基于空心微柱介电层的柔性电容式压力传感器

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作者 郭常波 张鹏 +3 位作者 张龙 黄梁松 李玉霞 张坤 《电子元件与材料》 CAS 北大核心 2024年第1期33-39,共7页

提出了一种使用空心微柱介电层的柔性电容式压力传感器,通过倒模的方法制备PDMS和BaTiO_(3)复合材料的空心微柱介电层,通过在PET薄膜上丝网印刷导电银浆制作为阵列式电极。实验表明,该传感器在压力范围为0~5 kPa,5~50 kPa和50~200 kPa... 提出了一种使用空心微柱介电层的柔性电容式压力传感器,通过倒模的方法制备PDMS和BaTiO_(3)复合材料的空心微柱介电层,通过在PET薄膜上丝网印刷导电银浆制作为阵列式电极。实验表明,该传感器在压力范围为0~5 kPa,5~50 kPa和50~200 kPa时的灵敏度分别为0.498,0.026和0.008 kPa^(-1),最小检测压力可达35 Pa,在1000次重复压力实验中表现稳定,且具有快速的响应速度(约134 ms)。该传感器制备方法简单高效,制作成本低且便于大规模制备,同时该传感器在准确性、稳定性、灵活性等方面都有优秀的表现,可被应用于可穿戴电子设备和智能机器人等领域。 展开更多

关键词 空心微柱结构 微结构 柔性压力传感器 电容式传感器 阵列

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基于改进YOLO v4的煤矸石识别检测技术研究

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作者 崔斌 陈林 +8 位作者 亓玉浩 张坤 赵得福 黄梁松 李明霞 孔祥俊 杜明超 蒋祥卿 刘源 《煤炭工程》 北大核心 2023年第12期161-166,共6页

为提高煤矸石分拣的精度和可靠性,提出了一种基于改进YOLO v4的煤矸石识别网络,引入了Focal损失函数,使用K-means++聚类算法优化初始锚定框,将PANet中的五次卷积操作替换为CSP结构,同时引入空洞卷积的金字塔结构,降低模型参数,实现模型... 为提高煤矸石分拣的精度和可靠性,提出了一种基于改进YOLO v4的煤矸石识别网络,引入了Focal损失函数,使用K-means++聚类算法优化初始锚定框,将PANet中的五次卷积操作替换为CSP结构,同时引入空洞卷积的金字塔结构,降低模型参数,实现模型的轻量化,增加了一条跨连接边构成BiFPN结构,提高对中等目标的检测能力,得到My-YOLO v4目标检测模型。本研究对所提出的My-YOLO v4识别检测方法与SSD、YOLO v3、YOLO v4三种检测方法进行实验对比分析。实验结果表明,该检测算法在测试集上检测煤与煤矸石混合的mAP值为98.14%,FPS为28.3 f/s,相较于SSD、YOLO v3检测算法识别精度分别提高了5.41%、2.87%,相较于YOLO v4目标检测模型识别速度提高了7.7 f/s,通过对比分析实验数据验证了My-YOLO v4目标检测模型整体性能的有效提高。 展开更多

关键词 煤矸识别 深度学习 目标检测 带式输送系统 My-YOLO v4

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基于可调惯量比的伺服系统低频谐振控制 被引量：9

3

作者 黄梁松 曲道奎 +1 位作者 徐方 邹风山 《电气传动》 北大核心 2010年第7期61-65,共5页

在传动系统中,由大惯量负载和弹性连接轴所引起的低频谐振现象会使负载在运动过程中产生低频振动,影响系统的运动控制性能。在设计扰动观测器的基础上提出了可调惯量比的控制策略,通过在控制回路中调节负载惯量与电机转子惯量的比值至... 在传动系统中,由大惯量负载和弹性连接轴所引起的低频谐振现象会使负载在运动过程中产生低频振动,影响系统的运动控制性能。在设计扰动观测器的基础上提出了可调惯量比的控制策略,通过在控制回路中调节负载惯量与电机转子惯量的比值至理论推导的最优值,实现了同时对电机输出轴和负载的低频干扰抑制,使伺服系统可以有效控制大惯量负载进行平稳运动,理论分析与仿真实验均证实了该方法的可行性。 展开更多

