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主从遥操作下双臂机器人的阻抗控制策略研究
1
作者 韩昌 周浩 高俊 《小型微型计算机系统》 CSCD 2024年第3期636-640,共5页
在遥操作机器人系统中,从端机器人不仅需准确地跟随主端设备的运动,还需与外界环境保持合适接触力,以避免因接触力过大对机器人和环境造成破坏.由于遥操作机器人系统中主从端设备是分离的,要实现遥操作下柔顺接触是极具挑战的.为了提高... 在遥操作机器人系统中,从端机器人不仅需准确地跟随主端设备的运动,还需与外界环境保持合适接触力,以避免因接触力过大对机器人和环境造成破坏.由于遥操作机器人系统中主从端设备是分离的,要实现遥操作下柔顺接触是极具挑战的.为了提高遥操作机器人系统任务执行的安全性,本文结合运动映射提出一种主从遥操作下阻抗控制策略.首先,通过提出主从端运动映射策略,将主从端设备联系起来,并获得从端机器人运动的目标位姿.接着,为了实现机器人末端执行器与环境的柔顺接触,提出阻抗控制策略,建立机器人与外界环境之间的位置和接触力的动态响应关系.同时,引入虚拟排斥力,让从端机器人的双臂在可行的空间中运动,从而提高了机器人操作的柔顺性和安全性.设计了机器人拖拽和白板擦拭两个实验来验证方法有效性.实验结果表明,所提出方法可实现机器人在具有接触的任务中的柔顺操作,可提高操作的安全性. 展开更多
关键词 遥操作机器人 柔顺操作 阻抗控制 运动映射
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上海常见气象灾害及电力系统安全应对策略 被引量：8
2
作者 韩昌 《上海电力》 2008年第5期440-442,共3页
随着上海社会经济的快速发展,上海的用电需求呈平稳、较快的增长态势,而气候条件对供电安全的影响也越来越显著。气象灾害是上海地区主要的自然灾害,由气象灾害引发的电力事故也时有发生,如何抵御和减轻自然灾害对电网造成的损失,是当... 随着上海社会经济的快速发展,上海的用电需求呈平稳、较快的增长态势,而气候条件对供电安全的影响也越来越显著。气象灾害是上海地区主要的自然灾害,由气象灾害引发的电力事故也时有发生,如何抵御和减轻自然灾害对电网造成的损失,是当前关注的重点。文章介绍了上海的气候特征以及主要的气象灾害,并对电力、气象等部门提出了相应的应对策略和建议。 展开更多
关键词 上海电网 气象灾害 策略
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妊娠期糖尿病筛查及诊治常规 被引量：3
3
作者 韩昌 于世勇 林扬 《中国妇幼保健》 CAS 北大核心 2005年第23期3082-3083,共2页
关键词 妊娠期糖尿病 诊治 筛查 糖代谢异常 GDM 母婴死亡率 首次发现 妊娠期间 高危妊娠 母儿健康
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一种改进的飞机自然结冰潜势算法研究 被引量：13
4
作者 李佰平 戴建华 +5 位作者 孙敏 史月琴 孙俊颖 杨涛 黄可蔚 韩昌 《气象》 CSCD 北大核心 2018年第11期1377-1390,共14页
飞机结冰严重危害飞行安全,随着国产大飞机计划的推进以及自然结冰试飞试验的开展,飞机结冰研究越来越引起了民航和气象等诸多部门的重视。本文介绍了一个改进的飞机自然结冰潜势算法,该算法直接基于大气温湿层结给出结冰潜势,可以识别... 飞机结冰严重危害飞行安全,随着国产大飞机计划的推进以及自然结冰试飞试验的开展,飞机结冰研究越来越引起了民航和气象等诸多部门的重视。本文介绍了一个改进的飞机自然结冰潜势算法,该算法直接基于大气温湿层结给出结冰潜势,可以识别多种天气条件下(包括冻雨)的飞机结冰可能,具有命中率高、虚警率低、应用简便、实用性强的特点。用26个飞机结冰试飞(飞行)报告对该算法进行了检验和评估,发现该算法能较好地估测多种天气条件下飞机在飞行中实际遭遇结冰的情况,且能给出结冰的区域和大致高度。同时,在安庆的一次飞机自然结冰外场试验中对该方法进行了应用,发现结合地面观测、探空秒数据和卫星资料等,该结冰潜势诊断方法可以准确诊断结冰层的高度和随时间的变化,与飞机实际空中探测具有较高的符合度。 展开更多
