机械手时间-能量综合最优轨迹规划 被引量：4

1

作者 邹继刚 曾昭龙 +2 位作者 张锐 刘合 李文秀 《应用科学学报》 CAS CSCD 2002年第4期346-349,共4页

利用 B样条函数逼近机械手运动轨线 ,并通过引入样条曲线的伪距离和伪速度参量化解轨迹 ,进一步利用动态规划法进行二维动态寻优 ,最终获得机械手时间能量综合最优轨迹 .

关键词 机械手 时间-能量综合最优 B样条函数 轨迹规划 动态规划 伪距离

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一种保证系统稳定性的改进连分式降阶法 被引量：5

2

作者 邹继刚 张杰 +1 位作者 朱荣生 李文秀 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 1999年第6期9-15, ,共7页

大系统具有高维数、多目标、不确定性等特点 ,因此对其分析与控制非常困难 ,一般需要将一个大系统分成若干子系统或对其降阶后 ,再进行处理 .连分式法是一种简便而行之有效的降阶法 ,但它不能保证系统的稳定 .本文提出了一种改进连分式... 大系统具有高维数、多目标、不确定性等特点 ,因此对其分析与控制非常困难 ,一般需要将一个大系统分成若干子系统或对其降阶后 ,再进行处理 .连分式法是一种简便而行之有效的降阶法 ,但它不能保证系统的稳定 .本文提出了一种改进连分式降阶法 ,弥补了旧连分式降阶法的不足 .仿真结果表明改进连分式降阶法能保证系统的稳定性 ,并使降阶后的简化系统能较好地逼近原系统 . 展开更多

关键词 大系统 改进连分式降价法 稳定性 状态空间 实现算法 降价模型

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舰载特种起重机仿真模型建立 被引量：2

3

作者 邹继刚 张杰 +1 位作者 张锐 李文秀 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 2001年第4期3-7,3,共5页

研究了舰载特种起重机系统动力学建模中各杆件的转动惯量问题 ,并通过简单的坐标系齐次变换阵 ,给出了舰载特种起重机杆件转动惯量矩阵在不同坐标系之间的表示方法 ,并以定理的形式给出了转换公式 .在此基础上得到了一种简便易行的拉格... 研究了舰载特种起重机系统动力学建模中各杆件的转动惯量问题 ,并通过简单的坐标系齐次变换阵 ,给出了舰载特种起重机杆件转动惯量矩阵在不同坐标系之间的表示方法 ,并以定理的形式给出了转换公式 .在此基础上得到了一种简便易行的拉格朗日舰载特种起重机动力学建模方法 ,应用此方法建立了舰载特种起重机仿真模型 ,通过仿真得到了一组关节轨迹跟踪曲线 ,该组曲线与理论分析的结果相吻合 ,表明了该方法的有效性 . 展开更多

关键词 拉格朗日建模方法 雅克比矩阵 动力学方程 舰载起重机 杆件 动力学模型 转动惯量

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舰载特种起重机仿真系统 被引量：2

4

作者 邹继刚 张杰 +2 位作者 张锐 李文秀 刘合 《系统仿真学报》 CAS CSCD 2002年第1期78-80,91,共4页

基于插值样条函数的轨迹规划法、机器人拉格朗日动力学方程和模糊控制器,以及基于OpenGL技术的三维动态显示,建立了舰载特种起重机的仿真系统模型。对系统的功能、结构及系统的实现进行了较详细的阐述。

关键词 特种起重机 仿真系统 模糊控制器

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舰载特种起重机的时间能量综合最优控制 被引量：1

5

作者 邹继刚 张杰 +2 位作者 张锐 李文秀 刘合 《船舶工程》 CSCD 北大核心 2002年第2期19-23,共5页

舰载特种起重机是我国正在研制开发的多关节、可折叠式船用起重机。研究它的高效节能运行模式 ,也就是时间—能量综合最优控制意义重大。本文通过引入加权变量得到舰载特种起重机的时间—能量综合最优性能指标 ,证明了综合最优解的结构 ... 舰载特种起重机是我国正在研制开发的多关节、可折叠式船用起重机。研究它的高效节能运行模式 ,也就是时间—能量综合最优控制意义重大。本文通过引入加权变量得到舰载特种起重机的时间—能量综合最优性能指标 ,证明了综合最优解的结构 ,并进一步提出了“预测平均动态理论”的概念。应用此理论处理了舰载特种起重机的非线性和耦合 ,最终设计了反馈形式的时间 能量综合最优控制器。 展开更多

