连续型狭窄空间辅助检测机器人设计及运动学分析

1

作者 唐术锋 袁炜 +3 位作者 王鑫 常宏 郭晓栋 火伟伟 《机床与液压》 北大核心 2025年第5期24-30,共7页

针对航空发动机传统的检测方法需要人工拆解的问题,设计一种无需将航空发动机拆解便可实现检测功能的连续体狭窄空间辅助检测机器人。该机器人由驱动单元和检测通道搭建单元两部分构成。为了躲避狭窄空间内的障碍物,设计一种由球铰链连... 针对航空发动机传统的检测方法需要人工拆解的问题,设计一种无需将航空发动机拆解便可实现检测功能的连续体狭窄空间辅助检测机器人。该机器人由驱动单元和检测通道搭建单元两部分构成。为了躲避狭窄空间内的障碍物,设计一种由球铰链连接的连续体关节,连续体关节由顶端关节和后3段相同结构的关节串连而成,共有2个自由度。基于几何分析的方法,建立机器人的运动学模型,研究驱动空间、关节空间的映射关系,通过齐次变换的方法得到关节空间和操作空间的映射关系。运用蒙特卡洛算法得到机器人的可达工作空间并绘制了机器人末端位置变化曲线和驱动线长度变化曲线。最后研制机器人原理样机,通过实验测试机器人的弯曲性能和通过性能。实验结果表明:机器人能够在0°~110°进行不同程度的弯曲运动,能够在复杂狭窄的环境下躲避障碍物成功到达目标位置。 展开更多

关键词 连续体机器人 狭窄空间 几何分析法 蒙特卡洛算法

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隧道巡检机器人自主定位及巡检策略研究

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作者 李程远 郭晓栋 +3 位作者 常宏 郭世杰 唐术锋 张学炜 《内蒙古工业大学学报(自然科学版)》 2025年第1期17-22,共6页

在隧道电缆巡检领域,巡检机器人的运用逐渐增多。针对隧道内信号质量差、巡检机器人自主定位能力弱的问题,提出了一种基于深度相机的机器人巡检自主定位算法。鉴于电缆出现故障时,会产生温度异常这一特点,通过红外热像仪采集温度信息图... 在隧道电缆巡检领域,巡检机器人的运用逐渐增多。针对隧道内信号质量差、巡检机器人自主定位能力弱的问题,提出了一种基于深度相机的机器人巡检自主定位算法。鉴于电缆出现故障时,会产生温度异常这一特点,通过红外热像仪采集温度信息图像,对图像进行预处理,使用深度学习网络对标注好的图像数据集进行训练,生成检测模型。将模型检测图像中温度异常区域作为特征提取异常点,自主定位算法使用这些特征异常点进行定位,实现对隧道内电缆温度异常点精准定位。 展开更多

关键词 隧道巡检 定位 ORB-SLAM2 YOLOv5s 红外热成像

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一种GNSS双频圆极化天线的设计 被引量：4

3

作者 郭晓栋 吴多龙 +2 位作者 李瑞 李庚禄 鲍志雄 《现代电子技术》 2011年第1期104-106,109,共4页

基于腔模理论,结合多馈点网络和短路销钉加载等技术,提出并设计了一种双频圆极化层叠结构的微带天线。通过时域有限差分法(FDTD)模拟仿真,结果表明,该结构可实现双频圆极化,并具有尺寸小、频带宽等特点,这些特性使其在未来的无线通信领... 基于腔模理论,结合多馈点网络和短路销钉加载等技术,提出并设计了一种双频圆极化层叠结构的微带天线。通过时域有限差分法(FDTD)模拟仿真,结果表明,该结构可实现双频圆极化,并具有尺寸小、频带宽等特点,这些特性使其在未来的无线通信领域中有着重要的发展和应用前景。 展开更多

