基于键合图的环切机构动力学建模及其非线性振动研究

1

作者 赵佳毅 高亦阳 +3 位作者 赵常振 饶晓波 丁顺良 高建设 《机械传动》 北大核心 2024年第5期24-32,共9页

管道切口端面的质量是保障管路系统安全运行的重要因素之一,但在管道切削过程中存在非线性因素,可能会导致切管机发生混沌、拟周期等有害振动,从而影响切削精度和加工质量。因此,揭示切管机动力学失稳的机制以避免有害振动是改善运转性... 管道切口端面的质量是保障管路系统安全运行的重要因素之一,但在管道切削过程中存在非线性因素,可能会导致切管机发生混沌、拟周期等有害振动,从而影响切削精度和加工质量。因此,揭示切管机动力学失稳的机制以避免有害振动是改善运转性能、提高切削精度的关键。以一种刀旋式切管机的环切机构为对象,基于键合图理论建立了机构的动力学模型,通过计算灵敏度确定了关键动力学参数,并综合应用分岔图、Lyapunov指数图、相图、时间响应图等,揭示了关键参数的分岔机制。结果表明,随着激励幅值、激励频率和基座弹性系数等参数的变化,系统会存在倍周期分岔、Hopf分岔、混沌和吸引子共存等复杂动力学行为,从而产生严重降低切削质量的振动和运动突变。研究结果可为该机构后续动态性能优化和有害振动抑制提供参考。 展开更多

关键词 环切机构 键合图 灵敏度分析 分岔与混沌 非线性振动

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混联支路并联腿运动学分析与尺度综合

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作者 顾昌利 赵佳毅 +1 位作者 饶晓波 高建设 《机械设计与制造》 北大核心 2024年第3期94-99,共6页

针对步行机器人在核环境下作业时,动力源分散,不便于防护的问题,提出一种动力源集中布置,可用于构建步行机器人的四自由度混联支路并联腿部机构。运用螺旋理论分析其自由度数目、性质及机构特性。建立了运动学反解模型,并分别推导出驱... 针对步行机器人在核环境下作业时,动力源分散,不便于防护的问题,提出一种动力源集中布置,可用于构建步行机器人的四自由度混联支路并联腿部机构。运用螺旋理论分析其自由度数目、性质及机构特性。建立了运动学反解模型,并分别推导出驱动空间和关节空间的速度雅克比矩阵。以两个雅克比矩阵条件数为基础,提出了一种带权重的混合条件数,用于综合评价机构的力传递与运动传递性能。以混合条件数最小为尺度综合目标,先通过单调性分析得到结构参数的取值区间,再应用粒子群优化算法获得一组最优结构参数,为样机加工和其他混联支路并联机构尺度综合提供参考。该新型腿部机构动力源统一后置,便于集中防护,驱动空间具有驱动置换功能和半解耦特性,便于实现位姿控制,在核辐射、高温等恶劣环境下有着良好的应用前景。 展开更多

关键词 核机器人 混联支路 运动学分析 尺度综合 步行机器人

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不对称裂纹轴承转子系统的非线性动力学 被引量：1

3

作者 饶晓波 徐璐 +1 位作者 田亚平 褚衍东 《兰州交通大学学报》 CAS 2017年第4期27-32,45,共7页

转子出现裂纹时,切向刚度的变化对动力学响应有非常大的影响,为探明振动响应的改变规律,研究油膜力作用下不对称裂纹轴承转子系统的动力学行为.首先建立系统的动力学模型,其次采用数值积分法求解系统的非线性振动响应,综合利用分岔图、P... 转子出现裂纹时,切向刚度的变化对动力学响应有非常大的影响,为探明振动响应的改变规律,研究油膜力作用下不对称裂纹轴承转子系统的动力学行为.首先建立系统的动力学模型,其次采用数值积分法求解系统的非线性振动响应,综合利用分岔图、Pioncare截面图、时间响应图分析裂纹角和裂纹深度对系统运动状态的影响.研究表明:在亚临界转速区域内,裂纹角和裂纹深度对系统的振动响应影响不大;在超临界转速区域,裂纹疲劳损伤对系统的非线性响应影响较大,低周期、高周期、拟周期以及混沌振动响应交替出现. 展开更多