关键词 伺服系统 低频谐振 扰动观测器 可调惯量比

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永磁同步直驱伺服电动机的模型校正控制 被引量：2

4

作者 黄梁松 曲道奎 徐方 《微特电机》 北大核心 2010年第5期49-52,共4页

针对直驱电动机的特点,提出了模型校正控制策略,利用基于卡尔曼滤波器的状态观测器和数字低通滤波器的结构组合对控制系统模型进行校正,同时对观测的负载转矩进行补偿。理论和实验均表明该策略能够有效消除控制系统中的高阶成分、非线... 针对直驱电动机的特点,提出了模型校正控制策略,利用基于卡尔曼滤波器的状态观测器和数字低通滤波器的结构组合对控制系统模型进行校正,同时对观测的负载转矩进行补偿。理论和实验均表明该策略能够有效消除控制系统中的高阶成分、非线性因素、高频噪声及负载转矩变化的影响,提高直驱伺服系统的稳定性、鲁棒性和抗干扰能力。 展开更多

关键词 直驱伺服电动机 模型校正 卡尔曼滤波器 状态观测器 负载转矩

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基于三相独立H桥的电压空间矢量PWM控制方法 被引量：1

5

作者 黄梁松 李玉霞 +1 位作者 张志献 朱苏宁 《微特电机》 北大核心 2015年第9期84-87,共4页

针对某些特殊场合对三相交流永磁同步力矩电动机的低压、低速和大扭矩的应用要求,提出了一种基于三相独立H桥驱动电路的电压空间矢量PWM控制方法。该方法通过长短矢量和零矢量在内的14个基本电压空间矢量形成了正六边形内切的矢量圆轨迹... 针对某些特殊场合对三相交流永磁同步力矩电动机的低压、低速和大扭矩的应用要求,提出了一种基于三相独立H桥驱动电路的电压空间矢量PWM控制方法。该方法通过长短矢量和零矢量在内的14个基本电压空间矢量形成了正六边形内切的矢量圆轨迹,利用12个长短矢量将矢量圆划分为12个扇区,并设计了矢量作用时间的计算方法和扇区的确定方法。该方法可在不增加供电电压、不改变电机尺寸的情况下产生比传统电压空间矢量控制方法大1倍的最大转矩和转矩调节精度,具有较好的实用价值,实物试验证明了该方法的可行性。 展开更多

关键词 永磁同步力矩电动机 三相独立H桥 电压空间矢量 扇区

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七自由度带电作业机器人逆运动学求解方法研究 被引量：7

6

作者 黄梁松 姜如康 姜雪梅 《自动化技术与应用》 2013年第4期18-21,共4页

本文以七自由度双臂带电作业机器人为研究对象,针对七自由度逆运动学求解计算复杂,实时控制困难的问题,在分析机器人的机械结构及建立正向运动学模型的基础上,采用位姿分解法与代数迭代法相结合的方式求解运动学逆解,将七自由度逆运动... 本文以七自由度双臂带电作业机器人为研究对象,针对七自由度逆运动学求解计算复杂,实时控制困难的问题,在分析机器人的机械结构及建立正向运动学模型的基础上,采用位姿分解法与代数迭代法相结合的方式求解运动学逆解,将七自由度逆运动学求解转化为四自由度位置冗余问题,并设计了具体的程序流程图,经过仿真验证,该算法减小了逆运动学求解的计算量,提高了机器人控制的实时性。 展开更多

关键词 带电作业机器人.冗余自由度 运动学逆解 位姿分离

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基于EtherCAT的开放式机器人控制系统研究 被引量：5

7

作者 黄梁松 姜如康 姜雪梅 《工业控制计算机》 2013年第3期45-46,共2页

针对目前工业机器人控制系统存在的问题,提出了基于EtherCAT工业以太网开放式机器人控制系统结构,采用基于标准Windows的TwinCAT构建控制系统软件,引入模块化设计方法,利用高速工业以太网EtherCAT搭建多层控制结构,提高了系统开放性和... 针对目前工业机器人控制系统存在的问题,提出了基于EtherCAT工业以太网开放式机器人控制系统结构,采用基于标准Windows的TwinCAT构建控制系统软件,引入模块化设计方法,利用高速工业以太网EtherCAT搭建多层控制结构,提高了系统开放性和可靠性,缩短了系统开发周期,降低了硬件成本。 展开更多

