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终端滑模的(1,2)型非完整机器人有限时间镇定 被引量：1
1
作者 陈曦 陈华 +3 位作者 雷衍 严大 王亚伟 陈伟旭 《控制工程》 CSCD 北大核心 2017年第5期1102-1106,共5页
针对(1,2)型非完整轮式移动机器人动态反馈模型,通过状态-输入变换得到相应链式系统,运用终端滑模控制技术和切换控制策略,给出了一个不连续的有限时间状态反馈控制器,并根据有限时间稳定性理论证明了相应闭环系统的原点平衡点是全局有... 针对(1,2)型非完整轮式移动机器人动态反馈模型,通过状态-输入变换得到相应链式系统,运用终端滑模控制技术和切换控制策略,给出了一个不连续的有限时间状态反馈控制器,并根据有限时间稳定性理论证明了相应闭环系统的原点平衡点是全局有限时间稳定的,改善了现有方法渐近稳定的收敛时耗过长的设计缺点。最后,数值仿真验证了控制方法的有效性。 展开更多
关键词 非完整控制系统 有限时间镇定 终端滑模 切换控制
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基于视觉伺服的移动机器人离散型滑模跟踪控制
2
作者 陈曦 雷衍 +2 位作者 陈华 王亚伟 陈伟旭 《青岛科技大学学报（自然科学版）》 CAS 2015年第4期438-442,共5页
针对视觉伺服轮式移动机器人,考虑其非完整约束被破坏情形下的离散化运动学系统,给出了一个离散型的滑模跟踪控制器设计策略,运用Lyapunov理论对相应的跟踪误差系统进行了严格的稳定性证明。最后,仿真算例验证了控制器设计的有效性。
关键词 轮式移动机器人 轨迹跟踪 视觉伺服 离散型滑模
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基于引力原理的聚类问题一个新算法 被引量：3
3
作者 陈华 陈伟旭 +1 位作者 雷衍 王亚伟 《新型工业化》 2014年第6期67-71,共5页
本文详细讨论了聚类问题若干算法的缺陷;并设计出一个新的有效算法:首先混合k-均值算法、最邻近算法、最大距离分裂算法构造出初始的启发式搜索算法;在此基础上运用改进的万有引力原理,按非线性的单减指数函数动态改变质量,由引力原理... 本文详细讨论了聚类问题若干算法的缺陷;并设计出一个新的有效算法:首先混合k-均值算法、最邻近算法、最大距离分裂算法构造出初始的启发式搜索算法;在此基础上运用改进的万有引力原理,按非线性的单减指数函数动态改变质量,由引力原理自动吸引质点聚类;计算双目标函数f1,f2,并给出寻优判据得到20个随机测试数据的聚类方案,最后全局优化验证算法不依赖于初始类中心的选择. 展开更多
关键词 混合聚类算法 质点系 万有引力
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体外冲击波碎石联合中药排石汤治疗泌尿系结石的临床疗效及体会分析 被引量：12
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作者 雷衍 《中医临床研究》 2017年第26期64-66,共3页
目的:对体外冲击波碎石联合中药排石汤治疗泌尿系统结石的临床疗效及体会进行研究分析。方法:本次的研究对象是我院2015年4月-2016年5月期间收治的62例泌尿系统结石患者。所有患者均采用动态随机化分法分为研究组31例和对照组31例。对... 目的:对体外冲击波碎石联合中药排石汤治疗泌尿系统结石的临床疗效及体会进行研究分析。方法:本次的研究对象是我院2015年4月-2016年5月期间收治的62例泌尿系统结石患者。所有患者均采用动态随机化分法分为研究组31例和对照组31例。对照组患者使用体外冲击波碎石治疗,研究组患者在体外冲击波碎石治疗的基础上联合中药排石汤治疗。结果:研究组患者总有效率达到了90.32%,与对照组(61.29%)对比明显更高,P<0.05;研究组患者结石排尽时间为(7.18±3.50)d、疼痛消失时间为(9.08±3.69)h,对比对照组明显更少,P<0.05。结论:对泌尿系统结石患者采用体外冲击波碎石与中药排石汤联合进行治疗,效果显著,能有效改善疼痛情况,结石排尽时间短。 展开更多
关键词 泌尿系统结石 体外冲击波碎石 中药排石汤
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改良后腹腔镜下单纯性肾囊肿去顶减压术治疗体会附41例报道 被引量：3
5
作者 黄军科 张军 +4 位作者 罗兵 谭伟发 杨亮 康露 雷衍 《国际泌尿系统杂志》 2015年第1期55-57,共3页
目的 探讨后腹腔镜下单纯性肾囊肿去顶减压术的治疗方法及疗效.方法 采用后腹腔镜下治疗单纯性肾囊肿患者41例.在全麻下行后腹膜腔途径,未行气囊扩张及未充分游离情况下根据影像结果腹腔镜找到并暴露肾囊肿,用电凝勾距离肾实质3 ～ 5mm... 目的 探讨后腹腔镜下单纯性肾囊肿去顶减压术的治疗方法及疗效.方法 采用后腹腔镜下治疗单纯性肾囊肿患者41例.在全麻下行后腹膜腔途径,未行气囊扩张及未充分游离情况下根据影像结果腹腔镜找到并暴露肾囊肿,用电凝勾距离肾实质3 ～ 5mm切除囊壁.结果 41例手术均成功,无中转开放手术,无严重并发症发生.手术时间20～ 35 min,平均28min.术中出血量5～ 10mL,平均6 mL.术后1～2d拔除引流管,无出血及感染等并发症.术后住院4～8d,平均5.6d.术后随访3～24个月,平均13个月,无复发.结论 腹腔镜下肾囊肿去顶减压术具有多种优点,更加减少手术时间,减少术中术后出血,恢复快,是外科治疗肾囊肿的理想术式. 展开更多
关键词 肾疾病 变性 腹腔镜
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