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基于鲁棒马氏距离统计量的多源融合抗差估计方法
1
作者 姜颖颖 潘树国 +1 位作者 孟骞 高旺 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第2期252-262,共11页
为了有效抵御复杂多变城市环境下的全球卫星导航系统(GNSS)信号干扰、增强多源融合定位可靠性,提出一种基于鲁棒马氏距离的多源融合抗差估计方法。该方法在分析观测值故障传播特点以及典型方差膨胀抗差估计模型基础上,基于相邻新息序列... 为了有效抵御复杂多变城市环境下的全球卫星导航系统(GNSS)信号干扰、增强多源融合定位可靠性,提出一种基于鲁棒马氏距离的多源融合抗差估计方法。该方法在分析观测值故障传播特点以及典型方差膨胀抗差估计模型基础上,基于相邻新息序列构造鲁棒马氏距离检验统计量。历史新息的引入能够提高系统观测冗余,同时不同观测量间的新息交互增强了异常检验统计量的鲁棒性。根据鲁棒马氏距离的统计特性,给出抗差关键门限取值规则并分别结合两种典型加权策略自适应调节观测值噪声矩阵。利用典型城市峡谷环境下惯性导航系统(INS)/GNSS/激光雷达(LiDAR)/VINS多源融合车载数据进行相关实验,与现有方法相较,所提方法能够将三维均方根定位误差最低限制在3.37 m。通过对比不同组显著性水平下的定位结果,进一步说明所提方法在城市峡谷环境下定位的优越性。 展开更多
关键词 多源融合 城市环境 马氏距离 自适应权因子 可靠性
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基于多参数自适应VMD的GNSS形变监测序列分解
2
作者 高旺 龚舒宁 +2 位作者 潘树国 倪江生 李慧生 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2024年第1期97-106,共10页
针对结构健康监测场景下,全球导航卫星系统(GNSS)形变监测序列中各类特征相互混叠,难以进行特征提取与独立分析的问题,提出一种基于多参数自适应变分模态分解(MA-VMD)的时间序列分解算法。首先对变分模态分解(VMD)算法中多项参数对分解... 针对结构健康监测场景下,全球导航卫星系统(GNSS)形变监测序列中各类特征相互混叠,难以进行特征提取与独立分析的问题,提出一种基于多参数自适应变分模态分解(MA-VMD)的时间序列分解算法。首先对变分模态分解(VMD)算法中多项参数对分解结果的影响进行了综合分析;然后从原始序列以及分解结果的频域特性出发,自适应调整分解模态数、惩罚因子、初始中心频率及拉格朗日乘子四组参数,建立MA-VMD算法。仿真序列实验表明,MA-VMD算法的序列分解结果与真实值之间的互相关系数为98.77%、均方根误差为0.1365 mm,均接近全局最优,并显著优于经验模态分解、奇异谱分析、改进变分模态分解等算法。最后基于实测GNSS变形监测数据验证了所提算法在工程应用上的有效性。 展开更多
关键词 GNSS形变监测 变分模态分解 多参数优化
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基于RSS_GN RRT算法的狭长空间路径规划 被引量：3
3
作者 王萍 潘树国 +2 位作者 蔚保国 高旺 胡鹏 《电子测量与仪器学报》 CSCD 北大核心 2024年第1期72-85,共14页
针对RRT算法在狭长空间中存在的收敛速度慢及规划路径不平滑的问题,提出了一种RSS_GN RRT算法。为了提升算法的收敛速度,提出了引导节点导向策略与分区域采样策略,极大地减少了算法对无效区域的搜索;其次,算法引入了采样角度约束策略来... 针对RRT算法在狭长空间中存在的收敛速度慢及规划路径不平滑的问题,提出了一种RSS_GN RRT算法。为了提升算法的收敛速度,提出了引导节点导向策略与分区域采样策略,极大地减少了算法对无效区域的搜索;其次,算法引入了采样角度约束策略来提高规划路径的质量,并采用父节点拓展选择的方法有效解决了由角度约束引起的迭代次数增加的问题。此外,算法可根据感知信息进行地图地动态重构并规划避障路径,提高了算法在低速动态环境中的适应性。