变位齿轮的计算器辅助计算

1

作者 钱文瀚 《机械设计与研究》 CSCD 北大核心 1990年第3期32-38,共7页

采用本文提供的TI-59计算器程序,不仅能确定变位齿轮的尺寸,还能判断是否根切、干涉、齿顶变尖,算出其工作质量(接触强度、耐磨性、抗胶性、稳静性)指标,以便从几种方案中择优。设计人员不必弄懂程序的来龙去脉,只要照表操作就行。简单... 采用本文提供的TI-59计算器程序,不仅能确定变位齿轮的尺寸,还能判断是否根切、干涉、齿顶变尖,算出其工作质量(接触强度、耐磨性、抗胶性、稳静性)指标,以便从几种方案中择优。设计人员不必弄懂程序的来龙去脉,只要照表操作就行。简单、迅速、精确。 展开更多

关键词 变位齿轮 计算器 计算 齿轮

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齿轮线切割的自动编程

2

作者 钱文瀚 《机床》 CSCD 1989年第11期24-28,共5页

采用本文提供的通用程序，可在微型计算机上对任何齿形制和参数的渐开线齿轮、花键和齿轮联轴器及其模具、样板、量规进行数控线切割编程。只要键输入这些工作的参数，从几何计算、齿廓代用圆弧（圆弧数可任选）的优化、代用圆弧周向位... 采用本文提供的通用程序，可在微型计算机上对任何齿形制和参数的渐开线齿轮、花键和齿轮联轴器及其模具、样板、量规进行数控线切割编程。只要键输入这些工作的参数，从几何计算、齿廓代用圆弧（圆弧数可任选）的优化、代用圆弧周向位置的确定、单齿和整个齿轮轮廓线的生成以及“三 Ｂ”指令的输出，均由 ８０多行ＢＡＳＩＣ程序一气呵成。 展开更多

关键词 齿轮 线切割 自动编程 编程

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机器人多指抓取力封闭分析的非线性规划算法 被引量：8

3

作者 左炳然 钱文瀚 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1999年第2期19-22,共4页

提出了一个同时适于机器人多指抓取力封闭定性与定量分析的非线性规划算法。从抓取的力平衡方程出发，研究了外力旋量空间与任一接触处操作力空间之间的关系。在接触力空间定义了约束力集、严格约束力集及法向力集，分析了三者之间的关... 提出了一个同时适于机器人多指抓取力封闭定性与定量分析的非线性规划算法。从抓取的力平衡方程出发，研究了外力旋量空间与任一接触处操作力空间之间的关系。在接触力空间定义了约束力集、严格约束力集及法向力集，分析了三者之间的关系。基于摩擦约束的凸性，给出了力封闭和部分力封闭的充要条件，推导了相应的判别算法。提出了衡量抓取接触稳定性的定量指标。最后做了实例说明。 展开更多

关键词 力封闭 形封闭 非线性规划 机器人 多指抓取

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基于形封闭定量分析的最优抓取 被引量：6

4

作者 左炳然 钱文瀚 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1997年第12期90-94,共5页

把形封闭看作力封闭在无摩擦点接触约束下的一个特例，对形封闭和部分形封闭作了定量分析．探讨了外力旋量空间与任一接触点操作力空间之间的关系．定义了约束力集和法向力集，并根据两者之间的关系，从力分析的角度导出了形封闭和部分... 把形封闭看作力封闭在无摩擦点接触约束下的一个特例，对形封闭和部分形封闭作了定量分析．探讨了外力旋量空间与任一接触点操作力空间之间的关系．定义了约束力集和法向力集，并根据两者之间的关系，从力分析的角度导出了形封闭和部分形封闭的充要条件．提出了以单向约束的满足程度作为衡量抓取性能的定量指标，并以实例说明如何根据线性规划最优解规划最优抓取． 展开更多

关键词 抓取装置 形封闭 定量分析 机器人 最优抓取

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机器人装配过程的在线位姿检测与校正 被引量：4

5

作者 汪晓钢 钱文瀚 金西洪 《机械设计与研究》 CSCD 北大核心 1993年第4期22-24,共3页

精度是机器人装配过程中的一个基本要求。本文从实际角度出发,在深入分析由视觉引起的装配过程中的零件抓取点的位姿误差的基础上,构造了一个运用光电开关检测零件位姿的正线检测装置,并通过软、硬件结合的方法,实现了零件位姿误差的实... 精度是机器人装配过程中的一个基本要求。本文从实际角度出发,在深入分析由视觉引起的装配过程中的零件抓取点的位姿误差的基础上,构造了一个运用光电开关检测零件位姿的正线检测装置,并通过软、硬件结合的方法,实现了零件位姿误差的实时校正与补偿,从而解决了这一难题。 展开更多