关键词 微带天线 腔模理论 双频 多馈点 圆极化

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活性炭吸附塔产生硫化氢的原因及解决措施研究

4

作者 郭晓栋 刘辉 +4 位作者 张静敏 刘永涛 高东星 孟运生 程瑞泉 《山东化工》 CAS 2024年第3期261-263,267,共4页

某矿山水处理工序采用“电石渣中和过滤—滤液活性炭吸附除油”的基本流程,针对其活性炭吸附塔产生硫化氢这一实际问题开展了分析研究,结果表明塔内SRB的生长繁殖是产生硫化氢气体的直接原因,并且得出了SRB菌种的来源为生活污水返回所... 某矿山水处理工序采用“电石渣中和过滤—滤液活性炭吸附除油”的基本流程,针对其活性炭吸附塔产生硫化氢这一实际问题开展了分析研究,结果表明塔内SRB的生长繁殖是产生硫化氢气体的直接原因,并且得出了SRB菌种的来源为生活污水返回所致。从活性炭吸附后的水体中分离出一株SRB菌株,该菌的生长繁殖受到pH值、温度、氧气、Fe^(2+)、碳源等环境因素的影响,其中pH值和温度是影响SRB生长繁殖的重要因素。结合现场实际,对比分析了可采取的治理措施及优缺点,通过热处理治理有效抑制了细菌的生长,达到了治理效果。 展开更多

关键词 活性炭 硫化氢 硫酸盐还原菌 解决措施

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基于注意力权重机制和引导成本体积激励的三维重建多视图立体网络算法研究

5

作者 郭晓栋 贺平安 代琦 《软件工程》 2024年第8期30-36,共7页

针对基于成本体积金字塔的多视图立体网络在初始构建成本体积时存在深度预测误差大的问题,提出了一种利用注意力权重特征图补充三维卷积的方法。该方法引入注意力机制关注感受野空间特征,计算源视角图像特征金字塔的注意力权重,将其加... 针对基于成本体积金字塔的多视图立体网络在初始构建成本体积时存在深度预测误差大的问题,提出了一种利用注意力权重特征图补充三维卷积的方法。该方法引入注意力机制关注感受野空间特征,计算源视角图像特征金字塔的注意力权重,将其加权到原始特征图中,同时设计引导成本体积激励模块,通过特征图丰富三维卷积。在DTU(Danish Test of Urban Competencies)基准数据集上的结果显示,该方法表现很好,准确度达到了0.291,相较于CVPMVSNET(Cost Volume Pyramid Based Depth Inference for Multi-View Stereo),整体精度提高了6.55%,表明该模型的改进有效。 展开更多

关键词 多视图立体 三维重建 注意力机制 成本体积

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一种层叠结构双频圆极化GPS天线的设计 被引量：8

6

作者 李瑞 郭晓栋 +2 位作者 吴多龙 李庚禄 鲍志雄 《广东工业大学学报》 CAS 2011年第1期28-31,共4页

运用腔模理论,结合多馈点网络和表面开槽技术,提出了一种新型、高效的层叠结构的GPS微带天线.时域有限差分法(FDTD)模拟仿真表明,该设计通过改变贴片以及其上所附加调节枝节的尺寸,使电场强度重新分布,可实现在所需工作频率点的谐振.同... 运用腔模理论,结合多馈点网络和表面开槽技术,提出了一种新型、高效的层叠结构的GPS微带天线.时域有限差分法(FDTD)模拟仿真表明,该设计通过改变贴片以及其上所附加调节枝节的尺寸,使电场强度重新分布,可实现在所需工作频率点的谐振.同时,上层寄生单元上开孔,在提高天线辐射场的对称性的同时,有效地提高了天线的辐射效率.在通信波长范围,该设计结构尺寸小、频带宽、易于实现双频圆极化,在无线通信领域具有重要的发展前景. 展开更多

关键词 层叠结构 双频 圆极化 微带天线

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轿车汽油机曲轴的建模与有限元分析优化 被引量：2

7

作者 杨涛 郭晓栋 +1 位作者 吕彩霞 曹阳 《机械工程与自动化》 2015年第5期72-73,76,共3页

通过UG三维建模软件创建曲轴的简化实体模型,然后将其导入到有限元分析软件ANSYS中,确定曲轴的应力和变形分布,找出最大应力和变形及其最危险截面,并对其强度进行校核,提出相应的改进措施。

