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中压配电线路断线高阻接地故障精细化诊断方法
1
作者 郑鹏 韩鹏程 +1 位作者 王国栋 娄颖 《中国电力》 CSCD 北大核心 2024年第4期220-228,共9页
电力系统中可能会出现多个位置电压降低或电流异常的情况,导致中压直流配电网相关故障信号特征会发生明显的形变波动,超过正常的波动区间,导致故障诊断精细化程度下降。提出了中压配电线路断线高阻接地故障精细化诊断方法。在构建高阻... 电力系统中可能会出现多个位置电压降低或电流异常的情况,导致中压直流配电网相关故障信号特征会发生明显的形变波动,超过正常的波动区间,导致故障诊断精细化程度下降。提出了中压配电线路断线高阻接地故障精细化诊断方法。在构建高阻接地电阻模型的基础上,采用小波能量矩算法获取中压配电线路断线高阻接地故障特征,将提取的故障特征输入最小二乘多级支持向量机中,实现中压配电线路断线高阻接地故障精细化诊断。仿真结果表明:所提方法获取的故障相电压波形差异小于2.3%;故障相电流波形相似度高于98%;诊断时间较短,故障诊断时的最高识别率可达到98%,平均识别准确率达到了95%;收敛值达到0.97。由此可知,所提方法抗干扰性能强,可以准确识别光伏能源接入中压配电线路断线高阻接地故障,保证光伏能源接入中压配电线路后的稳定运行。 展开更多
关键词 中压配电线路 高阻接地故障 小波能量矩算法 特征提取 最小二乘多级支持向量机
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用于贯通式牵引供电系统的级联型变换器可靠性研究 被引量：1
2
作者 何晓琼 荆蕾 +2 位作者 韩鹏程 曾理 高仕斌 《铁道学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第8期47-56,共10页
针对贯通式牵引供电系统的核心装备级联型变换器,提出一种考虑变换器全运行状态的可靠性评估方法并进行可靠性优化研究,为新型牵引供电系统的应用及推广提供依据。基于故障树和Markov理论,分级建立级联型变换器可靠性模型,并提出一种考... 针对贯通式牵引供电系统的核心装备级联型变换器,提出一种考虑变换器全运行状态的可靠性评估方法并进行可靠性优化研究,为新型牵引供电系统的应用及推广提供依据。基于故障树和Markov理论,分级建立级联型变换器可靠性模型,并提出一种考虑级联型变换器正常、存活和失效3种状态的状态转移概率的计算方法。为满足新系统工程应用所需的高可靠性设计需求,进一步研究变换器可靠性优化方法:基于所建立的可靠性模型,定量分析不同关键器件的重要度,辨识变换器可靠性组成的薄弱环节;从器件冗余和子模块冗余两级进行可靠性优化,对比后备冗余和工作冗余的优化效果,并对不同冗余数目下变换器可靠性的提升程度进行分析,同时验证所建立模型的准确性。设计综合冗余策略,通过算例分析验证了其有效性。 展开更多
关键词 级联型变换器 可靠性模型 MARKOV 状态转移概率 冗余设计
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全自动高温水解-离子色谱法测定氧化镧铈中氟、氯
3
作者 孙家亮 史烨弘 +5 位作者 房胜楠 杨斐 韩鹏程 赵振 徐碧聪 李华昌 《中国无机分析化学》 CAS 北大核心 2024年第5期615-621,共7页
为探究稀土氧化物中氟(F)和氯(Cl)元素含量的快速检测方法,通过全自动高温水解仪对氧化镧铈样品进行前处理,并利用氢氧根体系离子色谱仪检测吸收液中F^(-)、Cl^(-)的含量,建立了基于全自动高温水解-离子色谱法测定氧化镧铈中的F、Cl元... 为探究稀土氧化物中氟(F)和氯(Cl)元素含量的快速检测方法,通过全自动高温水解仪对氧化镧铈样品进行前处理,并利用氢氧根体系离子色谱仪检测吸收液中F^(-)、Cl^(-)的含量,建立了基于全自动高温水解-离子色谱法测定氧化镧铈中的F、Cl元素含量的快速检测方法,有效避免了传统前处理方法过程复杂、分析时间长、极易受人为干扰的问题。