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四足机器人对角小跑步态的研究 被引量：27
1
作者 陈佳品 程君实 +3 位作者 冯萍 马培荪 潘俊民 席裕庚 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1997年第6期18-23,共6页
介绍了ＪＴＵＷＭ－Ⅲ型多关节四足步行机器人．设计了Ｔｒｏｔｔｉｎｇ步态，并完成了Ｔｒｏｔｉｎｇ动态步行实验．步行速度为０．２ｋｍ／ｈ，占空系数β＝０．５．
关键词 四足机器人 轨迹控制 对角小跑步态 机器人
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四足机器人对角小跑直线步行的虚拟模型 被引量：12
2
作者 陈佳品 程君实 席裕庚 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2001年第12期1771-1775,共5页
提出用虚拟模型控制技术实现四足步行机器人的对角小跑直线步行 .在阐述虚拟模型概念的基础上 ,推导了 JTUWM- 四足机器人对角支撑和四足支撑的虚拟模型 ,实现了对角小跑步态 ,机体步行速度为 0 .2
关键词 四足步行机器人 虚拟模型控制 对角小跑 虚拟力
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基于虚拟模型的四足机器人直觉控制 被引量：7
3
作者 陈佳品 程君实 席裕庚 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2002年第8期1150-1154,共5页
JTUWM- 四足机器人在关节上设置驱动器 ,高层的步行任务转化为低层关节空间的驱动控制 ,它是非直觉的 .针对这一问题 ,以虚拟驱动器模拟实际关节转矩 ,基于此虚拟驱动器的模型 ,将高层的步行任务转化为底层的关节转矩控制 ,凭直觉连续... JTUWM- 四足机器人在关节上设置驱动器 ,高层的步行任务转化为低层关节空间的驱动控制 ,它是非直觉的 .针对这一问题 ,以虚拟驱动器模拟实际关节转矩 ,基于此虚拟驱动器的模型 ,将高层的步行任务转化为底层的关节转矩控制 ,凭直觉连续设置虚拟力使机器人不断从平衡状态进入不平衡状态 ,进而由虚拟模型得到期望转矩 。 展开更多
关键词 四足步行机器人 虚拟模型 直觉控制 虚拟构件驱动器 关节转矩控制 平衡状态
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毫米级全方位移动机器人及其微装配系统研究 被引量：5
4
作者 陈佳品 李振波 唐晓宁 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第14期1223-1225,共3页
微装配系统由微机器人、微移动平台、普通摄像头和显微摄像头组成。微机器人本体尺寸为9mm×9mm×6mm,具有全方位移动特性。机器人使用了4个直径3mm电磁型微电机,其中1个为转向驱动器,其余为前进动力源。基于LIGA技术制造的微... 微装配系统由微机器人、微移动平台、普通摄像头和显微摄像头组成。微机器人本体尺寸为9mm×9mm×6mm,具有全方位移动特性。机器人使用了4个直径3mm电磁型微电机,其中1个为转向驱动器,其余为前进动力源。基于LIGA技术制造的微齿轮减速系统将4个电机联系在一起,提高了转向分辨率和转向驱动力矩。由SU-8胶制成的手掌固定于压电机械手臂的前端并安装在机器人的顶部,可夹放工件。通过采用细分方法,微机器人直线移动定位达到每步0.07mm,转向精度每步0.8°。微移动平台的定位精度为每步0.005mm,其位移范围为0～0.3mm。微机器人与微动平台相互结合实现了轴孔装配,轴承孔径为0.6mm,轴径0.35mm。 展开更多
关键词 毫米级 全方位 移动机器人 微装配
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油罐容积检测用爬壁机器人控制系统研制 被引量：8
5
作者 陈佳品 程君实 +1 位作者 冯萍 马培荪 《工业仪表与自动化装置》 1997年第6期7-12,共6页
本文讨论了爬壁机器人的控制系统设计。该机器人为石油油罐测量专用机器人。文中阐述了该机器人控制系统设计需考虑的几个问题，介绍了该系统的软、硬件。
关键词 爬壁机器人 油罐 容积检测 控制系统 机器人
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步进电动机的闭环控制 被引量：2
6
作者 陈佳品 张琛 《电气自动化》 EI 北大核心 1996年第6期21-23,2,共3页
讨论了超前角在步进电机闭环控制中的作用,用延时方法调整转换角得到了较好的转速特性。
关键词 电动机 步进电动机 闭环控制