关键词 曲轴 有限元 建模 应力分析

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锤击式破碎机主轴结构设计及受力分析 被引量：1

8

作者 郭晓栋 吕彩霞 +1 位作者 李鹏欢 牛俊奎 《机械工程与自动化》 2015年第5期192-193,195,共3页

设计了单转子锤击式破碎机,它主要由转子、蓖条筛、破碎板、传动系统和机架组成,采用V带传动方式。利用实体建模软件UG建立了锤式破碎机主轴的虚拟样机,并对锤式破碎机的主轴进行有限元分析,检查其是否符合应力要求。

关键词 破碎机 主轴 结构设计 受力分析

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工程项目资金预算管理改进刍议 被引量：2

9

作者 郭晓栋 《科技与企业》 2012年第3期50-50,共1页

当前工程项目的资金投入正在迅猛提升,工程项目的技术水平以及资金的运行管理水平直接制约着工程项目的成败。本文就现阶段的工程项目资金预算管理进行了初步的探讨。

关键词 工程 预算 资金

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论建筑工程管理过程中各专业的协作与配合

10

作者 郭晓栋 《科技创新与应用》 2012年第10期192-192,共1页

即便是一个普通的工程,所涉及到的专业也有上百种,建筑工程管理过程中各专业之间的协调与配合,对于保证工程的品质和质量是至关重要的。本文就建筑工程施工管理中各专业的协作与配合进行了粗略的阐述。

关键词 建筑工程 质量 协作

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山西省旅游业对经济增长的拉动效应研究 被引量：13

11

作者 张晋华 冯文勇 +1 位作者 赵鹏宇 郭晓栋 《地域研究与开发》 CSSCI CSCD 北大核心 2017年第1期115-119,共5页

以山西省旅游收入与地区生产总值等经济统计指标为基础,通过构建旅游业依存度、贡献率和拉动率3个指标,从时间和空间2个维度对山西省旅游业对经济增长的拉动效应进行了测算。结果表明:从时间维度来看,2003—2014年山西省旅游业拉动效应... 以山西省旅游收入与地区生产总值等经济统计指标为基础,通过构建旅游业依存度、贡献率和拉动率3个指标,从时间和空间2个维度对山西省旅游业对经济增长的拉动效应进行了测算。结果表明:从时间维度来看,2003—2014年山西省旅游业拉动效应逐渐增强,预测2020年旅游业依存度将达到79.5%;从空间维度来看,与周边省份相比,山西省旅游业拉动效应在2003—2014年间显著提高,并高于全国平均水平;以各市自身GDP为基数测算和分析,山西11个市旅游业拉动效应整体上势头强劲,但各市之间发展不均衡;以山西省全省GDP作为基数测算和分析,则各市旅游业拉动效应呈现出不同态势。 展开更多

关键词 旅游业 拉动效应 依存度 贡献率 山西省

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房屋建筑工程施工过程中的质量控制探讨

12

作者 郭晓栋 《企业技术开发》 2011年第9期108-109,共2页

房屋建筑工程质量形成的好坏优劣,其关键体现在工程施工阶段,施工质量控制的重要性不言而喻。文章就房屋建筑工程施工过程中的质量控制要点进行了初步的探讨。

关键词 房屋 施工 质量控制

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铀钼共生矿加压碱法浸出试验

13

作者 李世俊 刘永涛 +4 位作者 刘辉 高东星 程瑞泉 郭晓栋 刘硕 《有色金属（冶炼部分）》 CAS 北大核心 2024年第3期90-95,共6页

针对某低品位铀钼伴生矿复杂矿性的特点,开展了加压碱法浸出试验,分析了难处理铀钼伴生矿加压碱法浸出的主要反应原理及反应机理,查明了浸出的主要难点是硫化物包裹体中钼的有效浸出以及胶硫钼矿的有效破解溶解和氧化。试验结果表明,在... 针对某低品位铀钼伴生矿复杂矿性的特点,开展了加压碱法浸出试验,分析了难处理铀钼伴生矿加压碱法浸出的主要反应原理及反应机理,查明了浸出的主要难点是硫化物包裹体中钼的有效浸出以及胶硫钼矿的有效破解溶解和氧化。试验结果表明,在矿石粒度-0.147 mm、总压0.7 MPa(氧分压0.5 MPa)、碱总用量16%(碳酸氢钠4%、碳酸钠12%)、反应温度110℃、浸出液固比1.5、反应时间3 h的条件下,尾渣中铀和钼的品位分别降至0.009%和0.125%以下,浸出率分别达到89.77%、84.62%以上。解决了包裹型难处理硫化钼的高效分解的难题,实现了铀、钼金属的高效回收,为该类型矿石处理提供了技术路线选择的依据。 展开更多