将氧化镧铈样品,在氧气流量为300 mL/min,1100℃高温燃烧水解20 min,以NaOH(15 mmol/L)作为淋洗液,经色谱柱分离,测得F^(-)与Cl^(-)在质量浓度为1.00~15.00 mg/L时,质量浓度与离子色谱峰面积呈线性关系,相关系数均为0.9999,检出限分别为0.003 mg/L和0.12 mg/L。全自动高温水解仪联用离子色谱仪检测系统对氧化镧铈中F^(-)的平均加标回收率为98.4%,标准偏差RSD为0.94%;对Cl^(-)的加标回收率为97.8%,RSD为2.9%。方法具有较高准确度及精密度,测试结果准确、可靠,满足测试要求,为稀土氧化镧铈中氟、氯元素含量的研究及相关产品的开发提供了理论基础。 展开更多
关键词 稀土氧化物 高温水解法 离子色谱法 氟 氯
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痴呆药物治疗的全球研究进展 被引量：10
4
作者 韩鹏程 伍期专 《基础医学与临床》 CSCD 1998年第5期1-8,共8页
发展更加有效的痴呆治疗方法，特别是对阿尔采默氏病的治疗是当前亟需国际协力合作的一项重大的全球性任务。阿尔采默氏病的生物学治疗包括几方面：对症治疗。阿尔采默氏病认知障碍的生物学基础无疑是多方面的。研究的焦点集中在乙酰胆... 发展更加有效的痴呆治疗方法，特别是对阿尔采默氏病的治疗是当前亟需国际协力合作的一项重大的全球性任务。阿尔采默氏病的生物学治疗包括几方面：对症治疗。阿尔采默氏病认知障碍的生物学基础无疑是多方面的。研究的焦点集中在乙酰胆碱。阿尔采默氏病“胆碱能假说”的提出就是基于许多实验。全球为开发促胆碱药物（ｃｈｏｌｉｎｏｍｉｍｅｔｉｃｄｒｕｇｓ）进行了多方尝试，包括胆碱前体物，胆碱酶抑制剂，选择性ＭＮ型胆碱受体激动剂。早期应用胆碱前体的尝试未能成功。最成功的方法是胆碱酶抑制剂的开发，这类药物抑制乙酰胆碱的分解，使其在突触间隙中贮存的时间更长。毒扁豆硷（ｐｈｙｓｏｓｔｉｇｍｉｎｅ）是早期用的实验药物，但其半衰期短，限制了临床应用。第一种在美国获准的药物是Ｔａｃｒｉｎｅ。Ｄｏｎｅｐｅｚｉｌ是美国和欧洲批准的第二个乙酰胆碱酯酶抑制剂。此药物具备良好性能，应用更加容易：胆碱酶抑制剂如ｒｉｖａｓｔｉｇｍｉｎｅ，Ｍｅｔｒｉｆｏｎａｔｅ和缓释口服毒扁豆硷也正在申请报批，ｒｉｖａｓｔｉｇｍｉｎｅ刚刚在英国获得批准。值得关注的天然植物提取物ｇａｌａｎｔａｍｉｎｅ和ｈｕｐｅｒｚｉｎｅ分别是从番红花球茎和一种中草药中提炼出夹的。Ｎ型受体激动剂为? 展开更多
关键词 痴呆 药物疗法 研究进展 早老性痴呆
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基于新型碳化硅MOSFET三相逆变器研究 被引量：4
5
作者 韩鹏程 周涛 何晓琼 《电力电子技术》 CSCD 北大核心 2017年第9期39-41,共3页
采用新型C3M0120090D型碳化硅(SiC)金属氧化物半导体场效应晶体管(MOSFET)芯片,以三相H桥逆变器拓扑结构为基础,通过研究分析逆变器工作原理,从而研究了电压电流解耦控制。通过对C3M0120090D型SiC MOSFET芯片研究设计出新型SiC芯片驱动... 采用新型C3M0120090D型碳化硅(SiC)金属氧化物半导体场效应晶体管(MOSFET)芯片,以三相H桥逆变器拓扑结构为基础,通过研究分析逆变器工作原理,从而研究了电压电流解耦控制。通过对C3M0120090D型SiC MOSFET芯片研究设计出新型SiC芯片驱动电路,通过搭建600 W三相H桥逆变实验平台,验证了SiC MOSFET芯片工作可行性与可靠性,且通过红外温度测量仪观测出带载工作时芯片温度与室温相近,验证了SiC MOSFET芯片工作的高效性。 展开更多
关键词 逆变器 碳化硅 解耦控制
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基于单片机的光立方系统设计 被引量：5
6
作者 韩鹏程 娄颖 池承选 《电子世界》 2014年第12期528-528,共1页
