的培育共生发展,将出现一系列科技创新服务的新兴业态、新模式、新技术、新系统等,也将为挖掘新的经济增长点提供契机. 展开更多
关键词 现代服务业 现代第三产业 服务业集群 服务外包企业 新兴领域
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融合异质传感器信息的机器人精准室内定位 被引量：10
20
作者 张彬 王永雄 +2 位作者 邵翔 秦琪 符小媚 《控制工程》 CSCD 北大核心 2018年第7期1335-1343,共9页
采用融合超宽带（UWB）测距模块、电子罗盘和电机编码器等异质传感器信息的方法实现高精度的机器人室内定位。首先,根据电机编码器信息采用相对定位法推算机器人的位姿1,同时采用基于UWB测距模块和电子罗盘的绝对定位法获取机器人的位... 采用融合超宽带（UWB）测距模块、电子罗盘和电机编码器等异质传感器信息的方法实现高精度的机器人室内定位。首先,根据电机编码器信息采用相对定位法推算机器人的位姿1,同时采用基于UWB测距模块和电子罗盘的绝对定位法获取机器人的位姿2,最后通过卡尔曼滤波算法融合两种位姿信息,修正相对定位法的累积误差和绝对定位法的瞬时误差,实现高精度的机器人室内定位。实验结果表明了该方法的有效性,融合后的位姿精度相比于位姿1和位姿2的精度有显著的提高,坐标精度达到90%,航向角的精度达到97%以上。 展开更多
关键词 移动机器人 室内定位 UWB 卡尔曼滤波 数据融合
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