关键词 铀 钼 铀钼伴生矿 氧化 包裹体 加压碱浸

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装配与退出装置的设计及其控制研究 被引量：1

14

作者 牛俊奎 杨涛 +1 位作者 侯守全 郭晓栋 《机械设计与制造》 北大核心 2015年第3期155-158,共4页

考虑到某厂现在所使用的某特种设备的装配与退出装置力值、行程不可控等缺陷,研究了装配与退出装置的设计方案及其控制方法。主要研究内容:基于PLC与组态软件的某特种装备的装配与退出装置的机械结构、液压系统、控制方法和在组态环境... 考虑到某厂现在所使用的某特种设备的装配与退出装置力值、行程不可控等缺陷,研究了装配与退出装置的设计方案及其控制方法。主要研究内容:基于PLC与组态软件的某特种装备的装配与退出装置的机械结构、液压系统、控制方法和在组态环境下开发的监控界面。本设备采用PLC进行控制,组态软件进行监控。整个装置装配精度高,可靠性好,提高了生产效率,与各传感器配合使用保证了产品质量,并且将采集的数据保存在历史数据中可以查阅和备份,便于生产管理。 展开更多

关键词 PLC 组态 装配与退出装置

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危险品处置机器人作业规划与实验研究

15

作者 唐术锋 韩刚 +2 位作者 王鑫 郭晓栋 常宏 《兵器装备工程学报》 CAS CSCD 北大核心 2024年第S01期231-236,共6页

提出了一种基于机器人的危险品处置方案。面向各种有毒害、易爆炸的危险品,分别设计了移动平台、机械臂、末端手爪3部分,构建了一款能够适应不同复杂地形、拥有较大工作空间和抓取性能的危险品处置机器人;采用标准D-H模型对机械臂进行... 提出了一种基于机器人的危险品处置方案。面向各种有毒害、易爆炸的危险品,分别设计了移动平台、机械臂、末端手爪3部分,构建了一款能够适应不同复杂地形、拥有较大工作空间和抓取性能的危险品处置机器人;采用标准D-H模型对机械臂进行运动学分析,搭建机械臂虚拟样机,并以此为基础求解机械臂最大工作空间;采用三点坐标法规划机械臂运动轨迹并进行了仿真实验,实验结果表明机械臂能够按照规划的轨迹平稳完成对危险品的抓取作业。组装机器人实物样机,并将其放置在实地环境下进行实验。结果表明:危险品处置机器人可对放置在长、宽、高分别是500 mm×500 mm×1200 mm的长方体台座上的直径70 mm、高度250 mm的圆柱体状危险品进行抓取、放置、运输和处理。机器人具有良好的危险品处置性能,为机器人处理危险品提供了可行性方案。 展开更多

关键词 危险品处置 虚拟样机 运动学分析 轨迹规划 实物样机

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认知和情感共情与负性情绪:情绪调节的作用机制 被引量：34

16

作者 郭晓栋 郑泓 +4 位作者 阮盾 胡丁鼎 王毅 王艳郁 陈楚侨 《心理学报》 CSSCI CSCD 北大核心 2023年第6期892-904,共13页

情绪调节在社会情境中对认知和情感共情的影响尚待厘清,这一问题的阐明将有助于理解社会交互中负性情绪的产生和影响机制,为未来的社会认知干预提供理论基础。本文通过问卷调查验证了共情、情绪调节与负性情绪之间的关系,并采用中文版... 情绪调节在社会情境中对认知和情感共情的影响尚待厘清,这一问题的阐明将有助于理解社会交互中负性情绪的产生和影响机制,为未来的社会认知干预提供理论基础。本文通过问卷调查验证了共情、情绪调节与负性情绪之间的关系,并采用中文版共情准确性任务探讨认知重评策略使用对共情情绪反应的影响。结果发现:情感共情与日常生活中更多的焦虑和压力有关,而认知共情与更少的抑郁情绪相关,认知重评和表达抑制均在共情与负性情绪之间起保护性调节作用;共情准确性任务中,使用认知重评策略能提高个体对他人消极情绪的共情准确性、降低自身的负性情绪体验;在积极情境下还可以增强个体的积极情绪。结果表明情绪调节,特别是认知重评,在认知和情感共情与负性情绪之间发挥着重要作用。 展开更多