仿真结果显示,在狭长通道环境中,RSS_GN RRT算法在规划路径的耗时上比RRT、Goal_bias RRT、角度约束下的RRT、Informed RRT*及DR-RRT算法分别减少了77.3%,51.9%,84.7%,98.8%和60.3%。在迭代次数上,相比于上述算法,分别减少了95.9%,92%,98.3%,98.3%和89.5%。路径的平均曲率也分别降低了94.1%,93.2%,88.7%,91%和92.9%。仿真结果证明了RSS_GN RRT算法在提升规划速度和改善路径质量方面具有显著优势。同时,本文采用了阿克曼模型的小车实测了算法的局部避障能力。经测试,小车可对行驶途中出现的障碍物进行合理避让。 展开更多
关键词 RSS_GN RRT RRT 引导节点 分区域采样 角度约束 地图重构
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“计算材料学”课程教学改革探索
4
作者 高旺 李昕 《武汉轻工大学学报》 CAS 2024年第4期102-107,共6页
目前,国内外许多高等教育机构在“计算材料学”课程的教材选择和知识点构建上相对传统,而材料信息学的快速发展,特别是机器学习和大数据方向的发展,为计算材料学的未来发展指明了新的方向,因此亟需开展基于材料信息学的“计算材料学”... 目前,国内外许多高等教育机构在“计算材料学”课程的教材选择和知识点构建上相对传统,而材料信息学的快速发展,特别是机器学习和大数据方向的发展,为计算材料学的未来发展指明了新的方向,因此亟需开展基于材料信息学的“计算材料学”课程改革。以吉林大学为例,通过引入新的教学理念、教学素材、教学工具和教评方法,打造融合传统多尺度计算方法和新兴人工智能手段的特色课程,为“计算材料学”课程的体系建设、材料学人才培养和材料科学的快速高效发展贡献力量,并为国内外“计算材料学”课程体系的设计提供了有益借鉴。 展开更多
关键词 计算材料学 材料信息学 教学改革
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高墩大跨度现浇预应力混凝土箱梁桥施工关键技术
5
作者 高旺 《混凝土世界》 2024年第8期59-63,共5页
山东某高铁跨河特大桥项目,跨河桥梁工程为3 m×40 m的变截面简支梁桥,独立柱墩支撑高度为16.5 m,属于典型的高墩大跨度工程。为确保该项目现浇预应力混凝土箱梁桥的建造效益,本文聚焦关键施工环节,采用梁柱式支架现浇、后张预应力... 山东某高铁跨河特大桥项目,跨河桥梁工程为3 m×40 m的变截面简支梁桥,独立柱墩支撑高度为16.5 m,属于典型的高墩大跨度工程。为确保该项目现浇预应力混凝土箱梁桥的建造效益,本文聚焦关键施工环节,采用梁柱式支架现浇、后张预应力法进行施工,对梁柱式叠合支架的施工受力进行分析,从叠合支架搭设、钢筋与模板安装、大体积混凝土浇筑、预应力施工和施工测控等方面提出质量控制措施,对现浇预应力梁桥的施工全过程进行了有效控制。工程实践结果表明:梁体实测竖向变形值最大为6.5 m m,梁端最大转角为0.509‰rad,均满足TB 10092—2017《铁路桥涵混凝土结构设计规范》和Q/CR 9603—2015《高速铁路桥涵工程施工技术规程》的要求。该工程还建立了较为完善的施工质量管控体系,促进了高效施工与项目顺利实施,达到了业主要求和项目预期目标,为今后类似工程项目施工提供借鉴与技术参考。 展开更多
关键词 简支梁桥 现浇结构 预应力结构 施工技术
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顾及非视距与系统误差的UWB质量控制及其与GNSS/INS的组合定位
6
作者 吴鹏博 潘树国 +2 位作者 高旺 刘宏 贾丰硕 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第5期51-60,共10页