关键词 工业机器人 ETHERCAT TWINCAT 开放式控制系统

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七自由度机器人振动抑制的新方法 被引量：2

8

作者 黄梁松 姜如康 姜雪梅 《自动化应用》 2013年第2期21-22,39,共3页

针对七自由度工业机器人刚性较差,运动过程中容易产生振动且抑制困难的问题,提出了一种控制算法,将时滞整形滤波器与动力学前馈补偿组合在一起,对机器人两个关节采用时滞滤波,并同时采用基于简化动力学模型的前馈补偿来实现机器人振动... 针对七自由度工业机器人刚性较差,运动过程中容易产生振动且抑制困难的问题,提出了一种控制算法,将时滞整形滤波器与动力学前馈补偿组合在一起,对机器人两个关节采用时滞滤波,并同时采用基于简化动力学模型的前馈补偿来实现机器人振动抑制。 展开更多

关键词 七自由度机器人 振动抑制 时滞整形滤波 动力学前馈补偿

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基于人工蜂群的电机分数阶速度控制器的设计

9

作者 黄梁松 李玉霞 +1 位作者 张志献 朱苏宁 《微特电机》 北大核心 2015年第12期59-63,共5页

分数阶PIλ控制器相比于传统的PI控制器有着更好的控制性能,特别适合对动态性能要求较高的伺服系统,但分数阶控制器的参数整定困难,不易应用。在建立伺服电机分数阶PIλ速度控制系统模型和参数整定策略的基础上引入人工蜂群智能算法求... 分数阶PIλ控制器相比于传统的PI控制器有着更好的控制性能,特别适合对动态性能要求较高的伺服系统,但分数阶控制器的参数整定困难,不易应用。在建立伺服电机分数阶PIλ速度控制系统模型和参数整定策略的基础上引入人工蜂群智能算法求解包含未知参数的非线性超越方程组,并根据标准的人工蜂群算法的不足,提出了一种优化搜索区域并增加最优位置引导的搜索算法,增强了蜂群的局部开发能力,提高了蜂群算法的收敛速度和精度。仿真和实际实验的结果验证了该方法的可行性。 展开更多

关键词 伺服系统 分数阶控制器 人工蜂群算法 参数整定

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基于uC/OS-Ⅱ的抽油机在线实时故障监测及保护系统的开发

10

作者 黄梁松 陈继明 +1 位作者 王敬萌 赵智 《自动化技术与应用》 2006年第2期46-49,共4页

针对现有抽油机故障监测的局限性,本文利用uC/OS-Ⅱ嵌入式操作系统作为实时多任务内核,并结合移动无线传输技术使用GPRS数据终端来开发具有远程监控功能的抽油机智能故障保护系统,并详细阐述了其实现方法。

关键词 uC/OS-Ⅱ GPRS 抽油机 故障保护

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60°坐标系下三电平逆变器SVPWM的关键问题 被引量：2

11

作者 牟文静 卢晓 +1 位作者 鲁金升 黄梁松 《电力科学与工程》 2016年第7期1-6,共6页

在学习与应用60°坐标系SVPWM优化算法过程中,认为在60°坐标系下SVPWM算法不需要三角函数的计算和查表运算,是对60°坐标系SVPWM算法的误解。为纠正这一误解,对传统SVPWM算法和60°坐标系SVPWM算法进行了比较分析,并... 在学习与应用60°坐标系SVPWM优化算法过程中,认为在60°坐标系下SVPWM算法不需要三角函数的计算和查表运算,是对60°坐标系SVPWM算法的误解。为纠正这一误解,对传统SVPWM算法和60°坐标系SVPWM算法进行了比较分析,并从理论推导和DSP实现两个方面做了相关阐述。详细介绍了如何用DSP F28335实现60°坐标系下三电平逆变器的SVPWM十二路驱动波形的输出并用示波器观察输出的波形。证明了60°坐标系下的SVPWM算法只是减少了三角函数的计算量,而且在用DSP F28335实现该算法时不需要三角函数的查表运算。使用这一算法提高了系统的运行效率。 展开更多

