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改进RRT在汽车避障局部路径规划中的应用 被引量:61
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作者 宋晓琳 周南 +1 位作者 黄正瑜 曹昊天 《湖南大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第4期30-37,共8页
根据传统快速搜索随机树算法(rapidly random-exploring trees,简称RRT)搜索速度快、所需时间短,但随机性大以及约束不足等特点,建立了直道和弯道的期望路径模型,采用高斯分布描述随机采样点,并引入启发式搜索机制,改进RRT算法.与原算... 根据传统快速搜索随机树算法(rapidly random-exploring trees,简称RRT)搜索速度快、所需时间短,但随机性大以及约束不足等特点,建立了直道和弯道的期望路径模型,采用高斯分布描述随机采样点,并引入启发式搜索机制,改进RRT算法.与原算法仿真对比,结果表明:改进算法所规划的路径质量显著提高,规划时间缩短一倍.同时,在Prescan软件中搭建直道和弯道仿真场景,跟随规划路径,结果表明:改进后RRT算法所得路径具有很好的跟随效果,且侧向加速度在车辆稳定性要求范围内,说明采用改进后的RRT算法进行汽车局部路径规划可行实用. 展开更多
关键词 快速搜索随机树 汽车局部路径规划 高斯分布 路径跟随
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浅析“象思维”与龈交穴的关系 被引量:2
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作者 牛云云 付雪鸽 +1 位作者 黄正瑜 从志航 《中国民间疗法》 2017年第10期1-2,共2页
目前龈交穴治疗痔疮的临床报道较多且疗效显著,而其机制研究较少,且多从“经脉所过,主治所及”论述。本文从“象思维”的角度,结合经络腧穴理论、人类解剖学知识、现代研究等分析、阐述,以期为腧穴主治提供新的理论依据,从而为腧... 目前龈交穴治疗痔疮的临床报道较多且疗效显著,而其机制研究较少,且多从“经脉所过,主治所及”论述。本文从“象思维”的角度,结合经络腧穴理论、人类解剖学知识、现代研究等分析、阐述,以期为腧穴主治提供新的理论依据,从而为腧穴主治范围提供新的研究思路。 展开更多
关键词 象思维 龈交穴 痔疮
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关于火罐清洁器具的设计与应用 被引量:1
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作者 杨佳曼 冯楠楠 +2 位作者 田雅云 张蒙蒙 黄正瑜 《上海针灸杂志》 2019年第6期707-708,共2页
火罐疗法为临床常用疗法[1-2]。据西汉《五十二病方》载,古人取动物的角为治疗工具,故又名“角法”。《素问·调经论》:“百病之生,皆有虚实,而补泻行焉。”现代研究证实,拔罐后组织高度充血,加速局部血液循环,改善新陈代谢,利于消... 火罐疗法为临床常用疗法[1-2]。据西汉《五十二病方》载,古人取动物的角为治疗工具,故又名“角法”。《素问·调经论》:“百病之生,皆有虚实,而补泻行焉。”现代研究证实,拔罐后组织高度充血,加速局部血液循环,改善新陈代谢,利于消散炎性反应[3],具温经散寒、行气活血、舒筋活络、祛风除湿、清热泻火、消肿止痛、提高免疫力的作用[4]。 展开更多
关键词 拔罐 火罐疗法 针灸器械 清洁
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脐针疗法治疗不寐案1例
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作者 付雪鸽 牛云云 +1 位作者 黄正瑜 王延超 《中国民间疗法》 2017年第11期20-21,共2页
患者,女,53岁。患者自2016年3月初自觉入睡困难,经亲友介绍于2016年6月5日来我科尝试治疗。自诉:夜间焦躁难眠,入睡浅且易惊醒,自觉心跳加快,悸动不安,深层睡眠时间极短甚或彻夜难眠。刻下症:精神倦怠,气虚乏力懒言,嘴角有约绿豆大小... 患者,女,53岁。患者自2016年3月初自觉入睡困难,经亲友介绍于2016年6月5日来我科尝试治疗。自诉:夜间焦躁难眠,入睡浅且易惊醒,自觉心跳加快,悸动不安,深层睡眠时间极短甚或彻夜难眠。刻下症:精神倦怠,气虚乏力懒言,嘴角有约绿豆大小的口疮,口干少津,舌红,左寸脉浮数,双侧尺脉沉弱。中医诊断为不寐(心肾不交型)。 展开更多
关键词 不寐 脐针 病案
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脐针联合围刺治疗脂溢性皮炎案