为提高GNSS拒止环境下定位系统的定位精度与稳定性,本文提出了顾及非视距与系统误差的UWB质量控制方法,并实现了其与GNSS/INS的组合定位。首先,综合考虑系统的稳定性与定位精度,以GNSS/INS松组合+UWB/INS紧组合的方式构建集中式卡尔曼滤... 为提高GNSS拒止环境下定位系统的定位精度与稳定性,本文提出了顾及非视距与系统误差的UWB质量控制方法,并实现了其与GNSS/INS的组合定位。首先,综合考虑系统的稳定性与定位精度,以GNSS/INS松组合+UWB/INS紧组合的方式构建集中式卡尔曼滤波;在此基础上,针对UWB中存在的NLOS误差,设计了基于滑动窗口与滤波新息向量的两步NLOS误差识别方法;最后,采用基于滤波估计的方法实时补偿UWB中的系统误差。实验结果表明,本文提出的UWB质量控制方法能够有效减小NLOS与系统误差的影响,GNSS/UWB/INS组合算法水平定位误差在5cm以内。在UWB布局合理的情况下,该方法无需依赖过多基站也可实现较高的定位精度。 展开更多
关键词 GNSS/UWB/INS组合导航 扩展卡尔曼滤波 质量控制 NLOS误差
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基于ABMSSA的PP算法分布式自动驾驶轨迹跟踪控制策略
7
作者 周正阳 潘树国 +2 位作者 蔚保国 高旺 陈宗良 《电子测量与仪器学报》 CSCD 北大核心 2024年第6期50-57,共8页
针对在轨迹跟踪控制中横向纯追踪控制算法前视距离的选取受车辆速度影响较大的问题,本文设计了一种改进樽海鞘优化算法对纯追踪控制中的前视距离进行实时调整优化。首先在纯追踪控制模型的基础之上,采用横向误差作为主要决策参数,设计... 针对在轨迹跟踪控制中横向纯追踪控制算法前视距离的选取受车辆速度影响较大的问题,本文设计了一种改进樽海鞘优化算法对纯追踪控制中的前视距离进行实时调整优化。首先在纯追踪控制模型的基础之上,采用横向误差作为主要决策参数,设计了改进樽海鞘优化算法的目标函数,同时还在算法中引入布朗运动和自适应权重以防止陷入局部最优解和提高算法的收敛速度。其次本文还设计了纵向双环PID控制算法用于实现智能体车辆对于参考速度的跟踪。最后在智能体车辆实际平台上对所提出的基于分布式纵向双环PID控制算法、横向前视距离优化的纯追踪控制算法进行实验验证,并且设置多组对比实验。结果表明采用基于前视距离优化的纯追踪轨迹跟踪控制控制算法具有最优控制性能,其中最大横向误差为0.068 m,平均横向误差为0.014 m,相较于模糊优化其控制精度提升了24.73%。 展开更多
关键词 轨迹跟踪 纯追踪控制 双环PID速度控制 改进樽海鞘优化算法
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面向大场景的LiDAR-IMU-RTK融合SLAM方法
8
作者 刘宏 潘树国 +2 位作者 黄飞璇 王向 高旺 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2024年第9期866-873,共8页
针对激光雷达(LiDAR)在大场景下同步定位与建图(SLAM)存在易退化和稳健性不佳的问题,提出了一种融合LiDAR、惯性测量单元(IMU)和实时动态差分定位设备(RTK)这三种传感器观测值的SLAM算法。为获得准确的优化初值并减少误差,利用多普勒测... 针对激光雷达(LiDAR)在大场景下同步定位与建图(SLAM)存在易退化和稳健性不佳的问题,提出了一种融合LiDAR、惯性测量单元(IMU)和实时动态差分定位设备(RTK)这三种传感器观测值的SLAM算法。为获得准确的优化初值并减少误差,利用多普勒测速方式解算初始全局姿态,并完成多源信息的空间基准统一。为适应复杂场景的连续定位,设计了一种动态调整各自权重与优化模式的因子图优化框架,融合了激光雷达里程计帧间约束、IMU预积分因子和RTK全局约束。在RTK遮挡、点云退化等各种城市环境中,实现了高精度定位和建图效果。实验结果表明,与LIO-SAM融合相同传感器信息相比,所提算法在RTK遮挡环境下的定位精度(均方根误差)提升了65.8%。此外,在长距离车载实验中,系统具有良好的鲁棒性,且定位精度达到分米级。 展开更多
关键词 同步定位与建图 多源融合 大场景 因子图
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北斗三频宽巷组合网络RTK单历元定位方法 被引量：45
9
作者 高旺 高成发 +2 位作者 潘树国 汪登辉 王胜利 《测绘学报》 EI CSCD 北大核心 2015年第6期641-648,共8页