关键词 飞机自然结冰 民机试飞 温湿层结 过冷却水 飞机积冰
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凋亡基因表达与FGR胎盘细胞凋亡的相关性研究 被引量：3
5
作者 韩昌 林杨 郑莹 《中国妇幼保健》 CAS 北大核心 2005年第19期2534-2536,共3页
目的:探讨凋亡相关基因P53、Bc l-2和Bax在两组胎盘细胞中的表达情况及与胎儿宫内生长受限(FGR)病因的相关性。方法:应用免疫组化法检测凋亡相关基因P53、Bc l-2和Bax在两组胎盘细胞中的表达情况。结果:①Bc l-2、Bax的表达强度在FGR组... 目的:探讨凋亡相关基因P53、Bc l-2和Bax在两组胎盘细胞中的表达情况及与胎儿宫内生长受限(FGR)病因的相关性。方法:应用免疫组化法检测凋亡相关基因P53、Bc l-2和Bax在两组胎盘细胞中的表达情况。结果:①Bc l-2、Bax的表达强度在FGR组与对照组间差异有统计学意义(P<0.05),P53的阳性率及表达强度在FGR组与对照组间差异无统计学意义(P>0.05);②Bc l-2、Bax、P53的阳性率及表达强度在FGR组中的FGR不伴有PIH组及FGR伴有PIH组两组间差异无统计学意义。结论:①正常孕妇和FGR患者胎盘组织中均有细胞凋亡,但FGR患者胎盘细胞凋亡较多,这可能是引起FGR发生的重要病理过程;②FGR胎盘细胞凋亡可能是非P53依赖性的,由Bax、Bc l-2介导的细胞凋亡。 展开更多
关键词 胎盘 细胞凋亡 BCL-2 P53 BAX
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微泡沫钻井液技术 被引量：6
6
作者 李国庆 王洪军 +3 位作者 刘聚廷 李庆会 韩昌 朱红岩 《大庆石油地质与开发》 CAS CSCD 北大核心 2009年第5期203-207,共5页
微泡沫钻井液在储层保护、钻井提速和提高固井质量方面比常规水基钻井液有更大的优势，适合大庆外围“二三低”油田和海塔盆地。室内对发泡剂、稳泡剂进行了筛选，优选了高效复合发泡剂、稳定剂和增黏剂，将现用钻井液体系转化为微泡沫... 微泡沫钻井液在储层保护、钻井提速和提高固井质量方面比常规水基钻井液有更大的优势，适合大庆外围“二三低”油田和海塔盆地。室内对发泡剂、稳泡剂进行了筛选，优选了高效复合发泡剂、稳定剂和增黏剂，将现用钻井液体系转化为微泡沫钻井液体系，并对其抑制性、抗温、抗污染（抗黏土、抗钙、抗煤油）能力、油层保护效果（模拟岩心动态污染试验）以及微泡沫钻井液防漏、油气层保护、提速机理和微泡沫钻井液流变特性进行了研究，建立了微泡沫钻井液的具体流变模型。现场应用表明该体系配制简单、维护方便、易于转化，钻井液性能能够满足钻井工艺的要求，保证安全快速优质钻井，减轻油气层污染，提高单井产能。 展开更多
关键词 微泡沫钻井液 室内试验 油层保护 防漏 提速
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2008年初上海冰雪天气与冷空气路径的相关性研究 被引量：9
7
作者 陈永林 邵玲玲 +1 位作者 漆梁波 韩昌 《气象科学》 CSCD 北大核心 2010年第3期414-419,共6页
2008年1月10日至2月2日,中国南方地区出现了自1951a以来最为严重的连续低温冰雪灾害天气。研究表明,冰雪天气是北方强冷空气与南方暖湿气流共同作用的结果。进一步研究得到,低空冰点以下温度是下雪的基本条件,但上海冬季降水性质还与冷... 2008年1月10日至2月2日,中国南方地区出现了自1951a以来最为严重的连续低温冰雪灾害天气。研究表明,冰雪天气是北方强冷空气与南方暖湿气流共同作用的结果。进一步研究得到,低空冰点以下温度是下雪的基本条件,但上海冬季降水性质还与冷空气路径有关,当冷高压中心位于蒙古东部,冷空气从中路偏东南下时,上海受到东北海风的暖海面调节,近地面气温升高,使雪花在降落过程中融为雨水,上海以雨为主偶有小雪;当冷高压中心位于蒙古西部,冷空气从中路南下,上海吹西北来陆风时,脱离了冬季暖海面调节,雪花保持固态着地,上海同内陆地区一样下雪。 展开更多