随着人们生活水平的不断提高,3D效果的欣赏已经成了人们的追求,美轮美奂的观赏让人醉心不已,给人带来无比宽松舒适的美感。本文主要研究基于STC12C5A60S2单片机对立体发光二极管LED灯进行控制,使其显示出不同的花样,带给未来3D技术的科... 随着人们生活水平的不断提高,3D效果的欣赏已经成了人们的追求,美轮美奂的观赏让人醉心不已,给人带来无比宽松舒适的美感。本文主要研究基于STC12C5A60S2单片机对立体发光二极管LED灯进行控制,使其显示出不同的花样,带给未来3D技术的科技体验与视觉盛宴。 展开更多
关键词 3D 光立方 STC12C5A60S2 LED显示
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基于单相H桥级联变换器的高斯模糊算法电压平滑调制策略
7
作者 韩鹏程 何晓琼 《电源学报》 CSCD 北大核心 2018年第4期126-132,共7页
为了在提高H桥级联整流器的均压能力的同时保持各个模块开关状态平滑变换,提出了一种基于高斯模糊算法的电压平滑调制策略。通过对H桥级联整流器工作状态的分析以及对负载不均衡状态下级联整流器均压原理的分析,对基于高斯模糊算法的电... 为了在提高H桥级联整流器的均压能力的同时保持各个模块开关状态平滑变换,提出了一种基于高斯模糊算法的电压平滑调制策略。通过对H桥级联整流器工作状态的分析以及对负载不均衡状态下级联整流器均压原理的分析,对基于高斯模糊算法的电压平滑调制策略的原理进行了推导。最后搭建了4模块(9级)级联H桥整流器实验平台,并通过实验验证了所提调制策略的正确性。 展开更多
关键词 H桥级联整流器 直流侧电压均衡 高斯模糊 电压平滑调制
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平衡环境型房间量热计的一种实用校准方法
8
作者 张海云 杭晨哲 +4 位作者 郭凯晨 韩鹏程 岳云龙 徐定华 王崇兴 《制冷与空调》 2023年第12期53-57,73,共6页
针对房间量热计长期使用中存在平衡比漂移的问题,基于空载运行状态,建立整体校准测量模型,提出室内侧隔室制冷量本底和室外侧隔室制热量本底2个系统参数,分别设计3组试验验证以上参数,并论证校准步骤的科学性以及使用方法的合理性。使... 针对房间量热计长期使用中存在平衡比漂移的问题,基于空载运行状态,建立整体校准测量模型,提出室内侧隔室制冷量本底和室外侧隔室制热量本底2个系统参数,分别设计3组试验验证以上参数,并论证校准步骤的科学性以及使用方法的合理性。使用校准后的房间量热计对10台不同制冷量的窗式空调器进行测试。结果表明,校准后的房间量热计制冷量测量平衡比绝对值在2 000~4 500 W范围内小于2%,在4 500~7 000 W范围内小于1%。 展开更多
关键词 房间空调器 制冷量 制热量 房间量热计 校准 平衡环境型
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激光诱导击穿光谱法分析表面氧化钢铁样品中的碳硅锰磷硫铬镍铜铝 被引量：11
9
作者 屈华阳 胡净宇 +5 位作者 赵雷 韩鹏程 陈永彦 刘佳 袁良经 陈吉文 《冶金分析》 CAS CSCD 北大核心 2012年第7期1-6,共6页
利用激光诱导击穿光谱法对中低合金钢中的碳、硅、锰、磷、硫、铬、镍、铜、铝九种元素进行了定量分析。采用铁基体作参比、信号积分平均的数据处理方法,考察了样品台高度、激光聚焦位置、积分延迟时间、低压充氩等因素对激光光谱信号... 利用激光诱导击穿光谱法对中低合金钢中的碳、硅、锰、磷、硫、铬、镍、铜、铝九种元素进行了定量分析。采用铁基体作参比、信号积分平均的数据处理方法,考察了样品台高度、激光聚焦位置、积分延迟时间、低压充氩等因素对激光光谱信号的影响。通过反复试验,确定了焦点位于样品表面之下4mm、氩气氛围为4 000Pa等最佳分析条件。在优化条件下,中低合金钢标准样品GSBH40068-93中9种元素线性相关系数均大于0.99。所建立的方法可应用于存在表面氧化钢铁样品的直接测定。实验表明,本法在不进行样品处理条件下测定值与火花光谱测量结果相吻合。 展开更多
