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基于时序逻辑任务的人机融合异构多智能体协同控制研究进展
1
作者
张心骜
方浩
+2 位作者
赵欣悦
陈仲瑶
柯唯翎
《科技导报》
CAS
CSCD
北大核心
2024年第12期167-177,共11页
现有的基于时序逻辑任务的多体协同控制方法,通常采用将时序任务描述为形式化语言后,将其转化为自动机,并与环境模型做乘积,最后在乘积自动机中做图搜索等方式完成任务规划。对现有方法的优缺点进行了比对,从目前常用的结合时序逻辑语...
现有的基于时序逻辑任务的多体协同控制方法,通常采用将时序任务描述为形式化语言后,将其转化为自动机,并与环境模型做乘积,最后在乘积自动机中做图搜索等方式完成任务规划。对现有方法的优缺点进行了比对,从目前常用的结合时序逻辑语言的控制方法出发,梳理了人机融合异构团队控制方法、系统对任务违反程度鲁棒性控制和人机协作任务间的耦合任务分配这3项关键技术的发展脉络,并盘点了TSTL等新兴时序语言描述在人机融合架构中的良好表现。分析了当前该类协同控制研究存在的任务描述难、解耦分配难、在线计算量大的科学技术瓶颈问题。
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关键词
人机融合
时序逻辑
异构多智能体
协同控制
原文传递
基于线性时序逻辑的智能体不确定行为规划
被引量：
5
2
作者
陈仲瑶
方浩
《中国科学：技术科学》
EI
CSCD
北大核心
2020年第5期516-525,共10页
随着人们对智能体需求的提高,智能体的活动不再局限于简单环境与单一任务,面向复杂的应用场景,智能体需要具备自主完成决策与执行的能力.本文研究了面向线性时序逻辑描述下的复杂任务智能体的不确定行为规划问题,同时考虑任务成功率与...
随着人们对智能体需求的提高,智能体的活动不再局限于简单环境与单一任务,面向复杂的应用场景,智能体需要具备自主完成决策与执行的能力.本文研究了面向线性时序逻辑描述下的复杂任务智能体的不确定行为规划问题,同时考虑任务成功率与任务执行成本,这里不确定性因素包括智能体行为与环境属性,任务描述由软、硬约束两部分表达.文中应用形式化方法中模型检测的思想确定智能体行为选择策略,其中应用马尔可夫决策过程构建智能体个体与集群模型,应用双层自动机模型构建任务模型,设计智能体-任务网络模型表征约束条件并通过一耦合线性规划完成策略求解,并通过数值仿真测试对上述方法进行了验证.结果表明含软、硬约束的复杂任务约束可被满足,求解所得最优策略使智能体按约束强度完成任务,且可通过调节惩罚因子控制网络模型的松弛程度调整生成的控制策略.
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关键词
线性时序逻辑
不确定行为规划
双层自动机
软、硬任务约束
原文传递
题名
基于时序逻辑任务的人机融合异构多智能体协同控制研究进展
1
作者
张心骜
方浩
赵欣悦
陈仲瑶
柯唯翎
机构
北京理工大学自动化学院
出处
《科技导报》
CAS
CSCD
北大核心
2024年第12期167-177,共11页
基金
国家重点研发计划项目(2022YFA1004703)。
文摘
现有的基于时序逻辑任务的多体协同控制方法,通常采用将时序任务描述为形式化语言后,将其转化为自动机,并与环境模型做乘积,最后在乘积自动机中做图搜索等方式完成任务规划。对现有方法的优缺点进行了比对,从目前常用的结合时序逻辑语言的控制方法出发,梳理了人机融合异构团队控制方法、系统对任务违反程度鲁棒性控制和人机协作任务间的耦合任务分配这3项关键技术的发展脉络,并盘点了TSTL等新兴时序语言描述在人机融合架构中的良好表现。分析了当前该类协同控制研究存在的任务描述难、解耦分配难、在线计算量大的科学技术瓶颈问题。
关键词
人机融合
时序逻辑
异构多智能体
协同控制
Keywords
human-machine fusion
temporal logic
heterogeneous multi-agent
collaborative control
分类号
TP13 [自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]
原文传递
题名
基于线性时序逻辑的智能体不确定行为规划
被引量：
5
2
作者
陈仲瑶
方浩
机构
北京理工大学自动化学院
出处
《中国科学：技术科学》
EI
CSCD
北大核心
2020年第5期516-525,共10页
基金
深圳机器人基础研究中心项目国家自然科学基金(编号:U1913602)
重大国际(地区)合作研究项目、国家自然科学基金(批准号:61720106011,61873033,61903035)
鹏城实验室和智能机器人与系统高精尖创新中心资助。
文摘
随着人们对智能体需求的提高,智能体的活动不再局限于简单环境与单一任务,面向复杂的应用场景,智能体需要具备自主完成决策与执行的能力.本文研究了面向线性时序逻辑描述下的复杂任务智能体的不确定行为规划问题,同时考虑任务成功率与任务执行成本,这里不确定性因素包括智能体行为与环境属性,任务描述由软、硬约束两部分表达.文中应用形式化方法中模型检测的思想确定智能体行为选择策略,其中应用马尔可夫决策过程构建智能体个体与集群模型,应用双层自动机模型构建任务模型,设计智能体-任务网络模型表征约束条件并通过一耦合线性规划完成策略求解,并通过数值仿真测试对上述方法进行了验证.结果表明含软、硬约束的复杂任务约束可被满足,求解所得最优策略使智能体按约束强度完成任务,且可通过调节惩罚因子控制网络模型的松弛程度调整生成的控制策略.
关键词
线性时序逻辑
不确定行为规划
双层自动机
软、硬任务约束
Keywords
linear temporal logic
probabilistic action planning
double-layer automata
soft/hard constraint
分类号
TP18 [自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]
O221 [理学—运筹学与控制论]
原文传递
题名
作者
出处
发文年
被引量
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1
基于时序逻辑任务的人机融合异构多智能体协同控制研究进展
张心骜
方浩
赵欣悦
陈仲瑶
柯唯翎
《科技导报》
CAS
CSCD
北大核心
2024
0
原文传递
2
基于线性时序逻辑的智能体不确定行为规划
陈仲瑶
方浩
《中国科学：技术科学》
EI
CSCD
北大核心
2020
5
原文传递
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