关键词 时间-能量综合最优控制 预测平均动态 舰载特种起重机 设计方法 仿真

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多输入多输出系统的神经网络PID解耦控制器 被引量：13

6

作者 张杰 邹继刚 李文秀 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 2000年第5期6-9,共4页

基于神经网络的PID控制 ,提出了一种可用于有耦合的多输入多输出系统的比例、积分和微分参数在线自整定的神经网络PID解耦控制器 ,可以实现对多变量系统的解耦控制 ,仿真结果表明系统具有很好的动态及稳态性能 .

关键词 神经网络 PID控制 多输入多输出系统 解耦控制

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一种基于虚拟现实的舰载特种起重机仿真系统 被引量：3

7

作者 张杰 邹继刚 +1 位作者 张锐 李文秀 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2002年第16期174-175,178,共3页

综合考虑了处于研究起步阶段的舰载起重机本身特点及其工作环境,提出了一种基于虚拟现实的舰载特种起重机仿真系统总体结构方案,介绍了该系统的主要功能和特点。为进一步研究舰载特种起重机的运动和控制规律建立了实用的仿真模型,为舰... 综合考虑了处于研究起步阶段的舰载起重机本身特点及其工作环境,提出了一种基于虚拟现实的舰载特种起重机仿真系统总体结构方案,介绍了该系统的主要功能和特点。为进一步研究舰载特种起重机的运动和控制规律建立了实用的仿真模型,为舰载特种起重机的海上作业提供了重要的仿真环境,对指导实际工作有着重要参考价值。 展开更多

关键词 虚拟现实 舰载特种起重机 仿真系统

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一种基于遗传算法的机器人手臂系统模糊控制器 被引量：1

8

作者 张杰 邹继刚 +1 位作者 张锐 李文秀 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 2001年第3期55-58,1,共4页

为了对模糊控制器中隶属函数进行寻优 ,本文设计了一种直接对隶属度函数参数进行编码的矩阵式个体编码遗传算法 ,该编码方式具有简单明了 ,易于交叉变异操作 ,不用译码的特点 .某四自由度机器人手臂模糊控制系统仿真结果表明 ,该矩阵式... 为了对模糊控制器中隶属函数进行寻优 ,本文设计了一种直接对隶属度函数参数进行编码的矩阵式个体编码遗传算法 ,该编码方式具有简单明了 ,易于交叉变异操作 ,不用译码的特点 .某四自由度机器人手臂模糊控制系统仿真结果表明 ,该矩阵式个体编码遗传算法能够在线优化模糊变量的隶属度函数 ,与没有采用该遗传算法的模糊控制器线比较 ,它大大提高了系统的控制效果 . 展开更多

关键词 遗传算法 模糊控制器 机器人手壁 隶属函数 矩阵式个体编码 控制算法

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基于小波信号分析的联合站沉降脱水系统黑箱建模 被引量：1

9

作者 刘合 邹继刚 +1 位作者 李天舒 李文秀 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 2001年第4期39-42,2,共4页

根据小波变换的多分辨率分析特性 ,设计的 2分频分解 /综合滤波器 ,将油田联合站沉降脱水系统的输入输出信号进行分频处理 ,根据分频处理后得到的信号 ,估计出沉降脱水系统各频带内传递函数低阶逼近模型的参数 ,然后利用综合滤波器 ,将... 根据小波变换的多分辨率分析特性 ,设计的 2分频分解 /综合滤波器 ,将油田联合站沉降脱水系统的输入输出信号进行分频处理 ,根据分频处理后得到的信号 ,估计出沉降脱水系统各频带内传递函数低阶逼近模型的参数 ,然后利用综合滤波器 ,将各频带的逼近模型进行组合 ,最终得到联合站沉降脱水系统的传递函数模型 .仿真结果验证了该模型的正确性 . 展开更多