关键词 激光诱导击穿光谱(LIBS) 低压充氩 中低合金钢 表面氧化钢铁样品
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激光光谱原位统计分布分析技术测定汽车板表面线状缺陷中异常元素 被引量：8
10
作者 屈华阳 胡净宇 +4 位作者 赵雷 韩鹏程 沈学静 袁良经 陈吉文 《冶金分析》 CAS CSCD 北大核心 2013年第1期1-6,共6页
用激光光谱原位统计分布分析方法(LIBSOPA)获得汽车板表面线状缺陷样品元素分布的信息。运用激光光谱定量分析、深度扫描和一维表面线扫描结合的方法得到缺陷部位和非缺陷部位的元素含量信息,然后与实际样品位置信息对应,从而得到垂直... 用激光光谱原位统计分布分析方法(LIBSOPA)获得汽车板表面线状缺陷样品元素分布的信息。运用激光光谱定量分析、深度扫描和一维表面线扫描结合的方法得到缺陷部位和非缺陷部位的元素含量信息,然后与实际样品位置信息对应,从而得到垂直线状缺陷方向各相关元素的分布分析数据。采用激光光谱原位统计分布分析方法获得的汽车板表面线状缺陷异常元素的数据与其他方法(扫描电镜,辉光光谱法)的分析结果相符。该方法具有激发斑点小、微损分析、原位分析等优点,尤其在分析镀层覆盖下的线状缺陷方面优势明显,可以用于汽车用薄板表面线状缺陷异常元素的甄别,为改进生产工艺提供了新的判据。 展开更多
关键词 激光诱导击穿光谱 原位统计分布分析 汽车面板 线缺陷 深度分析
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激光诱导击穿光谱对不规则未知镀层样品的分析 被引量：6
11
作者 张勇 贾云海 +6 位作者 陈吉文 沈学静 赵雷 李冬玲 刘英 韩鹏程 陈永彦 《光谱学与光谱分析》 SCIE EI CAS CSCD 北大核心 2013年第6期1468-1472,共5页
传统经典的镀层分析方法分析速度慢,对于不规则镀层样品较难分析,文中在最佳分析条件下,采用激光诱导击穿光谱法对两块不规则未知镀层样品进行分析,镀层分析曲线表明,两块未知镀层样品采用渗锌工艺制备而成,镀层表面的锌、铁元素是主量... 传统经典的镀层分析方法分析速度慢,对于不规则镀层样品较难分析,文中在最佳分析条件下,采用激光诱导击穿光谱法对两块不规则未知镀层样品进行分析,镀层分析曲线表明,两块未知镀层样品采用渗锌工艺制备而成,镀层表面的锌、铁元素是主量元素,少量的铬起钝化作用,镀层界面下则是中低合金钢,用一套中低合金钢标准样品建立校准曲线,准确分析了镀层界面下中低合金钢的化学成分及Cr和Mo元素在镀层表面的含量变化情况,从而对未知不规则镀层样品的化学成分有一个深入的了解。 展开更多
关键词 激光诱导击穿光谱 镀层分析 微区分析 渗锌工艺
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基于级联-并联变换器的贯通式牵引变电所系统研究 被引量：9
12
作者 何晓琼 韩鹏程 +1 位作者 王怡 彭旭 《铁道学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第8期52-61,共10页
为了解决既有电气化铁路存在的电分相、无功、负序与谐波问题,以及贯通式牵引变电所容量问题,提出一种基于级联-并联变换器的贯通式牵引变电所系统。牵引变电所采用二极管钳位型三电平NPC变换器作为基本结构,同时采用变换器级联和并联... 为了解决既有电气化铁路存在的电分相、无功、负序与谐波问题,以及贯通式牵引变电所容量问题,提出一种基于级联-并联变换器的贯通式牵引变电所系统。牵引变电所采用二极管钳位型三电平NPC变换器作为基本结构,同时采用变换器级联和并联实现牵引变电所的容量提升,通过载波移相空间矢量脉宽调制SVPWM策略控制变换器输出电压。深入分析变电所内变换器并联产生环流的原因,设计了将双闭环控制与下垂控制策略结合的共享同步信号环流抑制策略,并首次应用于级联-并联变换器的牵引变电所系统,抑制系统内环流。通过仿真验证该结构的可行性,并通过小功率实验平台验证控制策略与调制策略的正确性。 展开更多