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Windows环境下的超凹印钞机计算机控制系统的研制 被引量：1
7
作者 陈佳品 程君实 +4 位作者 丁文 冯萍 顾克俭 邱开植 朱建平 《微型电脑应用》 1998年第2期47-51,共5页
本文讨论了PC机和PLC组成的超级凹印机控制系统，Windows环境下PC机与PLC的通讯与实现，以及数据库系统的设计。
关键词 超凹印钞机 WINDOWS 计算机控制 货币 印钞机
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开放数据库互连技术 被引量：2
8
作者 陈佳品 丁文 +1 位作者 梁文泳 程君实 《交通与计算机》 1997年第4期10-13,17,共5页
介绍了ＯＤＢＣ的应用结构和程序编制方法，并给出了一个应用实例。
关键词 开放数据库 数据库管理 ODBC 应用结构 互连技术
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基于组态工具Intouch的工控系统监控软件开发 被引量：1
9
作者 陈佳品 程君实 +2 位作者 梁文泳 冯萍 丁文 《工业控制计算机》 1998年第4期9-12,共4页
本文讨论了PC机常用监控应用软件开发工具的优劣，以组态软件Intouch为例介绍了监控软件的开发方法，并例举了一个典型应用实例。
关键词 组态软件 工业控制 INTOUCH 监控软件 软件开发
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电容式微加速度传感器控制电路研究
10
作者 陈佳品 吴智政 程君实 《仪表技术与传感器》 CSCD 北大核心 1997年第1期36-38,43,共4页
本文首先阐述了电容式微加速度传感器的一般结构及系统建模方法，然后提出一种静电力反馈平衡控制电路，先通过高频调制信号产生检测电压，再经过ＰＩ反馈控制器产生静电反馈力，以提高传感器的噪声抑制能力。
关键词 微加速度传感器 静电力反馈 控制电路 加速度计
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基于4mm电磁型微马达的管道检测微机器人系统研究
11
作者 陈佳品 李振波 张琛 《微纳电子技术》 CAS 2003年第7期570-572,共3页
介绍了一种基于 4mm微型马达的微小机器人系统的设计及制作。新颖的电磁型微马达的设计使得微机器人具有较强的驱动能力和一定的负载能力 ;全方位的结构设计使得微机器人具有高机动性 ;同时 ,利用视觉实现机器人与外部环境相互感知 。
关键词 电磁型微马达 管道检测 微机器人系统 结构设计
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微机电系统实验建模研究 被引量：1
12
作者 陈佳品 吴智政 《半导体情报》 1997年第5期32-35,共4页
获得精确的微机电系统模型是实现系统高精度控制的前提条件，但微系统某些固有特性给系统理论建模带来一定困难。本文以微加速度传感器为例，提出一种理论分析和实验相结合的建模方法，并给出了相应的实验电路。
关键词 微机电系统 微电子机械系统 微加速度传感器
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卫星用CPU辐照测试系统的设计
13
作者 陈佳品 程君实 梁文泳 《宇航计测技术》 CSCD 1997年第1期40-45,共6页
设计了一个检测卫星用CPU抗辐照性能的两层计算机测试系统,讨论了在Windows环境下进行串行通信系统设计的基本方法。
关键词 调制解调器 串口通信 人造卫星 辐照测试
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基于动态数据交换DDE技术的应用软件设计
14
作者 陈佳品 冯萍 程君实 《微处理机》 1999年第4期48-50,共3页
介绍了 Windows环境下动态数据交换的编程技术 。
关键词 动态数据交换 应用程序 程序设计 DDE WINDOWS
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面向准危重病人的区域化无线监护系统研制 被引量：29
15
作者 张大伟 陈佳品 +2 位作者 冯洁 李振波 毛恩强 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第1期74-81,共8页