关键词 SVPWM算法 60°坐标系 三角函数 查表运算

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基于流固耦合的液压支架立柱疲劳分析 被引量：1

12

作者 李治国 陈玉猛 +4 位作者 钟东虎 张坤 黄梁松 刘亚 李玉霞 《煤矿机械》 2022年第4期72-74,共3页

提出一种基于单向流固耦合的液压支架立柱疲劳分析方法。首先采用SolidWorks和Design Modeler分别建立液压支架立柱流体和固体模型,对模型进行不同额定压力的静载荷中心加载,然后运用Fluent软件对立柱进行单向流固耦合分析和立柱疲劳分... 提出一种基于单向流固耦合的液压支架立柱疲劳分析方法。首先采用SolidWorks和Design Modeler分别建立液压支架立柱流体和固体模型,对模型进行不同额定压力的静载荷中心加载,然后运用Fluent软件对立柱进行单向流固耦合分析和立柱疲劳分析,获得不同压力中心加载时的立柱应力、变形规律以及疲劳寿命值。仿真结果表明:随着压力的增大,立柱缸体的应力也随之增大,寿命减小,且寿命最小处位于立柱缸体的底部。研究结果可以为高效综采综放液压支架寿命提升以及可靠性优化提供理论依据。 展开更多

关键词 ANSYS Workbench 液压支架立柱 流固耦合 疲劳分析

原文传递

新型缓冲吸能装置手性结构吸能特性对比分析

13

作者 杜明超 张坤 +4 位作者 黄梁松 李玉霞 刘亚 余铜柱 张代祥 《煤炭科学技术》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第S01期396-403,共8页

为改善采掘扰动及冲击地压对超前液压支架的冲击破坏作用,有效提升支护设备服役寿命,设计了一种新型缓冲吸能装置,作为一种独立设计的模块化单元,该种吸能装置通过螺栓安装在超前液压支架顶梁上端面,能够有效缓冲来压峰值,为液压支架安... 为改善采掘扰动及冲击地压对超前液压支架的冲击破坏作用,有效提升支护设备服役寿命,设计了一种新型缓冲吸能装置,作为一种独立设计的模块化单元,该种吸能装置通过螺栓安装在超前液压支架顶梁上端面,能够有效缓冲来压峰值,为液压支架安全阀的开启提供充足缓冲时间,极大程度地减少了液压支架立柱弯曲、断裂甚至爆缸现象的发生。文中重点对核心吸能体的结构参数及材质属性开展了相关研究,对比分析了6种不同材质手性蜂窝结构的变形响应特性、缓冲特性及吸能特性,结果表明:①相同冲击载荷工况下,橡胶材质三韧带结构压缩变形量最大,为172.1 mm,而尼龙材质六韧带结构压缩变形量最小,为5.83 mm;②经尼龙材质六韧带结构缓冲后的来压峰值最大,为2148 kN,缓冲时间为20 ms,而经橡胶材质六韧带结构缓冲后的来压峰值最小,为147 kN,缓冲时间为209 ms,远大于液压支架安全阀60 ms的动态响应时间,满足安全阀正常开启的基本要求;③橡胶材质和尼龙材质的吸能峰值近似,均为10^(4)J,相比其他工况而言,橡胶材质六韧带手性结构的吸能区间呈现为平缓的山峰状,有效吸能区间范围更大,吸能效果更佳,吸能缓冲时间更长。综合评估可知,橡胶材质六韧带手性结构具有较好的缓冲吸能效果,且结构变形较小,满足预期指标及煤矿现场的具体工况需求。 展开更多

关键词 超前液压支架 冲击地压 手性蜂窝结构 变形响应特性 缓冲吸能特性

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基于双向流固耦合的液压立柱冲击特性分析

14

作者 刘亚 陈玉猛 +6 位作者 张坤 黄梁松 亓玉浩 李玉霞 钟东虎 魏训涛 张福佳 《煤矿安全》 CAS 北大核心 2022年第6期143-147,共5页

立柱作为液压支架最重要的承载部件,其承载性能的优劣对液压支架整机的支撑效果有着巨大的影响,尤其当冲击地压灾害发生时,可能造成液压支架立柱弯曲、断裂和爆缸等事故发生。采用Solid Works联合Design Modeler软件建立ZF10000/25/38... 立柱作为液压支架最重要的承载部件,其承载性能的优劣对液压支架整机的支撑效果有着巨大的影响,尤其当冲击地压灾害发生时,可能造成液压支架立柱弯曲、断裂和爆缸等事故发生。采用Solid Works联合Design Modeler软件建立ZF10000/25/38型液压支架立柱的流固耦合模型,将液压支架立柱等效视为弹簧,推导出单伸缩立柱等效刚度数学模型;使用ANSYS Workbench仿真软件对立柱流固耦合模型进行双向瞬态流固耦合仿真,采用三角波冲击载荷模拟冲击地压冲击特性,研究液压支架单伸缩立柱的抗冲击特性。结果表明:冲击载荷作用下液压支架立柱活塞杆最大应力为508 MPa,发生在顶端,缸体最大应力为254 MPa,发生在底部。 展开更多