关键词 裂纹转子 分岔 混沌 非线性振动

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“2+1”教学模式改革的探索和实践 被引量：2

4

作者 饶晓波 徐丰铭 《当代教育理论与实践》 2010年第1期124-125,共2页

"2+1"教学模式是加强工学结合,提高教学质量的一项重要举措,深化和丰富了高职院校人才培养机制。以保险职业学院推行"2+1"教学模式的实践为例,就如何具体落实"2+1"教学模式,进一步实现学院、企业、学者... "2+1"教学模式是加强工学结合,提高教学质量的一项重要举措,深化和丰富了高职院校人才培养机制。以保险职业学院推行"2+1"教学模式的实践为例,就如何具体落实"2+1"教学模式,进一步实现学院、企业、学者三者之间的共赢提出了自己的看法和观点。 展开更多

关键词 “2+1” 教学模式

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校企合作理论与实践探索 被引量：7

5

作者 饶晓波 徐丰铭 《保险职业学院学报》 2009年第4期77-80,共4页

校企合作、产学结合是我国发展高等职业教育的必由之路,是实现校企双方互赢,提高学生全面素质的有效途径。本文根据这一指导思想,从校企合作的理论指导、实施措施和主要成果等几个方面介绍了保险职业学院的校企合作模式。

关键词 校企合作 人才培养

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基于纹理特征的计算机自动笔迹鉴定系统 被引量：2

6

作者 饶晓波 刘芳 《中国保险管理干部学院学报》 2004年第3期55-57,共3页

本文针对公安、法院、银行等部门疑问文档笔迹鉴定应用,利用人工笔迹鉴定专家知识,提出和实现了适用计算机自动笔迹鉴定的纹理分析方法。实验研究表明,运用这种算法,可以获得90％以上的正确识别率。

关键词 笔迹鉴定 纹理分析 GABOR滤波器 笔迹检验

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含三次方项耦合映射的稳定性与N-S分岔分析

7

作者 饶晓波 常胜 《科技信息》 2014年第8期88-88,112,共2页

本文研究含有三次方项耦合映射的动力学性质,运用Schur-Cohn-Jury判别法讨论了不动点的稳定性,其次还运用范式理论分析了N-S分岔的方向和稳定性。数值实验得到了分岔图和相图与理论分析结果是一致的。

关键词 三次项 耦合映射 稳定性 N-S分岔

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论保险企业社会责任与经济效益的平衡发展

8

作者 饶晓波 粟湘福 《保险职业学院学报》 2019年第5期69-71,共3页

保险是国民经济社会发展的“稳定器”,是现代社会的一种救助机制,在现代金融、社会保障、防灾减灾、社会治理等方面发挥的作用越来越大。保险业践行社会责任一直“在路上”。保险企业需共同维护行业良好的社会形象,提升行业美誉度和竞争... 保险是国民经济社会发展的“稳定器”,是现代社会的一种救助机制,在现代金融、社会保障、防灾减灾、社会治理等方面发挥的作用越来越大。保险业践行社会责任一直“在路上”。保险企业需共同维护行业良好的社会形象,提升行业美誉度和竞争力,为服务国家经济社会发展全局和创造人民群众美好生活做出应有贡献。只有让社会责任与经济效益互相促进、共同发展,保险业才能变得更强,走得更远。 展开更多

关键词 保险企业 社会责任 核心竞争力

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双参平面内单级直齿圆柱齿轮系统动力特性综合分析 被引量：9

9

作者 田亚平 褚衍东 饶晓波 《振动工程学报》 EI CSCD 北大核心 2018年第2期219-225,共7页

为揭示非线性直齿圆柱齿轮系统分岔、啮合冲击、脱啮和动载系数间的耦合关系,在时变啮合刚度幅值系数与无量纲频率参数平面内用PNF法和延续算法对单级齿轮系统的动力学模型求解获其周期/冲击、脱啮占空比、齿背啮合比、动载系数伪彩图... 为揭示非线性直齿圆柱齿轮系统分岔、啮合冲击、脱啮和动载系数间的耦合关系,在时变啮合刚度幅值系数与无量纲频率参数平面内用PNF法和延续算法对单级齿轮系统的动力学模型求解获其周期/冲击、脱啮占空比、齿背啮合比、动载系数伪彩图。研究表明:幅值系数和频率是影响分岔、冲击、脱啮、动载系数的主要因素,随幅值系数递增系统经倍化、Hopf、激变、擦切、鞍结分岔方式由周期运动通向混沌,并导致啮合冲击、脱啮占空比和动载系数增大;混沌、拟周期运动和啮合冲击现象出现在共振频率附近,其脱啮、动载系数在该处出现极值。双参平面内综合动力特性转迁规律为齿轮结构设计参数优化提供理论参考。 展开更多