给出了一种面向准危重病人的区域化无线监护系统的设计方法。设计了集成血压、心率、体温、血氧饱和度检测功能于一体的多生理参数无线腕式采集器,具有尺寸小、功耗低、便于佩戴等优点。开发了基于非标准协议星形与ZigBee树形相结合的... 给出了一种面向准危重病人的区域化无线监护系统的设计方法。设计了集成血压、心率、体温、血氧饱和度检测功能于一体的多生理参数无线腕式采集器,具有尺寸小、功耗低、便于佩戴等优点。开发了基于非标准协议星形与ZigBee树形相结合的混合型无线数据传输网络,可很好地扩展网络容量,提高数据传输效率,降低成本,缩短开发周期。借助网络演算相关知识,推导出由ZigBee树形网络拓扑结构和传输特性决定的节点输入\输出数据流上界、节点带宽需求及延迟上界等性能参数,为树形网络拓扑构建提供理论支持。建立了相应的中心监护站,完成所有病人生理信息获取、数据库管理、生理与通信异常报警、远程提醒、动态显示等功能。制作了相应的原理样机,在医院局部范围内验证了该系统的有效性。 展开更多
关键词 准危重病人 区域化 无线监护 腕式 ZIGBEE
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微系统技术及其应用
16
作者 陈佳品 吴智政 《微细加工技术》 1996年第3期1-5,共5页
本文介绍了微系统及其技术的一般含义，并对微系统的典型结构作了详细阐述，最后对其应用前景进行了简要分析。
关键词 微系统 微细加工 微驱动器 集成电路
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支持向量机训练算法综述 被引量：97
17
作者 刘江华 程君实 陈佳品 《信息与控制》 CSCD 北大核心 2002年第1期45-50,共6页
本文介绍统计学习理论中最年轻的分支——支持向量机的训练算法 ,主要有三大类 :以 SVM-light为代表的分解算法、序贯分类方法和在线训练法 ,比较了各自的优缺点 ,并介绍了其它几种算法及多类分类算法 .最后指出了支持向量机具体实现的... 本文介绍统计学习理论中最年轻的分支——支持向量机的训练算法 ,主要有三大类 :以 SVM-light为代表的分解算法、序贯分类方法和在线训练法 ,比较了各自的优缺点 ,并介绍了其它几种算法及多类分类算法 .最后指出了支持向量机具体实现的方向及其在模式识别、数据挖掘。 展开更多
关键词 支持向量机 训练算法 统计学习理论 神经网络 模式识别
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微电子机械系统及其应用
18
作者 陈佳品 吴智政 《电子机械工程》 1996年第6期1-4,共4页
本文介绍了微电子机械系统及其技术的一般含义，并对微电子机械系统的典型结构作了详细阐述，最后对其应用前景进行了简单分析。
关键词 微电子机械系统 微传感器 微驱动器
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油罐容积检测用爬壁机器人的研制 被引量：22
19
作者 马培荪 陈佳品 俞翔 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1996年第11期159-164,共6页
研究一种用于检测油罐容积的爬壁机器人．该机器人用永磁铁作为磁吸盘元件，磁吸盘连接在链条上，具有一个特殊磁路以产生机器人吸附在壁上所需的磁力．设计了磁性定向转位机构和力分散机构．为满足油罐测量精度，设置了姿态和位置传感... 研究一种用于检测油罐容积的爬壁机器人．该机器人用永磁铁作为磁吸盘元件，磁吸盘连接在链条上，具有一个特殊磁路以产生机器人吸附在壁上所需的磁力．设计了磁性定向转位机构和力分散机构．为满足油罐测量精度，设置了姿态和位置传感器．机器人控制采用多层计算机，上层处理机器人管理和路径规划，下层用于爬壁机器人的姿态和运动控制． 展开更多
关键词 爬壁机器人 容积检测 磁性吸盘 油罐
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基于视觉的动态手势识别及其在仿人机器人交互中的应用 被引量：14
20
作者 刘江华 程君实 陈佳品 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2002年第3期197-200,216,共5页
手势识别是人和机器人交互中的重要组成部分 ,本文针对双目视觉系统 SFBinoeye实现了基于光流PCA(主分量分析 )和 DTW(动态时间规整 )的命令手势识别 ,用以控制仿人机器人 SFHR的手臂运动 .利用块相关算法计算光流 ,并通过主分量分析得... 手势识别是人和机器人交互中的重要组成部分 ,本文针对双目视觉系统 SFBinoeye实现了基于光流PCA(主分量分析 )和 DTW(动态时间规整 )的命令手势识别 ,用以控制仿人机器人 SFHR的手臂运动 .利用块相关算法计算光流 ,并通过主分量分析得到降维的连续投影系数 ,与手掌区域的质心位置组合为混合特征向量 .针对DTW定义了新的加权距离测度 ,并用它对手势进行匹配识别 .针对 9个手势训练和识别 ,识别率达到 92 .4 % 。 展开更多
关键词 视觉 动态手势识别 仿人机器人 人机交互 语音识别 主分量分析 动态时间规整
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