关键词 冰雪天气 冷空气路径 暖海面
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CLOCK基因在甲状腺乳头状癌组织中的表达及临床意义 被引量：1
8
作者 韩昌 刘冬良 +3 位作者 周峰 张召辉 李德本 牛万成 《安徽医学》 2016年第3期269-272,共4页
目的探讨生物钟基因CLOCK在甲状腺乳头状癌组织中的表达,并分析其与甲状腺癌的关系,为甲状腺癌的早期诊断提供科学依据。方法采用免疫组化方法检测CLOCK基因在74例甲状腺乳头状癌及癌旁组织中的表达水平,并分析其表达与临床病理特征的... 目的探讨生物钟基因CLOCK在甲状腺乳头状癌组织中的表达,并分析其与甲状腺癌的关系,为甲状腺癌的早期诊断提供科学依据。方法采用免疫组化方法检测CLOCK基因在74例甲状腺乳头状癌及癌旁组织中的表达水平,并分析其表达与临床病理特征的关系。结果在甲状腺乳头状癌组织与其配对的癌旁正常组织中,CLOCK基因阳性表达分别为68.9%(51/74)和40.5%(30/74)。两类组织中阳性率比较,差异有统计学意义(P<0.05)。CLOCK基因表达与甲状腺乳头状癌淋巴结转移及TNM分期有关(P<0.05)。结论 CLOCK基因可能与甲状腺乳头状癌的发生有重要关系,但其与肿瘤的侵袭和转移的关系需更深入的研究。 展开更多
关键词 CLOCK基因 甲状腺乳头状癌 昼夜节律
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基于USB接口的电化学沉积仪器数据采集系统的研究 被引量：1
9
作者 韩昌 赖松林 程树英 《现代电子技术》 2009年第9期149-152,共4页
数据采集系统是试验仪器的重要组成部分。介绍电化学沉积试验仪器的原理及其数据采集系统部分的设计。该采集系统中采用AVR单片机AT90USB1287处理器实现与终端PC的数据通信。USB外设把采集到的数据信号发往主机,从而在主机上实现了数据... 数据采集系统是试验仪器的重要组成部分。介绍电化学沉积试验仪器的原理及其数据采集系统部分的设计。该采集系统中采用AVR单片机AT90USB1287处理器实现与终端PC的数据通信。USB外设把采集到的数据信号发往主机,从而在主机上实现了数据图像的实时显示。实验结果表明该USB接口的数据采集系统数据传输速率快、性能稳定。 展开更多
关键词 电化学沉积仪器 USB 2.0 数据采集 VC 6.0
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容性设备绝缘监测数据采集系统硬件电路设计 被引量：1
10
作者 韩昌 郭幸语 《现代电子技术》 2013年第1期147-149,154,共4页
介绍了容性设备在线绝缘性能检测系统中,数据采集硬件电路的设计思路。采用DSP技术实现数字滤波和相位换算。提高了系统的抗干扰能力。16位双极性A/D转换器,大大提高了信号的精度。采用程控增益的办法,提高了系统增益的稳定性。现场采... 介绍了容性设备在线绝缘性能检测系统中,数据采集硬件电路的设计思路。采用DSP技术实现数字滤波和相位换算。提高了系统的抗干扰能力。16位双极性A/D转换器,大大提高了信号的精度。采用程控增益的办法,提高了系统增益的稳定性。现场采集的实时数据来看,交流信号电流幅值偏差在±5%之内,相位的误差为0.3%,并且硬件系统稳定可靠。 展开更多
关键词 DSP2812容性设备 介质损耗 数据采集 ADS8365
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民机试飞气象服务的挑战与实践 被引量：1
11
作者 李佰平 吴君婧 +5 位作者 蒋瑜 徐继业 孙敏 孙俊颖 戴建华 韩昌 《气象科技进展》 2017年第6期119-125,共7页