关键词 非线性振动 单级齿轮传动系统 动力特性 PNF数值法 双参平面

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磁悬浮转子-轴承碰摩系统的非线性动力学行为 被引量：7

10

作者 徐璐 饶晓波 褚衍东 《机械强度》 CAS CSCD 北大核心 2020年第1期7-14,共8页

探讨高速旋转的磁悬浮转子与辅助轴承瞬时接触时系统的非线性动力学行为。通过采用数值积分法,综合利用分岔图、时间响应图、Poincaré截面图和相图,首先研究了几何耦合参数α、比例反馈增益P和微分反馈增益D对系统的影响,其次研究... 探讨高速旋转的磁悬浮转子与辅助轴承瞬时接触时系统的非线性动力学行为。通过采用数值积分法,综合利用分岔图、时间响应图、Poincaré截面图和相图,首先研究了几何耦合参数α、比例反馈增益P和微分反馈增益D对系统的影响,其次研究了刚度比K和库伦滑动摩擦因数μ分别对偏心量比U的影响。结果表明:当几何耦合参数α取较大的值时,会导致转子偏移平衡位置,引发高速旋转的磁悬浮转子与辅助轴承发生碰摩,设备产生异常振动;比例反馈增益P或微分反馈增益D取较大的值,系统状态稳定,同时偏心量比U的取值会对系统状态产生显著影响。此外,辅助轴承的软装设计有利于系统稳定。 展开更多

关键词 磁悬浮转子 辅助轴承 碰摩 振动 混沌

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双参变量下单级齿轮传动系统分岔/冲击特性分析 被引量：5

11

作者 田亚平 褚衍东 饶晓波 《振动与冲击》 EI CSCD 北大核心 2018年第13期218-223,共6页

为分析多参数耦合对非线性齿轮系统分岔/冲击特性的影响,在时变刚度幅值系数与量纲一转速的双参平面内,采用PNF(Poincaré-Newton-Floquet)法和延续算法获得单级齿轮传动系统的分岔/冲击图,确定了周期、拟周期、混沌运动与啮合冲击... 为分析多参数耦合对非线性齿轮系统分岔/冲击特性的影响,在时变刚度幅值系数与量纲一转速的双参平面内,采用PNF(Poincaré-Newton-Floquet)法和延续算法获得单级齿轮传动系统的分岔/冲击图,确定了周期、拟周期、混沌运动与啮合冲击类型的区域,找出了擦切、倍化、激变、幅值跳跃、Hopf等分岔行为及其分岔的转迁规律,用Rung-Kutta数值法仿真的三维/二维分岔图、Poincaré映射图和相图验证了其方法的有效性。在双参平面内找出了参数耦合匹配的单周期无冲击稳定运动区域,为齿轮系统结构设计优化提供了一定的数据参考。 展开更多

关键词 单级齿轮传动系统 非线性振动 分岔 PNF数值法 双参平面

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借力行动学习助推保险职业学院转型升级

12

作者 饶晓波 《保险职业学院学报》 2019年第2期71-75,共5页

新常态下,无论是教育主管部门、中国人寿集团党委,还是保险职业学院自身,都要求紧跟时代步伐,转型升级,稳步发展。但因各种原因,保险职业学院的发展还存在诸多的问题和困难。无论从行动学习理论模型还是企业的实践,都证明行动学习能成... 新常态下,无论是教育主管部门、中国人寿集团党委,还是保险职业学院自身,都要求紧跟时代步伐,转型升级,稳步发展。但因各种原因,保险职业学院的发展还存在诸多的问题和困难。无论从行动学习理论模型还是企业的实践,都证明行动学习能成为学院创新发展的助推器,有力推动学院的转型升级。 展开更多

关键词 转型升级 行动学习 企业实践 助推器

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磁悬浮裂纹转子-轴承碰摩系统的动力学特性 被引量：6

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作者 徐璐 褚衍东 饶晓波 《兰州交通大学学报》 CAS 2018年第2期84-91,共8页

为了研究磁悬浮裂纹转子-轴承碰摩系统的动力学特性,采用数值积分法,利用分岔图、时间响应图、Poincaré截面图和相图,首先探究裂纹深度A和裂纹角对β系统产生的影响,其次探明刚度比K、偏心量比U和库伦滑动摩擦系数μ对裂纹磁悬浮... 为了研究磁悬浮裂纹转子-轴承碰摩系统的动力学特性,采用数值积分法,利用分岔图、时间响应图、Poincaré截面图和相图,首先探究裂纹深度A和裂纹角对β系统产生的影响,其次探明刚度比K、偏心量比U和库伦滑动摩擦系数μ对裂纹磁悬浮转子动力学的影响.结果表明:当磁悬浮转子出现裂纹时,随着裂纹的加深,转子的刚度会被裂纹的扩展所弱化,引发转子剧烈震动导致失稳,此外裂纹深度较大时,偏心量比U和库伦滑动摩擦系数μ对系统运动状态产生微弱的影响. 展开更多