关键词 机器人 装配 位姿误差 在线检测

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机器人多传感器数据融合的两级结构及途径 被引量：2

6

作者 汪晓钢 钱文瀚 《应用科学学报》 CAS CSCD 1995年第4期439-446,共8页

机器人多传感器数据融合已成为一个活跃的研究领域，然而关于融合模型与途径的系统阐述是缺乏的。该文从信息处理的角度归纳出了一个数据信息融合的两级结构模型，数据级和证据级融合。这一模型较好反映了信息融合的本质．根据这一结构... 机器人多传感器数据融合已成为一个活跃的研究领域，然而关于融合模型与途径的系统阐述是缺乏的。该文从信息处理的角度归纳出了一个数据信息融合的两级结构模型，数据级和证据级融合。这一模型较好反映了信息融合的本质．根据这一结构，又给出了运用Ｂｉｙｅｓ参数估计和Ｄｅｍｐｓｔｅｒ－Ｓｈａｆｅｒ证据推理相结合的多传感器数据融合的一般途径和步骤，最后加以例证。 展开更多

关键词 传感器 机器人 数据融合 两级结构模型

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分布式多传感器决策融合的新方法──双端检验法 被引量：2

7

作者 汪晓钢 钱文瀚 《机器人》 EI CSCD 北大核心 1995年第3期129-139,共11页

利用传统的Ｂａｙｅｓｉａｎ决策理论和假设检验方法处理分布决策融合问题有一个重要的缺陷就是缺乏柔性，无法将不确定与不知道区分开来；Ｄｅｍｐｓｔｅｒ－Ｓｈａｆｅｒ证据理论虽然可以弥补这一缺陷，但作为其数学基础的公理化定义... 利用传统的Ｂａｙｅｓｉａｎ决策理论和假设检验方法处理分布决策融合问题有一个重要的缺陷就是缺乏柔性，无法将不确定与不知道区分开来；Ｄｅｍｐｓｔｅｒ－Ｓｈａｆｅｒ证据理论虽然可以弥补这一缺陷，但作为其数学基础的公理化定义的严密性值得怀疑。因此需要有更完善、更可靠和更有效的统计决策及证据组合方法。在这方面Ｔｈｏｍｏｐｏｕｌｏｓ已提出了一种广义证据处理方法（ＧＥＰ），它由Ｂａｙｅｓｉａｎ理论与Ｄ－Ｓ理论相结合发展而来。本文则在Ｎｅｙｍａｎ－Ｐｅａｒｓｏｎ检验方法基础上作了改进，提出了一种双端检验法（ＤＨＴ），用于统计决策与证据组合。同ＧＥＰ方法相比，本文的方法不需要待验假设的先验概率知识，故有更加广泛的适用性。 展开更多

关键词 多传感器融合 数据融合 分布决策 双端检验法

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机器人多传感器多速率采样控制系统研究 被引量：1

8

作者 郭呈贺 钱文瀚 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1997年第9期61-67,共7页

论述了机器人多传感器多速率采样控制系统的设计问题．讨论了采样速率的选择原则，描述连续域被控对象经多速率采样后的数学模型，并推导出有约束最优控制的设计方法，最后给出两关节机械手多速率采样控制系统的设计实例．仿真结果表明... 论述了机器人多传感器多速率采样控制系统的设计问题．讨论了采样速率的选择原则，描述连续域被控对象经多速率采样后的数学模型，并推导出有约束最优控制的设计方法，最后给出两关节机械手多速率采样控制系统的设计实例．仿真结果表明，该方法实用可行，设计结果较同运算量的单速率采样系统为优． 展开更多

关键词 机器人 传感器 控制系统 采样速率 极点配置

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二十四通道电液力控系统 被引量：4

9

作者 郭呈贺 钱文瀚 陆元章 《液压气动与密封》 1996年第1期18-20,共3页

多通道力控系统是研制大型设备和系统的关键技术，国外已广泛应用于船舶、飞机、车辆的研制中，本文主要论述作者在设计制造调试一个二十四通道电液力控系统过程中的思想和方法，以期和同行交流共同提高我国在此领域的水平。

关键词 阀门 电液伺服阀 电液力控系统 设计

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某炮架电液施力伺服系统动态特性研究

10

作者 郭呈贺 钱文瀚 +1 位作者 赵树鹏 陆元章 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 1998年第4期10-12,共3页