最近几年,国产客机的发展取得了显著进展,与此同时也对国内的民机试飞气象服务提出了新的要求。试飞气象服务对于气象服务机构是一个全新的挑战。试飞气象服务保障在试飞安全和试飞效率两个重要方面起到关键性作用。根据民机适航标准,... 最近几年,国产客机的发展取得了显著进展,与此同时也对国内的民机试飞气象服务提出了新的要求。试飞气象服务对于气象服务机构是一个全新的挑战。试飞气象服务保障在试飞安全和试飞效率两个重要方面起到关键性作用。根据民机适航标准,对气象环境条件有具体要求的试验科目包括:自然结冰、大侧风、高温高湿、高寒、高原、噪声试验等。适航标准对气象条件有着非常苛刻的要求,试飞气象服务需要完成的工作包括:对适航标准中相关气象条件的解读,试飞气象的气候分布特征分析,从中期到临近的预报服务,明确的精细化预报结论等。这些工作将为决策提供支持,而及时准确可靠的试飞气象保障服务可以显著提高试飞取证效率和企业经济效益。 展开更多
关键词 试飞 气象服务 飞机结冰 侧风
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消防服新材料及测试方法研究进展 被引量：5
12
作者 张玉双 韩昌 +2 位作者 吉海霞 赵晓明 郑振荣 《天津纺织科技》 2015年第2期4-6,3,共4页
近年来火灾、爆炸等事故频发,消防人员的安全也愈加受到人们的重视,而消防服是保障消防员安全的重要装备。本文论述了材料和测试方法的发展概况,重点说明了相变材料及气凝胶在消防服中应用的可行性及燃烧假人在消防服整体性能测试方面... 近年来火灾、爆炸等事故频发,消防人员的安全也愈加受到人们的重视,而消防服是保障消防员安全的重要装备。本文论述了材料和测试方法的发展概况,重点说明了相变材料及气凝胶在消防服中应用的可行性及燃烧假人在消防服整体性能测试方面的应用,最后指出了消防服未来的发展方向。 展开更多
关键词 消防服 相变材料 气凝胶 燃烧假人
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独自狂欢:论中国电影之评奖现象 被引量：1
13
作者 韩昌 《电影文学》 北大核心 2008年第14期11-12,共2页
针对新时期以来国内影坛评奖活动一片繁荣,同时观众冷对大陆电影这一现象,通过展示其历史背景,分析背后运作管理机制,揭示电影节能够在不对称的公众环境中长期存在的深层原因。
关键词 电影节 行政管理体制 意识形态消费 消费者
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传播技术平台对电影艺术形态的影响 被引量：1
14
作者 韩昌 《山东教育学院学报》 2008年第1期113-115,共3页
传播技术平台作为电影播放的物质基础,它的物理特性直接影响到了电影艺术形态的表达。特别是作为最主要播放形态的影院模式,使电影特别擅长于奇观性场景的展现,继而影响到了主流商业电影中类型题材和形式元素的选择。但这一经典模式,近... 传播技术平台作为电影播放的物质基础,它的物理特性直接影响到了电影艺术形态的表达。特别是作为最主要播放形态的影院模式,使电影特别擅长于奇观性场景的展现,继而影响到了主流商业电影中类型题材和形式元素的选择。但这一经典模式,近年来受到了来自于数字电子技术传播平台的冲击。以计算机、手机为代表的数字电子技术传播平台以个人化、便携化为应用发展方向。过小的屏幕极大影响到了奇观美学的表达。但数字投影仪的出现,使我们又重新看到了奇观美学依旧会是电影美学主流的希望。 展开更多
关键词 传播技术平台 影院 奇观 数字电子技术
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氟痛康胶囊与片剂治疗氟骨症临床效果对比观察
15
作者 许宏伟 张秀德 +5 位作者 韩昌 吴升军 王宪斌 薄玉军 刘东伟 薛建军 《中国地方病防治》 1999年第6期373-373,共1页
吉林省1987年开始应用氟痛康胶囊治疗氟骨症,并取得良好效果。但由于胶囊在保存和服用方面存在一些问题,所以作者将胶囊改成片剂。比较两种不同剂型治疗氟骨症临床疗效。1 材料和方法1.1 病例选择与分组 按《地方性氟中毒防治手册》方... 吉林省1987年开始应用氟痛康胶囊治疗氟骨症,并取得良好效果。但由于胶囊在保存和服用方面存在一些问题,所以作者将胶囊改成片剂。比较两种不同剂型治疗氟骨症临床疗效。1 材料和方法1.1 病例选择与分组 按《地方性氟中毒防治手册》方法及标准,通过临床体检,X线拍片及尿氟检验确定观察对象,共选择55人。其中农安县黄金乡26人,男14人。 展开更多