关键词 磁悬浮转子 辅助轴承 碰摩 裂纹 振动 非同步运动 同步运动

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单级齿轮系统的周期运动及其稳定性 被引量：4

14

作者 田亚平 褚衍东 饶晓波 《机械设计》 CSCD 北大核心 2017年第2期45-49,共5页

对间隙单级齿轮转子非线性传动系统的周期轨道及其稳定性进行研究。采用有限差分法近似代替非光滑系统的Jacobi矩阵,避免了CPNF法在求解非线性动力学时要求系统必须光滑的缺陷。改进后的CPNF法对算例的计算结果与数值积分结果比较验证... 对间隙单级齿轮转子非线性传动系统的周期轨道及其稳定性进行研究。采用有限差分法近似代替非光滑系统的Jacobi矩阵,避免了CPNF法在求解非线性动力学时要求系统必须光滑的缺陷。改进后的CPNF法对算例的计算结果与数值积分结果比较验证了其有效性。在给定参数下采用改进后的CPNF法研究单级齿轮系统的共存的周期运动,并判断各周期的稳定性。通过延续追踪判断了不同转速下系统周期轨道的稳定性,并研究了单级齿轮传动系统随量纲一频率变化的分岔特性。结果发现,单级齿轮非线性系统在某些参数组合下多个稳定和不稳定周期轨道共存,频率变化使单级齿轮系统通过倍周期分岔的形式最终通向混沌运动。 展开更多

关键词 单级齿轮传动系统 非线性振动 共存周期轨道 稳定性 CPNF

原文传递

一类具有食物偏好的三种群生物模型的动力学分析 被引量：4

15

作者 周伟 饶晓波 王晓雪 《兰州交通大学学报》 CAS 2014年第3期46-53,共8页

利用Kolmogorov定理和Lyapunov稳定性定理对一种带有食物偏好的生物种群模型的稳定性进行了分析,得到了平衡点和极限环稳定的充分条件.而后利用分岔图、Poincaré映射图及相图等数值方法研究了系统复杂的动力学行为,发现了系统经由... 利用Kolmogorov定理和Lyapunov稳定性定理对一种带有食物偏好的生物种群模型的稳定性进行了分析,得到了平衡点和极限环稳定的充分条件.而后利用分岔图、Poincaré映射图及相图等数值方法研究了系统复杂的动力学行为,发现了系统经由两种非常规周期倍化分岔——"混沌泡"和"周期泡",进入混沌的道路.最后,利用Floquet理论数值验证了系统的倍周期分岔行为. 展开更多

关键词 倍周期分岔 混沌 Floquet特征乘子 KOLMOGOROV 定理

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两个双冠醚方酸盐的合成 被引量：2

16

作者 陈益钊 谢明贵 +4 位作者 吴德贤 蒋宁 饶晓波 张建国 洪州 《有机化学》 SCIE CAS CSCD 北大核心 1990年第2期152-155,共4页

Cohen等于1959年首次合成出方酸（Squaric Acid）。近年来对通式为CnOn-2的氧碳化合物（Oxocarbans）化学的研究工作十分活跃。八十年代美国Kodak、IBM、Xerox,日本佳能、富士和三菱等一些著名的大公司,纷纷开展了以方酸衍生物作为信息... Cohen等于1959年首次合成出方酸（Squaric Acid）。近年来对通式为CnOn-2的氧碳化合物（Oxocarbans）化学的研究工作十分活跃。八十年代美国Kodak、IBM、Xerox,日本佳能、富士和三菱等一些著名的大公司,纷纷开展了以方酸衍生物作为信息记录和光电转换材料的研究。在廉价的GaAlAs激光输出范围内有高吸收的一些方酸染料,被用作光信息记录和存储材料如激光光盘。一些方酸衍生物被用作电照相的光受体（Photoreceptor）。 展开更多

关键词 冠醚 晶体结构 双冠醚方酸盐

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一种基于块邻接图的手写体文本格线删除及笔画重构算法 被引量：1