关键词 小波多分辨率分析 沉降脱水系统 分解/综合滤波器 黑箱建模 油田 联合站 传递函数

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用单片机测量脉冲周期和频率的方法 被引量：8

10

作者 田景文 邹继刚 李昕 《仪表技术》 1999年第5期18-21,共4页

介绍利用80C552单片机测量脉冲周期和频率的方法、硬件接口电路及相应的软件应用程序.

关键词 脉冲频率 测量方法 单片机 脉冲周期

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油田联合站电脱水系统的约束DMC控制算法研究

11

作者 刘合 邹继刚 +2 位作者 李天舒 李文秀 黄少滨 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 2001年第2期55-58,1,共4页

原油电脱水器是原油脱水的核心装置 ,电脱水器的油水界面高度和压力是保证电脱水器正常运行的重要参数 ,在原有脱水过程中这两个参数必须严格控制 .当前对这两个参数的控制基本上采用PID控制 ,此控制方法适合于相对比较稳定的工艺 ,而... 原油电脱水器是原油脱水的核心装置 ,电脱水器的油水界面高度和压力是保证电脱水器正常运行的重要参数 ,在原有脱水过程中这两个参数必须严格控制 .当前对这两个参数的控制基本上采用PID控制 ,此控制方法适合于相对比较稳定的工艺 ,而对于电脱水器 ,采用PID控制效果并不理想 .对于过程控制 ,预测控制已经在很多领域取得了巨大的成功 .针对油田联合站油水分离过程中电脱水系统参数间关联严重这一实际问题 ,本文提出了采用有约束的动态矩阵测算法对其进行控制 ,给出了一个具有前馈的有约束的多变量DMC算法 . 展开更多

关键词 联合站 电脱水系统 动态矩阵控制 参数整定 约束 油气集中处理 油田

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联合站游离水脱除器状态反馈预测控制

12

作者 刘合 邹继刚 +2 位作者 李文秀 李天舒 赵明 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 2000年第1期44-47,共4页

针对联合站游离水脱除器脱水转油过程中参数关联严重这一实际问题 ,研究了将多变量状态反馈预测控制应用于游离水脱除器油水界面和压力控制系统 ,控制效果令人满意 ,压力、界面稳定 ;

关键词 游离水脱除器 数学模型 状态反馈预测控制 油田

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加快推进转调创步伐 努力建设新型工业强县 被引量：1

13

作者 邹继刚 《山东经济战略研究》 2013年第11期40-41,共2页

工业是邹平县的支柱产业、优势产业。近年来，邹平县坚持以科学发展观为指导，始终坚持“工业强县”战略不动摇，以大投入为保证，以大项目为支撑，以大企业为重点。以大园区为载体，全力打造结构合理、特色鲜明、实力雄厚的现代工业强县。

关键词 “工业强县”战略 转调 科学发展观 支柱产业 优势产业 结构合理 邹平县 大企业

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豆野螟的发生与防治 被引量：5

14

作者 黎国翰 张铭 邹继刚 《湖北农业科学》 1991年第6期34-35,共2页

豆野螟,又名豇豆荚螟,是豆科重要害虫,主要为害豇豆、四季豆、扁豆、绿豆。1987年在我地绿豆田大暴发,1988年和1989年又相继中等偏重至大发生,造成严重的落蕾、落花,豆荚空秕或籽粒不饱满,甚至枯死,严重地影响了产量和品质。为了控制其... 豆野螟,又名豇豆荚螟,是豆科重要害虫,主要为害豇豆、四季豆、扁豆、绿豆。1987年在我地绿豆田大暴发,1988年和1989年又相继中等偏重至大发生,造成严重的落蕾、落花,豆荚空秕或籽粒不饱满,甚至枯死,严重地影响了产量和品质。为了控制其为害,我们进行了四年的室内饲养、田间调查和药效试验。 一。 展开更多