关键词 氟骨症 药物疗法 氟痛康胶囊
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煤矿机电设备维修管理的现状与问题分析
16
作者 韩昌 《中国科技期刊数据库 工业A》 2023年第7期0069-0072,共4页
作为经济水平持续增长的支撑力,煤矿企业占据很大地位,对未来国家可持续发展做出巨大贡献。煤炭是国民经济稳定发展的物质资源之一,对煤炭安全生产和产能发挥投入重视。所以如何保障煤矿开采和生产的所有机电设备保持稳定运行成为当前... 作为经济水平持续增长的支撑力,煤矿企业占据很大地位,对未来国家可持续发展做出巨大贡献。煤炭是国民经济稳定发展的物质资源之一,对煤炭安全生产和产能发挥投入重视。所以如何保障煤矿开采和生产的所有机电设备保持稳定运行成为当前煤矿企业重点关注的内容。此外,为了获取最大化经济效益,煤矿机电设备的安全运行十分重要,通过定期维修管理,确保机电设备运行平稳。但在日常机电设备维修管理中,经常面临很多问题,这就需要相关人员对当前维修管理现状进行分析,提出相应的解决对策,希望为煤矿企业长远发展创造条件,减少成本支出。 展开更多
关键词 煤矿 机电设备维修管理 现状 问题 措施
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BIM在城市轨道交通设计阶段的应用分析
17
作者 韩昌 《中文科技期刊数据库（文摘版）工程技术》 2023年第4期0059-0061,共3页
城市轨道交通是二十一世纪发展起来的现代化城市公共交通工具,目前正处在城市轨道交通工程建设发展的鼎盛时期,由于城市轨道交通涉及到诸多现代化新设备应用,具体施工也比较复杂,因此必须重点提升工程设计的科学性,以便为工程建设高质... 城市轨道交通是二十一世纪发展起来的现代化城市公共交通工具,目前正处在城市轨道交通工程建设发展的鼎盛时期,由于城市轨道交通涉及到诸多现代化新设备应用,具体施工也比较复杂,因此必须重点提升工程设计的科学性,以便为工程建设高质量顺利开展奠定良好基础,鉴于将BIM技术应用于城市轨道交通设计,有助于优化设计质量和提高设计效率,所以本文首先阐明BIM技术应用价值,继而结合实践,开展城市轨道交通设计阶段对BIM技术的应用研究。 展开更多
关键词 BIM 城市轨道交通 设计阶段应用
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叙事是电影和文学的交点
18
作者 韩昌 《戏剧丛刊》 2006年第3期71-72,共2页
电影，作为最重要的文化产业，蕴含着巨大的经济能量和光明的前景，我们的邻国——韩国已经做出了榜样，韩国的文化产业甚至帮助它从亚洲金融危机中很快复苏过来，韩国的成功，给了我们这样的启发：没有好的作品，就难以吸引观众，就难... 电影，作为最重要的文化产业，蕴含着巨大的经济能量和光明的前景，我们的邻国——韩国已经做出了榜样，韩国的文化产业甚至帮助它从亚洲金融危机中很快复苏过来，韩国的成功，给了我们这样的启发：没有好的作品，就难以吸引观众，就难以形成一条良性互动的文化产业链。当前的国内影视生产与制作的作品，远远未能达到应有的要求。不能够把大量的观众吸引进影院，形成持续的观众流。而是存在着大量的粗制滥造之作、缺乏吸引力、映乏起码的艺术感染力。造成这种局面的原塌很多很多，我国影视界的专家学者们对此也纷纷提出各自的看法。但当我们细细分辨这些声音时，却会发现这不是一首和谐的交响曲。 展开更多
关键词 电影文学 文化产业 亚洲金融危机 艺术感染力 影视生产 专家学者 韩国
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岔48-133x井有机硅钻井液技术 被引量：2
19
作者 陈永奇 张玉军 +4 位作者 胡景东 白维谦 张皓 韩昌 刘俊涛 《钻井液与完井液》 CAS 北大核心 2004年第4期63-64,共2页
关键词 有机硅钻井液 导向钻井技术 PDC钻头 井壁 膨润土
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