利用三频超宽巷/宽巷模糊度波长较长从而易于固定的优势,提出了一种基于北斗三频宽巷组合的网络RTK单历元定位方法.数据处理中心利用基准站实时生成并播发包含双差对流层和电离层延迟改正信息的虚拟观测值;用户站利用载波、伪距组合及... 利用三频超宽巷/宽巷模糊度波长较长从而易于固定的优势,提出了一种基于北斗三频宽巷组合的网络RTK单历元定位方法.数据处理中心利用基准站实时生成并播发包含双差对流层和电离层延迟改正信息的虚拟观测值;用户站利用载波、伪距组合及分步解算的TCAR 方法基于单个卫星对、单历元可靠固定两个超宽巷或宽巷模糊度.最后利用已固定模糊度且噪声最小的宽巷观测值和内插得到的大气延迟改正进行实时动态定位解算.试验结果表明,对于本文提出的网络RTK单历元定位方法,用户站宽巷模糊度单历元解算准确率高于99.9%,统计的定位中误差平面为3-4cm,高程方向约为5cm. 展开更多
关键词 北斗三频 宽巷组合 网络RTK 单历元定位
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基于广播星历的GAMIT基线解算方法及精度分析 被引量：13
10
作者 高旺 高成发 +2 位作者 潘树国 夏炎 王胜利 《测绘工程》 CSCD 2014年第8期54-57,共4页
GAMIT解算过程中通常要求精密的轨道文件作为卫星位置基准,针对在实际工程应用中因精密星历公布滞后或网络等因素无法及时获取IGS精密星历产品的特殊情况,提出基于广播星历进行GAMIT基线解算的方法,并与使用IGS最终星历的解算结果进行... GAMIT解算过程中通常要求精密的轨道文件作为卫星位置基准,针对在实际工程应用中因精密星历公布滞后或网络等因素无法及时获取IGS精密星历产品的特殊情况,提出基于广播星历进行GAMIT基线解算的方法,并与使用IGS最终星历的解算结果进行比较分析。实验结果表明,在309km范围内,使用广播星历的坐标分量解算结果与使用IGS最终星历相比差值优于10-8数量级,可以满足常规的工程应用需求。 展开更多
关键词 GAMIT 广播星历 GPS 基线解算 IGS
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医学装备信息化管理的研究现状及其发展前景 被引量：7
11
作者 高旺 赵鹏 +3 位作者 种银保 刘学思 余进 张翔宇 《医疗卫生装备》 CAS 2014年第11期106-108,共3页
简要介绍了进行医学装备信息化管理研究的必要性,从设计理念、功能定位、技术实现和应用评价等4个方面重点阐述了医学装备信息化的研究现状,并探讨了未来医学装备信息化的发展趋势。
关键词 医学装备 维修保障 质量控制 成本效益分析 信息化管理
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结合山地景观开发利用的农业观光园区规划设计研究 被引量：11
12
作者 高旺 陈东田 +2 位作者 董小静 徐学东 张晓鸿 《中国农学通报》 CSCD 2008年第11期290-293,共4页
近些年,随着经济、社会发展和人们的需求,农业观光项目正在迅速蔓延开来,但大多数农业观光园区都是在以前基地条件较好的平原或者平地进行改造和建设,其项目建设也都趋于雷同。通过对山东蓬莱"凤凰山庄"的开发规划进行实践研... 近些年,随着经济、社会发展和人们的需求,农业观光项目正在迅速蔓延开来,但大多数农业观光园区都是在以前基地条件较好的平原或者平地进行改造和建设,其项目建设也都趋于雷同。通过对山东蓬莱"凤凰山庄"的开发规划进行实践研究,运用园林规划的相关知识,从功能分区的角度,探讨如何利用山地有利的条件,扬长补短,建成具有独特的山地景观特色的农业观光园,以求能够对同类农业观光园的规划有所启示,获得更好的经济和社会效益。 展开更多
关键词 农业观光园区 山地 开发利用
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生态规划在休闲农业观光园项目策划中的应用研究 被引量：5
13
作者 高旺 陈东田 +2 位作者 董小静 徐学东 郝美彬 《山东农业大学学报（自然科学版）》 CSCD 北大核心 2009年第2期280-282,共3页