关键词 豆野螟 发生 防治 豆荚类

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1990年小麦条锈病大流行原因与防治效果 被引量：1

15

作者 黎国翰 张铭 邹继刚 《湖北农业科学》 1991年第3期25-26,共2页

1990年小麦条锈病在我场大暴发,大流行。其主要特点是:发生早、菌量多、来势猛、面积广、时间长、为害重、损失大,一般减产30％,高的达60％以上,是30年来罕见的。 一、主要发病条件 1、菌量大 菌源有当地越冬的,也有外来传播侵染的。据1... 1990年小麦条锈病在我场大暴发,大流行。其主要特点是:发生早、菌量多、来势猛、面积广、时间长、为害重、损失大,一般减产30％,高的达60％以上,是30年来罕见的。 一、主要发病条件 1、菌量大 菌源有当地越冬的,也有外来传播侵染的。据1989年11月5日调查,当地夏播小麦条锈病株率100％,病叶率100％。病菌随着气流传播,病菌孢子侵染秋苗。10月中旬播种的小麦,11月20日就大面积点片发生,严重田块的病株率21.9％, 展开更多

关键词 小麦 条锈病 流行 防治

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看麦娘的习性及其防除方法

16

作者 黎国翰 李运柏 +1 位作者 张铭 邹继刚 《湖北农业科学》 1990年第9期29-30,共2页

看麦娘又称冷子草,越年生或一年春性禾本科恶性杂草,主要危害我场水田大、小麦,一般减产15％～30％,重者减产60％以上。为了掌握其发生规律以制定防除对策,近年来,我们采用大田调查与苗圃观察的方法,对其习性与防除进行了研究。 一、主... 看麦娘又称冷子草,越年生或一年春性禾本科恶性杂草,主要危害我场水田大、小麦,一般减产15％～30％,重者减产60％以上。为了掌握其发生规律以制定防除对策,近年来,我们采用大田调查与苗圃观察的方法,对其习性与防除进行了研究。 一、主要生物学特征 看麦娘平均株高68.6厘米,须根系,茎圆,中空,基部至茎节处作膝曲状,上部直立;叶为灰绿色,线型而渐尖,长6～12厘米,叶舌膜质透明,叶鞘略现膨大;穗细圆柱形,小穗为短柄,覆瓦状排列于主轴上,5～8厘米长,花药为橙黄色,籽粒黄褐色。 二、主要生育特性 1、种子抗逆性 种子在夏秋季节水田长期淹泡(水温在25～35℃,历期60～75天)的情况下,秋季萌发出苗率仍达60％～80％以上;经牲口吞食后随粪便排出的种子也萌发出苗;埋在过干、过湿、过浅、过深等不同环境土壤里的种子,只要环境条件适宜, 展开更多

关键词 看麦娘 杂草 除草 习性 防除

全文增补中

中铁职工:为北京地铁安全贡献一份力量

17

作者 邹继刚 万吉元 《班组天地》 2020年第4期21-21,共1页

"世伟,有新任务,地铁13号线回龙观东大街站设备已到,抓紧组织队员赶往现场施工。"3月20日18时,中铁电气化局城铁公司党员突击队第一小组组长王世伟接到队长苏庆佳发出施工令,毫不犹豫地组织队员出发。这已经是党员突击队开工... "世伟,有新任务,地铁13号线回龙观东大街站设备已到,抓紧组织队员赶往现场施工。"3月20日18时,中铁电气化局城铁公司党员突击队第一小组组长王世伟接到队长苏庆佳发出施工令,毫不犹豫地组织队员出发。这已经是党员突击队开工后第16次奔赴北京地铁车站安装非配合式热成像体温测试仪施工现场。 展开更多

关键词 党员突击队 中铁电气化局 施工现场 地铁安全 热成像 王世伟 地铁车站 回龙观

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