关键词 单伸缩立柱 双向流固耦合 冲击载荷 应力应变 等效刚度

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基于三维导电网络多孔敏感层的柔性电阻式应变传感器

15

作者 张鹏 张坤 +2 位作者 张齐峰 李玉霞 黄梁松 《电子元件与材料》 CAS 北大核心 2023年第5期521-525,共5页

柔性应变传感器在人体运动检测、人机交互等可穿戴领域应用潜能巨大。设计了一种基于三维导电网络多孔敏感层的柔性电阻式应变传感器。基于炭黑(CB)/石墨烯纳米片(GNP)/热塑性聚氨酯(TPU)导电复合材料构成敏感层的三维导电网络。采用非... 柔性应变传感器在人体运动检测、人机交互等可穿戴领域应用潜能巨大。设计了一种基于三维导电网络多孔敏感层的柔性电阻式应变传感器。基于炭黑(CB)/石墨烯纳米片(GNP)/热塑性聚氨酯(TPU)导电复合材料构成敏感层的三维导电网络。采用非溶剂致相分离法诱导TPU的分离在敏感层内部制造多孔结构。由于高效的协同导电网络和多孔微结构的有效结合,传感器具有较高的灵敏度(应变系数最大为40.66)、较宽的拉伸范围(ε=0~25%)和良好的循环拉伸可靠性。实验表明,该传感器的电阻输出变化在检测手指弯曲/恢复过程中具有较好的对称性,在智能可穿戴领域展示出潜在的应用价值。 展开更多

关键词 柔性应变传感器 炭黑 石墨烯纳米片 三维导电网络 多孔微结构

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FROG-LEG型机械手的模型预测控制研究

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作者 程晟 黄梁松 李玉霞 《山东科技大学学报（自然科学版）》 CAS 2014年第1期104-110,共7页

研究了FROG-LEG型机械手的轨迹跟踪控制问题,提出将基于动力学的预测控制应用于机械手的位置控制,并利用当前时刻控制误差补偿下一周期的控制量。在分析FROG-LEG型机械手结构的基础上,首先建立了机械手的等效串联结构运动学模型,然后建... 研究了FROG-LEG型机械手的轨迹跟踪控制问题,提出将基于动力学的预测控制应用于机械手的位置控制,并利用当前时刻控制误差补偿下一周期的控制量。在分析FROG-LEG型机械手结构的基础上,首先建立了机械手的等效串联结构运动学模型,然后建立了水平和垂直方向解耦的动力学模型,在此基础上对并联机械手进行了基于预测控制的轨迹跟踪研究。仿真实验表明:该预测控制方案可以使得机械手有效地跟踪路径规划器给出的轨迹;关键关节的控制效果可以通过加大其权重得到提高;模型校正可以大大降低控制误差。 展开更多

关键词 机械手 模型预测控制 运动学 动力学

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离子型金属聚合物复合材料的分数阶建模及二阶滑模控制

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作者 陈靖威 黄梁松 +2 位作者 李甜甜 李连鹏 李玉霞 《科学技术与工程》 北大核心 2020年第7期2778-2785,共8页

离子型金属聚合物复合材料(ionic polymer metal composites,IPMC)是一种具有广阔应用前景的电驱动智能复合材料,但是它具有强非线性,尤其是磁滞特性,严重影响了控制精度。分数阶控制系统的提出,不仅涵盖了传统的整数阶系统,还对其进行... 离子型金属聚合物复合材料(ionic polymer metal composites,IPMC)是一种具有广阔应用前景的电驱动智能复合材料,但是它具有强非线性,尤其是磁滞特性,严重影响了控制精度。分数阶控制系统的提出,不仅涵盖了传统的整数阶系统,还对其进行了补充,大大增加了控制理论的鲁棒性和易模拟性。为了准确建立IPMC模型,首先通过实验数据和人工蜂群算法对整数阶模型进行参数寻优,再将其转化成拟合度更高的分数阶模型。针对该分数阶模型,提出并介绍了基于分数阶的二阶滑模控制器的理论内容,并从仿真与实验两个方面分别与分数阶PIλDμ控制器作对比,结果表明了所提出控制方法的控制效果更好。 展开更多

