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绳驱动拟人臂机器人的刚度分析和优化
被引量:
8
1
作者
陈伟海
陈竞圆
+1 位作者
崔翔
金岩
《华中科技大学学报(自然科学版)》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2013年第2期12-16,共5页
分析了一种绳驱动拟人臂机器人的笛卡尔刚度,这种7自由度机械臂具有特殊的串并混联结构,机械臂的肩关节和腕关节均为绳驱动3自由度球关节,通过对其刚度表达式的推导,再结合串联机器人刚度分析方法,描述了机械臂整体笛卡尔刚度矩阵的求...
分析了一种绳驱动拟人臂机器人的笛卡尔刚度,这种7自由度机械臂具有特殊的串并混联结构,机械臂的肩关节和腕关节均为绳驱动3自由度球关节,通过对其刚度表达式的推导,再结合串联机器人刚度分析方法,描述了机械臂整体笛卡尔刚度矩阵的求解过程.首先描述了绳驱动3自由度球关节的推导过程,用以求解肩关节和腕关节的刚度;然后计算单自由度肘关节的刚度;最后通过结合肩、肘和腕刚度得到的关节空间刚度矩阵,运用修正的一致保守变换得到绳驱动拟人臂机器人的笛卡尔刚度.基于以上的刚度分析,提出了一种刚度优化算法用于改善机器人在运动过程中的刚度,仿真分析验证了这种算法的有效性.
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关键词
工业拟人机器人
机械臂
绳驱动
刚度矩阵
优化
原文传递
题名
绳驱动拟人臂机器人的刚度分析和优化
被引量:
8
1
作者
陈伟海
陈竞圆
崔翔
金岩
机构
北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院
贝尔法斯特女王大学机械与航空工程制造学院
出处
《华中科技大学学报(自然科学版)》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2013年第2期12-16,共5页
基金
国家自然科学基金资助项目(50875011
50975017)
文摘
分析了一种绳驱动拟人臂机器人的笛卡尔刚度,这种7自由度机械臂具有特殊的串并混联结构,机械臂的肩关节和腕关节均为绳驱动3自由度球关节,通过对其刚度表达式的推导,再结合串联机器人刚度分析方法,描述了机械臂整体笛卡尔刚度矩阵的求解过程.首先描述了绳驱动3自由度球关节的推导过程,用以求解肩关节和腕关节的刚度;然后计算单自由度肘关节的刚度;最后通过结合肩、肘和腕刚度得到的关节空间刚度矩阵,运用修正的一致保守变换得到绳驱动拟人臂机器人的笛卡尔刚度.基于以上的刚度分析,提出了一种刚度优化算法用于改善机器人在运动过程中的刚度,仿真分析验证了这种算法的有效性.
关键词
工业拟人机器人
机械臂
绳驱动
刚度矩阵
优化
Keywords
industrial-anthropomorphic robots
robotic arm
cable-driven
stiffness matrix
optimization
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
原文传递
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
绳驱动拟人臂机器人的刚度分析和优化
陈伟海
陈竞圆
崔翔
金岩
《华中科技大学学报(自然科学版)》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2013
8
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