主要论述双输入双输出电液施力伺服系统对某双管炮模拟加载的分析研究过程。利用现代控制理论和计算机控制技术对整个加载系统进行了设计与研究，采用Matlab软件完成的仿真结果给出非常令人满意的性能指标，最终的试验结果表明控制方案... 主要论述双输入双输出电液施力伺服系统对某双管炮模拟加载的分析研究过程。利用现代控制理论和计算机控制技术对整个加载系统进行了设计与研究，采用Matlab软件完成的仿真结果给出非常令人满意的性能指标，最终的试验结果表明控制方案切实可行。 展开更多

关键词 电液力控系统 跟踪力函数 伺服系统 炮架

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多智能传感器的有限分散自治体系研究

11

作者 郭呈贺 钱文瀚 +1 位作者 杨汝清 陆元章 《机器人》 EI CSCD 北大核心 1997年第1期28-34,共7页

智能系统多传感器信息融合的复杂性迫切需要开发一套合适的结构体系，目前大多数结构体系都通过融合中心对分散在不同点的多个传感器进行信息处理，而底层传感器之间缺乏必要的联系．这样导致融合中心计算和通信的负担过重而造成瓶颈，... 智能系统多传感器信息融合的复杂性迫切需要开发一套合适的结构体系，目前大多数结构体系都通过融合中心对分散在不同点的多个传感器进行信息处理，而底层传感器之间缺乏必要的联系．这样导致融合中心计算和通信的负担过重而造成瓶颈，且不能使传感器之间互相启发以提高任务环境认知的效率．针对这些问题本文首先提出智能传感器的新概念，指出智能传感器须具备的５个基本能力即预测、规划、刷新、通信和同化，并在此基础上讨论了多智能传感器组成系统时的算法及信息流程． 展开更多

关键词 智能传感器 分散 卡尔曼滤波 智能机器人

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机器人多指协调操作中抓取力的实时控制

12

作者 左炳然 钱文瀚 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1998年第5期34-38,共5页

提出了一个通用的抓取力实时控制算法．推广了抓取力的定义，探讨了抓取力存在性．定义了最优抓取力，给出了计算最优抓取力的具体算法．其核心是把抓取力的大小与方向分开处理，在抓取规划阶段确定抓取力的方向，在任务操作时仅调整抓... 提出了一个通用的抓取力实时控制算法．推广了抓取力的定义，探讨了抓取力存在性．定义了最优抓取力，给出了计算最优抓取力的具体算法．其核心是把抓取力的大小与方向分开处理，在抓取规划阶段确定抓取力的方向，在任务操作时仅调整抓取力的大小，而方向保持不变．该算法能很好地满足协调操作中力控制的实时性要求．仿真结果显示了其优越性． 展开更多

关键词 机器人 多指手 协调操作 抓取力 非线性规划

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分布式多传感器决策融合系统求解

13

作者 汪晓钢 钱文瀚 《上海大学学报（自然科学版）》 CAS CSCD 1996年第1期73-83,共11页

本文研究了分布式多传感器决策融合的信号处理，推导和求解在“双阈检验准则”下两个级别上的优化决策规则：一个是当局部检测器生成的个体决策结果被送到数据融合中心时，基于这些个体决策集合作出总的决策的融合规则；另一个是在总体... 本文研究了分布式多传感器决策融合的信号处理，推导和求解在“双阈检验准则”下两个级别上的优化决策规则：一个是当局部检测器生成的个体决策结果被送到数据融合中心时，基于这些个体决策集合作出总的决策的融合规则；另一个是在总体决策融合规则给定情况下求解某一局部检测器的优化决策规则．所采用的“双阈检验法”是作者在Ｎ－Ｐ检验法基础上提出的新的融合方法，该方法由于引入了两类不明概率区而使传统的Ｂａｙｅｓ决策能力和适用范围得以扩大．本文还从减少计算量角度考察了分布式检测系统在观测独立情形下的优化决策规则简化计算公式．最后给出了简单算例，并加以验证． 展开更多

关键词 传感器 分布式检测系统 融合决策规则

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面向装配的设计(DFA)——一种新的设计思想 被引量：2

14

作者 李亢 钱文瀚 《机械设计与研究》 CSCD 北大核心 1993年第3期2-4,共3页

一、引言 八十年代中期,美国“工业周报”接连报道了几项引人注目的事例:福特汽车公司每辆汽车制造成本降低30％,近700美元;IBM公司设计出了一种先进打印机,装配时间从30分钟减至3分钟;还有NCR公司,在其新的2760型售货点终端的整个生产... 一、引言 八十年代中期,美国“工业周报”接连报道了几项引人注目的事例:福特汽车公司每辆汽车制造成本降低30％,近700美元;IBM公司设计出了一种先进打印机,装配时间从30分钟减至3分钟;还有NCR公司,在其新的2760型售货点终端的整个生产周期中,节约劳动力成本一千一百万美元,与过去的同类型机器相比,零件数减少80％,装配时间节省75％……。 展开更多

