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基于UR5苹果采摘机械臂的运动学分析及轨迹优化 被引量：1
1
作者 钱福福 刘义亭 +3 位作者 郁汉琪 颜庭武 杜俊峰 张昊 《自动化应用》 2024年第5期8-11,共4页
随着苹果种植面积的不断扩大,传统的人力采摘方式已无法满足生产需求,为此,需积极推进苹果采摘机器人的研发与应用。传统的点对点运动控制会导致机械臂运动不平稳,严重影响采摘效率,因此,以UR5机械臂为研究对象,提出了利用标准D-H参数... 随着苹果种植面积的不断扩大,传统的人力采摘方式已无法满足生产需求,为此,需积极推进苹果采摘机器人的研发与应用。传统的点对点运动控制会导致机械臂运动不平稳,严重影响采摘效率,因此,以UR5机械臂为研究对象,提出了利用标准D-H参数法解决UR5机械臂的正逆运动学问题,以关节最大速度为约束,结合五次多项式优化机械臂各关节轨迹,使各关节的轨迹平滑,实现机械臂的平稳运动。 展开更多
关键词 UR5机械臂 D-H参数法 运动学
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基于ICP算法的苹果采摘机器人手眼标定方法
2
作者 李佩娟 鲁洋 +2 位作者 李建飞 颜庭武 潘星宇 《南京工程学院学报（自然科学版）》 2024年第1期59-65,共7页
苹果采摘机器人手眼协同作业过程中手眼关系的精度是影响机器人作业效率和作业精度的关键因素之一.针对传统手眼标定方法求解精度低、线性化求解时解耦精度丢失和非线性求解时累积误差较大等问题,提出一种基于ICP算法的手眼标定方法.以T... 苹果采摘机器人手眼协同作业过程中手眼关系的精度是影响机器人作业效率和作业精度的关键因素之一.针对传统手眼标定方法求解精度低、线性化求解时解耦精度丢失和非线性求解时累积误差较大等问题,提出一种基于ICP算法的手眼标定方法.以Tsai Lenz法的求解结果作为ICP匹配算法初值,通过确定ICP匹配算法中误差阈值和迭代次数最优组合得到精确的手眼转换关系.试验结果表明,本文方法避免了求解时精度丢失和误差积累等问题,与Tsai Lenz算法相比,旋转精度提高了13.6%,平移精度提高12.47%. 展开更多
关键词 苹果采摘机器人 手眼标定 ICP匹配算法 Tsai Lenz
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基于强化学习的无人水面艇能耗最优路径规划算法 被引量：1
3
作者 李佩娟 颜庭武 +4 位作者 杨书涛 李睿 杜俊峰 钱福福 刘义亭 《水下无人系统学报》 2023年第2期237-243,共7页
针对无人水面艇路径规划时存在洋流、障碍物等外部干扰的问题,提出一种改进的基于强化学习的无人水面艇能耗最优路径规划算法。首先,建立多个随机涡流组成的二维洋流模型和无人水面艇平面运动学模型;其次,依据洋流和无人水面艇相对速度... 针对无人水面艇路径规划时存在洋流、障碍物等外部干扰的问题,提出一种改进的基于强化学习的无人水面艇能耗最优路径规划算法。首先,建立多个随机涡流组成的二维洋流模型和无人水面艇平面运动学模型;其次,依据洋流和无人水面艇相对速度关系,计算路径点是否可达;然后,利用改进的奖励函数、动作集和状态集求解全局最优路径,并采用B样条法进行平滑;最后,在2种典型环境下进行了数值仿真。仿真结果表明,该算法可规划出一条能耗最优且平滑的路径,验证了算法的有效性和最优性。 展开更多
关键词 无人水面艇 路径规划 能耗最优 强化学习 洋流模型
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基于GMS和块匹配的运动估计特征匹配算法研究
4
作者 李佩娟 颜庭武 +4 位作者 李睿 杨书涛 杜俊峰 钱福福 刘义亭 《南京工程学院学报（自然科学版）》 2023年第4期1-6,共6页
针对运动估计中传统特征匹配算法存在匹配时效性差、精度不高等问题,提出一种基于块匹配搜索的改进网格运动统计算法.首先提取ORB特征点并将图像划分网格;然后计算网格内各特征点的运动平滑约束度,并以此作为准则确保匹配精度;最后采用... 针对运动估计中传统特征匹配算法存在匹配时效性差、精度不高等问题,提出一种基于块匹配搜索的改进网格运动统计算法.首先提取ORB特征点并将图像划分网格;然后计算网格内各特征点的运动平滑约束度,并以此作为准则确保匹配精度;最后采用块匹配菱形搜索算法进行特征匹配筛选以提高匹配速度.仿真试验结果表明:相较于随机抽样一致算法,特征点保持数量为500时匹配效率提升24.6%,匹配速度提高42.9%;与ORB-SLAM2算法相结合用于连续运动估计时,单帧耗时0.13 s,实时性较好. 展开更多
关键词 特征匹配 GMS 块匹配 运动估计
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安全才是维系幸福的纽带（诗）
5
作者 颜庭武 《江苏劳动保护》 2006年第9期28-28,共1页
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