17

作者 饶晓波 邹北骥 《中国图象图形学报》 CSCD 北大核心 2006年第4期549-554,共6页

格线删除是计算机自动笔迹鉴定系统预处理过程中的关键步骤。在分析已有的手写汉字文本格线删除算法利弊的基础上,采用Pavlid is提出的块邻接图表示法来进行格线删除,并提出了格线删除后的笔画重构算法。该算法首先采用链表结构将笔迹... 格线删除是计算机自动笔迹鉴定系统预处理过程中的关键步骤。在分析已有的手写汉字文本格线删除算法利弊的基础上,采用Pavlid is提出的块邻接图表示法来进行格线删除,并提出了格线删除后的笔画重构算法。该算法首先采用链表结构将笔迹图像保存为块邻接图;然后根据该邻接图搜索出满足条件的连通子图,这些连通子图就是需要删除的格线;最后再对因格线删除而断开的笔画进行重构。由于块邻接图只需进行一次水平或垂直扫描就能获得,因此格线的搜索和删除非常迅速;同时该算法还考虑了格线删除后的笔画重构,这样既删除了笔迹图像中的干扰信息,又不改变笔迹图像的特征。实验结果显示,该方法具有很强的抗干扰能力,对格线的删除非常有效。 展开更多

关键词 块邻接图 格线删除 连通子图 笔画重构

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混合轮系扭转非线性振动建模与分岔特性研究 被引量：2

18

作者 田亚平 褚衍东 饶晓波 《兰州交通大学学报》 CAS 2016年第3期125-131,共7页

考虑齿轮副间的时变刚度、齿侧间隙及综合传递误差等因素,建立了风力发电机行星轮系-平行轴混合轮系的齿轮-转子系统扭转非线性振动模型,推导了系统的无量纲非线性微分方程,采用数值积分法对其求解,得到了系统的非线性动态响应.综合运... 考虑齿轮副间的时变刚度、齿侧间隙及综合传递误差等因素,建立了风力发电机行星轮系-平行轴混合轮系的齿轮-转子系统扭转非线性振动模型,推导了系统的无量纲非线性微分方程,采用数值积分法对其求解,得到了系统的非线性动态响应.综合运用分岔图和Pioncaré截面研究了系统转速、啮合阻尼和齿侧间隙对系统分岔特性的影响.研究表明:在低速重载工况下系统具有复杂的非线性动力学特性;随转速变化系统呈现单周期运动、长周期运动、拟周期运动和混沌等运动状态,系统经Hopf分岔、激变途径进入混沌;系统阻尼过小会导致其稳态运动由短周期运动向复杂运动转变.齿侧间隙是影响系统分岔特性的重要因素. 展开更多

关键词 混合轮系 非线性振动 分岔 激变 混沌

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混合轮系扭转非线性振动建模与分岔特性分析

19

作者 田亚平 褚衍东 饶晓波 《机械设计》 CSCD 北大核心 2017年第3期36-42,共7页

考虑齿轮副间的时变刚度、齿侧间隙及综合传递误差等因素,建立了风力发电机行星轮系-平行轴混合轮系的齿轮-转子系统扭转非线性振动模型;推导出了系统的量纲一化动力学方程,采用数值积分法对方程进行求解,得到了系统的非线性动态响应结... 考虑齿轮副间的时变刚度、齿侧间隙及综合传递误差等因素,建立了风力发电机行星轮系-平行轴混合轮系的齿轮-转子系统扭转非线性振动模型;推导出了系统的量纲一化动力学方程,采用数值积分法对方程进行求解,得到了系统的非线性动态响应结果。综合运用分岔图、位移-映像图、功率谱线图研究了系统转速、啮合阻尼和齿侧间隙对系统分岔特性的影响。结果发现,系统在低速重载工况下具有复杂的非线性动力学特性;系统随转速的变化出现了单周期运动、拟周期运动和混沌等多种运动状态,系统通过Hopf分岔、阵发性激变途径进入混沌运动;阻尼过小将会导致系统的稳态运动由短周期运动向复杂的混沌运动转变。齿侧间隙是影响系统分岔特性的重要因素。 展开更多

关键词 混合轮系 非线性振动 HOPF分岔 激变 混沌

原文传递

Langford系统Hopf分岔分析

20

作者 徐璐 饶晓波 《山东工业技术》 2015年第2期163-163,共1页

该论文讨论了在Langford系统中的Hopf分岔情况。根据Hopf分岔的定义求解系统的平衡点以及Hopf分岔点,并且通过直接求周期解法以及后继函数判别法判断了分岔点的类型。通过引入Lyapunov稳定性理论对本文的结论给予了理论支持,最后通过Mat... 该论文讨论了在Langford系统中的Hopf分岔情况。根据Hopf分岔的定义求解系统的平衡点以及Hopf分岔点,并且通过直接求周期解法以及后继函数判别法判断了分岔点的类型。通过引入Lyapunov稳定性理论对本文的结论给予了理论支持,最后通过Matlab仿真证明了结论的正确性。 展开更多

关键词 Langford HOPF分岔 平衡点 LYAPUNOV理论

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