近代社会日益繁杂的经济和社会发展建设中,生态环境的破坏正在日益威胁着人类的生存。为了防止掠夺式开发,保护生态环境的平衡,实现凤凰山庄的可持续发展,本文从保护生态环境出发,提出了将保护自然环境、人、景观和谐发展的休闲农业观... 近代社会日益繁杂的经济和社会发展建设中,生态环境的破坏正在日益威胁着人类的生存。为了防止掠夺式开发,保护生态环境的平衡,实现凤凰山庄的可持续发展,本文从保护生态环境出发,提出了将保护自然环境、人、景观和谐发展的休闲农业观光园的规划思路。力争在整个山庄的规划建设中,实现景观生态和经济效益的双赢。 展开更多
关键词 生态规划 休闲农业观光园 景观规划
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基于区域参考站网络的精密卫星钟差估计及其在实时精密单点定位中的应用 被引量：2
14
作者 高旺 高成发 +2 位作者 潘树国 王胜利 夏炎 《东南大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第A02期400-405,共6页
基于区域GNSS网络,提出了一种基于IGU实时预报星历和星间差分技术的GPS卫星钟差实时估计新方法,并对其精度及精度主要影响因素进行了分析.在此基础上,利用IGU实时预报星历和实时估计的钟差产品对钟差估计区域站(重庆GNSS站)及跨区域站(... 基于区域GNSS网络,提出了一种基于IGU实时预报星历和星间差分技术的GPS卫星钟差实时估计新方法,并对其精度及精度主要影响因素进行了分析.在此基础上,利用IGU实时预报星历和实时估计的钟差产品对钟差估计区域站(重庆GNSS站)及跨区域站(江苏CORS站)进行了实时精密单点定位解算实验.实验结果表明,估计得到的相对钟差产品与IGS最终钟差产品的平均RMS值可达0.08 ns,卫星可视高度角是影响钟差估计精度的主要因素.对重庆GNSS站及距重庆约1 200 km的江苏CORS站进行PPP解算,平均收敛时间分别达到11.5和14.1 min;静态PPP定位时,N/E/U三个方向的定位精度在1 h内均可达到厘米级. 展开更多
关键词 区域参考站 钟差估计 高度角 实时PPP
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浅谈中药注射剂存在的问题与未来 被引量：11
15
作者 高旺 张骥鹏 楚金 《实用药物与临床》 CAS 2009年第6期460-462,共3页
简述当前中药注射剂所面临的挑战和机遇,分析中药注射剂在生产、使用过程中存在的问题,为中药现代化的建设提出几点建议。
关键词 中药注射剂 中药现代化 不良反应 质量控制
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基于分步无电离层组合的北斗三频长距离参考站间宽巷模糊度解算方法 被引量：2
16
作者 高旺 高成发 +2 位作者 潘树国 乔龙雷 赵庆 《东南大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第1期43-49,共7页
针对北斗三频长距离参考站间宽巷(含超宽巷)模糊度解算中存在的问题,分析了影响宽巷组合(WLC)法、载波伪距组合的无几何无电离层(GIF)法及分步无几何(TCAR)法的主要因素及各自的局限性.在此基础上,基于参考站间基线已知的特性,提出了一... 针对北斗三频长距离参考站间宽巷(含超宽巷)模糊度解算中存在的问题,分析了影响宽巷组合(WLC)法、载波伪距组合的无几何无电离层(GIF)法及分步无几何(TCAR)法的主要因素及各自的局限性.在此基础上,基于参考站间基线已知的特性,提出了一种分步解算的无电离层(SIF)方法.首先采用载波伪距组合求解(0,-1,1)超宽巷模糊度,利用模糊度已固定的(0,-1,1)载波观测值与第2个宽巷/超宽巷观测值组成载波无电离层组合,同时分析了残余几何项误差对模糊度解算的影响.最后采用了一组长度为265 km的实测北斗三频基线数据进行了实验验证.实验结果表明,所提SIF方法能够有效消除长基线情况下电离层延迟的影响,同时受观测值噪声的影响较小. 展开更多
关键词 北斗 三频 宽巷模糊度 长基线 电离层延迟