关键词 级联-并联变换器 贯通式牵引变电所系统 SVPWM 环流抑制
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电气化铁路综合补偿器控制策略研究 被引量：4
13
作者 何晓琼 彭俊 +2 位作者 韩鹏程 潘科宇 舒泽亮 《铁道学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第9期74-84,共11页
为解决电气化铁路牵引供电系统中存在的负序、谐波与无功等电能质量问题,设计一套由三相三电平补偿器通过多绕组降压变压器并联构成的综合补偿器。根据综合补偿器的基本结构与工作原理,设计适用于牵引供电系统中有害电流的检测策略,提... 为解决电气化铁路牵引供电系统中存在的负序、谐波与无功等电能质量问题,设计一套由三相三电平补偿器通过多绕组降压变压器并联构成的综合补偿器。根据综合补偿器的基本结构与工作原理,设计适用于牵引供电系统中有害电流的检测策略,提出基于正、负序双闭环控制与预测电流控制相结合的复合控制策略,以实现综合补偿器直流侧电压的稳定与负序、无功和谐波电流的实时补偿。通过仿真和试验验证综合补偿器及其电流检测、控制策略在解决牵引供电系统三相网侧的负序、谐波和无功等电能质量问题方面的可行性与优越性。补偿后,变电所网侧功率因数可达0.99以上,总谐波畸变率低于3%,电流三相不平衡度低于2%,为工程应用提供了有价值的参考。 展开更多
关键词 补偿器 电能质量 电流检测 双闭环控制 预测电流控制
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激光诱导击穿光谱在材料表面分析领域中的应用进展 被引量：2
14
作者 张勇 贾云海 +8 位作者 陈吉文 刘英 沈学静 赵雷 王书明 于洪 韩鹏程 屈华阳 刘少尊 《光谱学与光谱分析》 SCIE EI CAS CSCD 北大核心 2012年第6期1441-1446,共6页
激光诱导击穿光谱作为表面分析工具是近十年发展起来的,对表面分析基础理论、仪器装置及其在材料科学领域中的应用进行详细的综述。重点阐述了激光诱导击穿光谱在国内外冶金、半导体、电子等材料科学领域中的元素分布分析及镀层分析应... 激光诱导击穿光谱作为表面分析工具是近十年发展起来的,对表面分析基础理论、仪器装置及其在材料科学领域中的应用进行详细的综述。重点阐述了激光诱导击穿光谱在国内外冶金、半导体、电子等材料科学领域中的元素分布分析及镀层分析应用进展,指出激光束单个脉冲能量、环境气体及气压、激光束能量分布等参数对分辨率的影响,同时指出在兼顾灵敏度的前提下提高分辨率的途径。与传统经典表面分析工具相比较具有扫描面积大、分析速度快及样品导电与否均可分析等优点,成为传统表面分析工具的有力补充。 展开更多
关键词 激光诱导击穿光谱 材料科学 表面分析 应用进展
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基于变流器输出阻抗的直流微电网下垂并联系统振荡机理与稳定边界分析 被引量：2
15
作者 王晴 刘增 +2 位作者 韩鹏程 张宏伟 刘进军 《电工技术学报》 EI CSCD 北大核心 2023年第8期2148-2161,共14页
针对直流微电网下垂控制变流器并联系统中变流器间内部参数差异引发的并联稳定性问题,该文采用基于变流器输出阻抗的频域方法进行研究。首先,该文建立单台下垂控制Buck变流器的输出阻抗模型并分析其特征。然后,依据该输出阻抗特征,基于... 针对直流微电网下垂控制变流器并联系统中变流器间内部参数差异引发的并联稳定性问题,该文采用基于变流器输出阻抗的频域方法进行研究。首先,该文建立单台下垂控制Buck变流器的输出阻抗模型并分析其特征。然后,依据该输出阻抗特征,基于变流器输出阻抗的稳定性分析方法揭示下垂控制变流器并联系统的振荡机理。在此基础上,对变流器输出阻抗进一步简化,结合并联系统振荡机理提出并联系统关键参数的稳定边界。最后,搭建下垂控制Buck变流器并联系统实验平台,通过实验验证了所提振荡机理及稳定边界的正确性。 展开更多