关键词 认知共情 情感共情 认知重评 表达抑制 负性情绪

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广州芜湖公共资源交易平台跨区域合作的启示

17

作者 张石波 张慥 郭晓栋 《广东经济》 2024年第9期33-36,共4页

建立统一规范、阳光透明的全国公共资源交易市场,是国家极力倡导的方向,从哪里着手、怎样实现?广州与芜湖做了前瞻性尝试,践行了公共资源跨区域交易的具体实践。希望能在“长三角”、“珠三角”地区拓展,更希望找到可复制可推广的标准... 建立统一规范、阳光透明的全国公共资源交易市场,是国家极力倡导的方向,从哪里着手、怎样实现?广州与芜湖做了前瞻性尝试,践行了公共资源跨区域交易的具体实践。希望能在“长三角”、“珠三角”地区拓展,更希望找到可复制可推广的标准答案。 展开更多

关键词 跨区域合作 公共资源交易 珠三角 长三角 统一规范 标准答案 芜湖 前瞻性

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某包裹型铀钼矿氧化焙烧——酸浸工艺试验研究 被引量：3

18

作者 师留印 杨剑飞 +4 位作者 刘会武 贾秀敏 黄永 张引亮 郭晓栋 《铀矿冶》 CAS 2019年第2期103-107,共5页

研究采用氧化焙烧—酸浸工艺从某包裹型铀钼矿浸出铀、钼的工艺,考察了焙烧、浸出工艺条件对铀、钼浸出率的影响。试验结果表明,在矿石粒度-100目、焙烧温度550℃条件下焙烧时间5min,焙烧产物在浸出温度60℃、硫酸质量分数为8%、浸出液... 研究采用氧化焙烧—酸浸工艺从某包裹型铀钼矿浸出铀、钼的工艺,考察了焙烧、浸出工艺条件对铀、钼浸出率的影响。试验结果表明,在矿石粒度-100目、焙烧温度550℃条件下焙烧时间5min,焙烧产物在浸出温度60℃、硫酸质量分数为8%、浸出液固体积质量比1∶1mL/g条件下浸出2h,铀和钼浸出率分别达到90.0%和86.6%。 展开更多

关键词 铀钼矿 氧化焙烧 浸出 铀 钼

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高速铁路桥—轨系统精细温度场分析 被引量：10

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作者 朱劲松 郭晓栋 孟庆领 《中国铁道科学》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第4期36-45,共10页

为研究高速铁路桥—轨系统温度效应耦合机制,以及日照温度及温度梯度空间分布和时变规律,以京津城际高铁线路为背景,基于三维遮挡算法,考虑太阳与环境辐射、对流换热、构件空间遮挡关系及桥址方位等因素影响,采用ABAQUS有限元软件建立... 为研究高速铁路桥—轨系统温度效应耦合机制,以及日照温度及温度梯度空间分布和时变规律,以京津城际高铁线路为背景,基于三维遮挡算法,考虑太阳与环境辐射、对流换热、构件空间遮挡关系及桥址方位等因素影响,采用ABAQUS有限元软件建立单跨箱梁—无砟轨道温度场分析精细有限元模型,分析四季典型时段时变温度场,以及最值时刻温度和温度梯度分布规律。结果表明:遮挡作用对箱梁—轨道系统温度分布影响较大,因此相关分析有必要考虑这一因素影响;晴天少云日照条件下,受光与遮挡交界处最大横向温差达22.35℃,横向温度梯度达223.42℃·m^-1,箱梁顶板受遮挡部分日温度基本不随时间变化;梁—轨系统最高温和最大竖向温度梯度均出现在秋分日;1d内梁—轨系统竖向温度梯度最值出现时间早于温度最值出现时间,温度最大值出现时间早于最高气温出现时间。 展开更多

关键词 高速铁路 桥—轨系统 遮挡效应 日照温度 温度梯度 空间分布 时变规律

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