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题名机械臂接触力跟踪自适应变导纳控制方法
被引量：1
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作者
金锋扬
秦菲菲
郭振武
王斌锐
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机构
中国计量大学机电工程学院
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出处
《中国计量大学学报》
2023年第2期216-223,共8页
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基金
浙江省重点研发计划项目(No.2021C01069)。
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文摘
目的:针对机械臂接触力跟踪时环境参数未知及动态变化而带来的力跟踪误差问题,基于导纳控制方法,提出一种自适应变导纳控制方法。方法:根据导纳控制基础模型,分析环境参数对接触力稳态误差和系统动态性能的影响;采用基于环境参数估计的自适应参考轨迹方法以减小接触力的稳态误差;设计基于接触力误差、力误差累计量、力误差率的自适应变导纳系数方法以提高系统的动态性能。结果:由接触力跟踪实验结果可知,自适应变导纳控制的接触力误差范围在±2 N之内,与导纳控制相比较,接触力稳态误差降低约11.2%。结论:该方法的接触力稳态误差、震荡均较小,有助于提高机械臂在未知环境中接触力的跟踪效果。
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关键词
变导纳控制
自适应优化
力跟踪
环境参数估计
机械臂
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Keywords
variable admittance control
adaptive optimization
force tracking
environmental parameter estimation
robot manipulator
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名移动焊接机械臂自适应粒子群逆运动学求解算法
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作者
刘崇辉
王桂荣
金英连
金锋扬
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机构
中国计量大学机电工程学院
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出处
《组合机床与自动化加工技术》
北大核心
2023年第3期50-53,58,共5页
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基金
浙江省自然科学基金项目(LGG22F030001)。
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文摘
针对具有冗余自由度的移动焊接机械臂逆运动学求解复杂、精度低等问题,提出一种自适应粒子群算法(APSO)进行求解。首先,采用DH参数法建立机械臂的运动学模型,以位姿误差最小为目标,结合运动过程中关节行程最小原则建立了移动机械臂逆运动学求解优化模型;其次,APSO算法根据粒子到个体最优位置和全局最优位置的距离,采用基于双曲正切函数的策略自适应调整加速度系数,以改善解的精度和收敛速度,提升算法综合性能;最后,与标准粒子群算法(PSO)、基于时变加速度系数的粒子群算法(PSO-TVAC)进行对比试验,通过对单点测试和圆弧轨迹规划的仿真分析,结果表明APSO算法收敛速度快、求解精度高,能有效提高移动焊接机械臂逆运动学解的精度和误差稳定性。
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关键词
自适应粒子群算法
双曲正切函数
逆运动学
移动机械臂
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Keywords
adaptive particle swarm optimization
hyperbolic tangent function
inverse kinematics
mobile robot
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分类号
TH165
[机械工程—机械制造及自动化]
TG659
[金属学及工艺—金属切削加工及机床]
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