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考虑输入时滞的舵机伺服系统自适应指令滤波输出反馈控制
1
作者 郭峻秀 胡健 +3 位作者 姚建勇 黄玲 谭天乐 刘宇 《西安交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第3期149-161,共13页
针对舵机伺服系统运行过程中存在复杂非线性以及信号输入时滞、使系统的精度降低,严重时甚至造成系统失稳的问题,提出了一种考虑输入时滞的自适应指令滤波输出反馈控制策略。首先,将系统中存在的输入时滞考虑为控制器信号输入时滞,给出... 针对舵机伺服系统运行过程中存在复杂非线性以及信号输入时滞、使系统的精度降低,严重时甚至造成系统失稳的问题,提出了一种考虑输入时滞的自适应指令滤波输出反馈控制策略。首先,将系统中存在的输入时滞考虑为控制器信号输入时滞,给出舵机伺服系统状态方程,选用梯度下降法设计时滞估计律对未知时滞进行估计;其次,将系统中存在的复杂非线性统一为扰动,选用扩展状态观测器(ESO)加以估计,将观测的系统状态值用于设计控制量实现输出反馈控制;然后,选用指令滤波将高阶求导过程转化为求积分,实现信号滤波以抑制微分噪声;最后,基于Lyapunov-Krasovskii泛函稳定性定理证明控制器实现系统有界稳定。仿真及实验表明,所提的控制方法与传统反步控制方法、自抗扰控制和比例微分积分(PID)控制方法相比,响应时间分别提升了92%、88%和51%,跟踪精度分别提升了90%、84%和26%。 展开更多
关键词 舵机伺服系统 输入时滞 输出反馈 指令滤波
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铁路槽车轻油卸车鹤管计算机辅助设计 被引量：1
2
作者 朱华平 张新智 +2 位作者 王钧盛 曾鸣 郭峻秀 《科技创新与应用》 2013年第33期13-13,共1页
通过SolidWorks软件,将铁路槽车收发油作业车的鹤管机构进行三维建模,再使用SolidWorks的插件对三维模型进行运动轨迹分析,强度校核,从而提高设计速度。
关键词 铁路槽车 轻油卸车 鹤管 SOLIDWORKS 运动轨迹 强度校核
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重机进气管深孔加工技术 被引量：1
3
作者 曹俊 郭峻秀 +2 位作者 李存靖 王钧盛 刘军 《金属加工（冷加工）》 2014年第15期28-29,共2页
1.重机进气管深孔加工的现状深孔加工是指孔深与孔径之比L/D≥5的孔的加工,是机械加工中的一道难题,尤其细长孔的加工.其难点在于刀具细长,刚度差,强度低,易引起刀具偏斜,且排屑困难,散热不易,经常会产生直径变大、位置尺寸超差,出现锥... 1.重机进气管深孔加工的现状深孔加工是指孔深与孔径之比L/D≥5的孔的加工,是机械加工中的一道难题,尤其细长孔的加工.其难点在于刀具细长,刚度差,强度低,易引起刀具偏斜,且排屑困难,散热不易,经常会产生直径变大、位置尺寸超差,出现锥形孔等现象.我公司承接的重机进气管形状尺寸大体相似,由于精度要求不高,孔数较多,使用加工中心加工这么多深孔也很不经济;同时由于形状独特,也不适合车床、台钻等设备.通常采用摇臂钻直接钻削加工深孔,导致尺寸经常超差,进而造成大量的返工返修等内外部故障损失. 展开更多
关键词 深孔加工技术 进气管 尺寸超差 形状尺寸 机械加工 精度要求 加工中心 钻削加工
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