关键词 面向装配 设计 产品

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柔性装配单元的零件位姿误差补偿方法 被引量：1

15

作者 刘澄清 赵锡芳 钱文瀚 《机械与电子》 1996年第6期3-4,共2页

介绍一种巧妙利用价格低廉的光电开关，配合机器人的高精度，采用中断技术来进行定量的零件位姿误差动态在线检测与补偿的快速装配方法。目的是为了提高装配系统的可靠性和安全性。

关键词 柔性装配 误差补偿 动态检测 机械制造

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录像机机芯零部件物流系统

16

作者 丛明 钱文瀚 张坚志 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 1995年第3期11-15,19,共6页

本文介绍了我国最新引进的录像机机芯零部件物流系统的布局、控制、自动仓库和自动输送系统等。

关键词 录像机 机芯 物流系统 自动仓库

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自动装配线故障分析与研究

17

作者 丛明 钱文瀚 张坚志 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 1994年第10期8-11,共4页

本文以录像机机芯自动装配线为研究对象，分析了自动装配线故障模式、故障机理，提出故障分析模型和故障诊断方法，并给出故障诊断实例．

关键词 自动装配线 FTA法 故障诊断

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利用可编程序控制器诊断自动装配线的故障

18

作者 丛明 钱文瀚 张坚志 《江苏机械制造与自动化》 1995年第6期33-34,共2页

本文介绍了可编程序控制器在自动装配线故障诊断中的应用。通过实例,阐明系统的工作原理、结构和程序梯形图。

关键词 程序控制器 自动装配线 故障诊断

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多传感器集成融合技术 被引量：12

19

作者 李兆杰 郭呈贺 钱文瀚 《传感器技术》 CSCD 1996年第6期1-4,共4页

多传感器集成融合是人类进行区域感知的主要手段和关键技术，它是在通信科学、计算机科学、信息科学高度发展的基础上，在军事、工业、航天、机器人等领域新兴的科技前沿。本文对该领域当前已取得的成就从理论和实践两方面沿着历史的进... 多传感器集成融合是人类进行区域感知的主要手段和关键技术，它是在通信科学、计算机科学、信息科学高度发展的基础上，在军事、工业、航天、机器人等领域新兴的科技前沿。本文对该领域当前已取得的成就从理论和实践两方面沿着历史的进程进行了概括和综述，指出研究的难点与不足之处。 展开更多

关键词 多传感器 集成融合 任务环境建模 建模标定

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基于多元统计分析的滆湖水质时空变化特征及原因解析 被引量：6

20

作者 钱文瀚 高月香 +5 位作者 张毅敏 杨飞 张志伟 赵远 刘钰 徐东炯 《水利水电技术（中英文）》 北大核心 2021年第1期116-128,共13页

为探究滆湖水环境质量的时空变化特征,在全湖布设20个采样点,开展逐月监测并分析水环境时空变化现状,对滆湖水体进行营养状态评价,通过多元统计分析的手段识别水质时空变化特征。结果表明:春季DO、Chl-a、TN较高,DO最高月均值为11.90 mg... 为探究滆湖水环境质量的时空变化特征,在全湖布设20个采样点,开展逐月监测并分析水环境时空变化现状,对滆湖水体进行营养状态评价,通过多元统计分析的手段识别水质时空变化特征。结果表明:春季DO、Chl-a、TN较高,DO最高月均值为11.90 mg/L,Chl-a最高月均值为50.46 mg/m^(3),TN最高月均值为3.41 mg/L;夏季藻密度、TP较高,藻密度最高月均值为5462.3万个/L,TP最高月均值为0.29 mg/L;春冬季的SD较高,春冬季SD均值为31.1 cm;春夏季的pH、EC较高,春夏季pH均值为8.063,春夏季EC均值为358.9μS/cm;北部湖区SD、水温、DO、TN、TP高于其他两个湖区,中心湖区的pH、Chl-a和EC高,南部湖区的藻密度高。滆湖水体综合营养状态指数为中营养状态与水环境因子有显著相关性。将滆湖9个水质指标数据,可概括为3个主成分,聚类分析将20个样点按时间尺度上分为2组;按空间尺度上分为2组。DO、水温、TP是导致月份差异的主要指标,SD、DO、EC是导致空间差异的主要指标。通过对水质时空变化的进行客观全面的分析更有助于界定水质特征,为湖泊修复提供理论依据。 展开更多

关键词 滆湖 水环境质量 营养状态评价 时空变化 多元统计分析 影响因素 生态安全

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