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改进RRT算法的采摘机械臂路径规划
1
作者
赵辉
郑缙奕
+1 位作者
岳有军
王红君
《重庆理工大学学报(自然科学)》
CAS
北大核心
2024年第1期338-345,共8页
针对采用传统的快速随机扩展树(RRT)算法的采摘机械臂在果园工作环境中搜索路径时间长,最终路径不平滑、拐点多等问题,提出了一种改进的RRT避障算法。改进的算法采用高斯采样策略,减少了采样的随机性,避免产生更多不必要的随机树,增加...
针对采用传统的快速随机扩展树(RRT)算法的采摘机械臂在果园工作环境中搜索路径时间长,最终路径不平滑、拐点多等问题,提出了一种改进的RRT避障算法。改进的算法采用高斯采样策略,减少了采样的随机性,避免产生更多不必要的随机树,增加规划的导向性;再添加A*代价函数去除路径的冗余点,最后使用贪婪算法简化路径,减少拐点,让机械臂可以快速、准确、平稳地沿着最佳路径运动到目标点。仿真表明,改进后的算法有效地减少了路径规划的时间,缩短了路径长度,具有良好的可行性和有效性。
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关键词
机械臂
RRT
高斯采样
贪婪算法
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职称材料
题名
改进RRT算法的采摘机械臂路径规划
1
作者
赵辉
郑缙奕
岳有军
王红君
机构
天津理工大学电气工程与自动化学院
天津市复杂系统控制理论与应用重点实验室
出处
《重庆理工大学学报(自然科学)》
CAS
北大核心
2024年第1期338-345,共8页
基金
天津市自然科学基金重点项目(08JCZDJC18600)
天津市教委重点基金项目(2006ZD32)。
文摘
针对采用传统的快速随机扩展树(RRT)算法的采摘机械臂在果园工作环境中搜索路径时间长,最终路径不平滑、拐点多等问题,提出了一种改进的RRT避障算法。改进的算法采用高斯采样策略,减少了采样的随机性,避免产生更多不必要的随机树,增加规划的导向性;再添加A*代价函数去除路径的冗余点,最后使用贪婪算法简化路径,减少拐点,让机械臂可以快速、准确、平稳地沿着最佳路径运动到目标点。仿真表明,改进后的算法有效地减少了路径规划的时间,缩短了路径长度,具有良好的可行性和有效性。
关键词
机械臂
RRT
高斯采样
贪婪算法
Keywords
manipulator
RRT
Gaussian sampling
greedy algorithm
分类号
TP241 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
改进RRT算法的采摘机械臂路径规划
赵辉
郑缙奕
岳有军
王红君
《重庆理工大学学报(自然科学)》
CAS
北大核心
2024
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