关键词 下垂控制 输出阻抗 变流器并联系统 稳定边界
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原发性高血压的治疗体会 被引量：6
16
作者 韩鹏程 《中外医疗》 2008年第27期48-,共1页
原发性高血压是高血压病中发病率最高,危害最大的心血管疾病。严重影响患者的生存质量。
关键词 原发性高血压 治疗
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去行政化背景下高校职称评聘工作前瞻 被引量：1
17
作者 韩鹏程 《长江大学学报（社会科学版）》 2014年第4期79-81,共3页
去行政化改革对高校职称评聘工作有着深刻的影响。它将推进高校职称评聘自主化进程,打破日趋僵化的职称评聘方式,改变目前的职称管理模式,促使高校建立起新的职称评聘体系,加速高校向现代型大学转变。但受经验匮乏,定位模糊,缺乏深度思... 去行政化改革对高校职称评聘工作有着深刻的影响。它将推进高校职称评聘自主化进程,打破日趋僵化的职称评聘方式,改变目前的职称管理模式,促使高校建立起新的职称评聘体系,加速高校向现代型大学转变。但受经验匮乏,定位模糊,缺乏深度思索以及人为因素等方面的制约,高校职称评聘工作依然任重道远。 展开更多
关键词 去行政化 职称评聘 自主化 学术化
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多功能林业在城郊造林绿化中的应用 被引量：1
18
作者 陈峰 韩鹏程 徐金娥 《内蒙古林业》 2011年第9期26-27,共2页
多功能林业就是在区分不同区域森林的主导功能和一般功能的基础上，依据社会经济和自然条件正确选择功能利用，并在不危及其他生态系统的条件下，合理保护、不断提升和持续利用客观存在的林木和林地的生态、经济、社会和文化等所有功能... 多功能林业就是在区分不同区域森林的主导功能和一般功能的基础上，依据社会经济和自然条件正确选择功能利用，并在不危及其他生态系统的条件下，合理保护、不断提升和持续利用客观存在的林木和林地的生态、经济、社会和文化等所有功能，最大限度地持久发挥林业对整个经济社会发展的支持作用。 展开更多
关键词 多功能林业 造林绿化 应用 城郊 社会经济 经济社会发展 生态系统 持续利用
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科技服务林改之探讨 被引量：1
19
作者 张宏武 吴宏宇 韩鹏程 《内蒙古林业》 2009年第12期26-26,共1页
当前开展的集体林权制度改革是我国现行农业生产制度的重大革命,是新中国成立以来林业生产的最大变革,对林业生产的各个方面都将产生深层次的影响。林业科研将如何为改革后林业的全面发展发挥重要作用,值得研究与探讨。
关键词 科技服务 林业生产 制度改革 生产制度 林业科研 新中国 林权
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矿用巡检机器人的位姿误差补偿研究
20
作者 韩鹏程 《煤矿机械》 2023年第8期68-72,共5页
介绍了一款矿用巡检机器人,机器人在井下巡检过程中行走在淤泥地面,足端会产生一定的位姿误差,位姿误差直接影响到了机器人的定位精度,而定位精度直接影响到了机器人的工作质量,因此需要对其进行位姿误差补偿研究以提高机器人足端的定... 介绍了一款矿用巡检机器人,机器人在井下巡检过程中行走在淤泥地面,足端会产生一定的位姿误差,位姿误差直接影响到了机器人的定位精度,而定位精度直接影响到了机器人的工作质量,因此需要对其进行位姿误差补偿研究以提高机器人足端的定位精度。建立了几何误差模型与非几何误差模型,并将几何误差与非几何误差进行叠加建立综合误差,利用输入规划法对各个阶段的综合误差进行了误差补偿,通过仿真来对误差补偿前后进行分析来验证其补偿效果,达到提高机器人定位精度的目地。 展开更多
关键词 淤泥地面 位姿误差 定位精度 误差补偿
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