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专题——医工结合培养现代临床医学工程师 被引量：2
17
作者 高旺 种银保 +3 位作者 赵鹏 刘学思 余进 张翔宇 《中国医学装备》 2014年第9期67-71,共5页
目的：开发医疗设备使用率监测系统，实现医疗设备使用率的实时监测。方法：以医疗设备使用状态数学模型为基础，利用Visual Studio2010软件编写浏览器和服务器结构（B／S）架构的医疗设备使用率监测软件，通过SQL Server2005数据库和．... 目的：开发医疗设备使用率监测系统，实现医疗设备使用率的实时监测。方法：以医疗设备使用状态数学模型为基础，利用Visual Studio2010软件编写浏览器和服务器结构（B／S）架构的医疗设备使用率监测软件，通过SQL Server2005数据库和．NET4．0技术实现医疗设备信息管理、设备使用状态管理及使用率统计分析等功能。结果：系统支持多台医疗设备使用状态数据的同步采集，应用于医院医疗设备使用率监测，运行状况良好。结论：开发设计的医疗设备使用率监测系统具有一定的可靠性与准确性，其分析结果可为医院设备管理提供科学依据。 展开更多
关键词 医疗设备 B/S架构 使用率 使用状态
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西方国家公用事业民营化改革的经验及其对我国的启示 被引量：38
18
作者 高旺 《经济社会体制比较》 CSSCI 北大核心 2006年第6期23-28,共6页
西方国家公用事业领域的改革取得了显著的成效,积累了相当丰富的经验。在我国公用事业领域改革过程中,借鉴国外公用事业民营化的成功经验,在政府宏观规制下,通过引入竞争机制,实现公用事业的民营化改造,有利于公用事业摆脱困境,实现企... 西方国家公用事业领域的改革取得了显著的成效,积累了相当丰富的经验。在我国公用事业领域改革过程中,借鉴国外公用事业民营化的成功经验,在政府宏观规制下,通过引入竞争机制,实现公用事业的民营化改造,有利于公用事业摆脱困境,实现企业效率和公共福利的共赢。 展开更多
关键词 公用事业 垄断 民营化
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简析汉初采用道家思想治国的原因 被引量：5
19
作者 高旺 赖贱明 《北京联合大学学报（人文社会科学版）》 2006年第2期45-47,共3页
春秋战国,百家争鸣。道家一派源于民俗积淀,成于老庄。然而这一时期,却是法家大用于君王的时期。时光流转,道家一派终在汉初得到君王大用。汉初的选择初看起来更像是一次偶然,尤其在一个封建帝国君主大权在握的时候。然而道家思想作为... 春秋战国,百家争鸣。道家一派源于民俗积淀,成于老庄。然而这一时期,却是法家大用于君王的时期。时光流转,道家一派终在汉初得到君王大用。汉初的选择初看起来更像是一次偶然,尤其在一个封建帝国君主大权在握的时候。然而道家思想作为封建王朝的统治思想在汉初的成功实施说明其中必定蕴含着诸多必然的因素。 展开更多
关键词 道 黄老道 无为 无为而治 休养生息
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村民自治背景下村两委班子“两张皮”问题的研究 被引量：6
20
作者 高旺 《北京行政学院学报》 2002年第4期9-13,共5页
本文以经验材料为基础 ,分析了村民自治背景下在部分农村出现的党支部和村委会之间的“两张皮”现象。认为“两张皮”现象对当前农村的社会稳定、村民自治和经济发展具有极大的危害 ,也影响到党的农村政策的贯彻 ;这种现象既与农村家族... 本文以经验材料为基础 ,分析了村民自治背景下在部分农村出现的党支部和村委会之间的“两张皮”现象。认为“两张皮”现象对当前农村的社会稳定、村民自治和经济发展具有极大的危害 ,也影响到党的农村政策的贯彻 ;这种现象既与农村家族、宗派因素有关 ,又与选举制度的缺陷和村干部的素质有关 ;解决这一问题的基本思路就是加强教育、深化农村改革、完善选举制度和明晰两委班子的权责关系。 展开更多
关键词 村民自治 村民委员会 基层党组织 中国共产党 民主政治 党员素质
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