关键词 IPMC 分数阶 建模 人工蜂群算法 二阶滑模控制

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基于双边伽马校正的保亮度图像增强方法 被引量：15

18

作者 胡钰 李甜甜 +1 位作者 黄梁松 李玉霞 《计算机应用与软件》 北大核心 2019年第5期204-210,241,共8页

图像增强的许多实际应用需要保持输入图像的亮度,因此提出基于伽马校正及多尺度图像融合的保亮度图像增强方法。分析伽马校正曲线对图像中过暗和过亮区域的影响,设计能够同时改善过暗和过亮区域对比度的双边伽马校正曲线。对双边伽马校... 图像增强的许多实际应用需要保持输入图像的亮度,因此提出基于伽马校正及多尺度图像融合的保亮度图像增强方法。分析伽马校正曲线对图像中过暗和过亮区域的影响,设计能够同时改善过暗和过亮区域对比度的双边伽马校正曲线。对双边伽马校正所生成的两幅校正图像进行多尺度图像融合,其中低频子带图像采用加权平均融合规则以保持亮度,高频子带图像采用平均选取融合规则以突出细节。该方法是一种空频域相结合的保亮度图像增强方法。实验结果表明,该方法在避免过增强、保亮度和突出细节三方面均取得良好效果,且优于一些经典的基于直方图均衡化思想的图像增强方法。 展开更多

关键词 保亮度 图像增强 伽马校正 多尺度图像融合

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基于纸基电极的柔性电容式压力传感器 被引量：6

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作者 张建 张鹏 +2 位作者 陈昱丞 李玉霞 黄梁松 《微纳电子技术》 CAS 北大核心 2021年第3期233-237,253,共6页

柔性电容式传感器在人体运动检测设备和智能假肢手等可穿戴领域具有广泛的应用。以多壁碳纳米管(MWCNT)为导电材料、A4纸为基底、弹性海绵为介电层,将MWCNT喷涂于A4纸的表面形成电极,设计并制备了基于纸基电极的三明治结构柔性电容式压... 柔性电容式传感器在人体运动检测设备和智能假肢手等可穿戴领域具有广泛的应用。以多壁碳纳米管(MWCNT)为导电材料、A4纸为基底、弹性海绵为介电层,将MWCNT喷涂于A4纸的表面形成电极,设计并制备了基于纸基电极的三明治结构柔性电容式压力传感器。该传感器具有制作工艺简单、材料易得和成本低等特点。测试结果表明:该传感器灵敏度高(0.278kPa^(-1),<15kPa),检测压力范围广(可达50kPa),动态响应快(360ms),多次循环中保持良好的重复性。实验结果证明:传感器在手指的弯曲程度、抓取物体和传感器阵列压力分布的测试中呈现出良好的性能。 展开更多

关键词 电容式传感器 多壁碳纳米管(MWCNT) 柔性材料 可穿戴领域 三明治结构

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柔性三维力传感器的研究进展 被引量：4

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作者 王孝飞 张鹏 +2 位作者 张齐峰 李玉霞 黄梁松 《电子元件与材料》 CAS CSCD 北大核心 2021年第5期441-449,共9页

随着人工智能技术的迅速发展,柔性三维力传感器在智能机器人、医疗、可穿戴电子设备等领域具有重要的应用价值。近十年来,大量的科研人员对柔性三维力传感器展开了研究,并取得了巨大的进展。本文首先从柔性三维力传感器的基本原理展开论... 随着人工智能技术的迅速发展,柔性三维力传感器在智能机器人、医疗、可穿戴电子设备等领域具有重要的应用价值。近十年来,大量的科研人员对柔性三维力传感器展开了研究,并取得了巨大的进展。本文首先从柔性三维力传感器的基本原理展开论述,接着综述了近年来柔性三维力传感器在结构、材料、解耦方法、三维力加载试验平台及应用等方面的研究进展。最后,展望了柔性三维力传感器未来的重点研究方向。 展开更多

关键词 柔性三维力传感器 医疗 综述 结构 材料 解耦

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