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作者 朴寿根 田雅云 +3 位作者 申善美 冯楠楠 杨佳曼 黄正瑜 《中国民间疗法》 2020年第12期97-98,共2页
该文采用脐针疗法联合局部围刺治疗脂溢性皮炎,疗效显著,可为临床治疗脂溢性皮炎提供参考。
关键词 皮炎 面游风 脐针 天枢 围刺 八卦
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顽固性呃逆案
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作者 申善美 黄正瑜 《中国民间疗法》 2020年第7期86-86,共1页
呃逆指胃气上逆动膈,以气逆上冲,喉间呃呃连声,声短而频,令人不能自止为主要临床表现的病证。顽固性呃逆易反复发作,严重影响患者的工作及生活,该文采用脐针疗法治疗顽固性呃逆案1则,疗效显著,可为临床治疗提供参考。
关键词 顽固性呃逆 膈肌痉挛 针刺疗法 脐针
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针刺治疗围绝经期久咳案
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作者 冯楠楠 杨佳曼 +1 位作者 田雅云 黄正瑜 《中国民间疗法》 2019年第23期96-97,共2页
本文介绍针刺治疗围绝经期久咳患者1例。
关键词 围绝经期 久咳 针刺疗法 象思维
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基于高通量RNA-Seq探讨针灸对骨髓抑制小鼠造血微环境的保护及修复作用
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作者 杜雪源 于冬冬 +4 位作者 黄正瑜 路玫 曹大明 滕迎春 张欢欢 《时珍国医国药》 CAS CSCD 北大核心 2023年第6期1521-1525,共5页
目的探讨针灸参与保护、修复造血微环境的可能作用机制。方法40只雄性KM种小鼠随机分为空白组(Con-trol)、模型组(CTX)、针刺干预组(Acu)、艾灸干预组(Mox),每组10只。CTX组、Acu组、Mox组腹腔注射环磷酰胺制备骨髓抑制模型,于造模后24... 目的探讨针灸参与保护、修复造血微环境的可能作用机制。方法40只雄性KM种小鼠随机分为空白组(Con-trol)、模型组(CTX)、针刺干预组(Acu)、艾灸干预组(Mox),每组10只。CTX组、Acu组、Mox组腹腔注射环磷酰胺制备骨髓抑制模型,于造模后24h开始Acu组予以针刺干预、Mox组予以艾灸干预,Control、CTX组陪同固定,1次/d,连续5d。取各组小鼠骨髓组织提取RNA,进行高通量转录组测序、分析及Real-time PCR实验验证。结果CTX vs Control、Acu vs CTX、Mox vs CTX这3组转录本的交集差异基因有64个,其中具有较高节点热度的中心基因为CXCL12、VEGFA与KDR。与Control组比,CTX组骨髓组织中CXCL12 mRNA表达水平显著降低(P<0.05),CXCR4(CXCL12的受体)、VEGF、VEG-FR-2 mRNA表达水平显著升高(P<0.05);与CTX组比,Acu组、Mox组骨髓组织中CXCL12 mRNA表达水平显著升高(P<0.05),CXCR4、VEGF、VEGFR-2 mRNA表达水平显著下降(P<0.05);与Acu组相比,Mox组CXCL12、CXCR4、VEGF及VEGFR-2 mRNA表达水平无明显差异(P>0.05)。结论针灸缓解骨髓抑制的作用机制,可能与血管新生、正向调节骨髓基质细胞增殖等缓解、修复造血微环境损伤的生物过程有关。 展开更多
关键词 针灸 环磷酰胺 骨髓抑制 造血微环境 高通量转录组测序
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针灸对CTX荷瘤小鼠骨髓细胞中Notch信号通路相关差异基因蛋白表达量的影响 被引量:8
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作者 路玫 刘玉璐 +7 位作者 曹大明 于冬冬 程相琨 姚甜甜 黄正瑜 杜雪源 付雪鸽 牛云云 《时珍国医国药》 CAS CSCD 北大核心 2018年第7期1764-1766,共3页
目的选取荷瘤小鼠为研究对象,以环磷酰胺(CTX)化疗后骨髓抑制为切入点,通过观察荷瘤小鼠骨髓细胞Notch信号通路相关差异基因蛋白表达量的影响,揭示针灸改善荷瘤小鼠骨髓抑制新的作用机制,为临床上针灸治疗相关疾病开拓思路。方法选取清... 目的选取荷瘤小鼠为研究对象,以环磷酰胺(CTX)化疗后骨髓抑制为切入点,通过观察荷瘤小鼠骨髓细胞Notch信号通路相关差异基因蛋白表达量的影响,揭示针灸改善荷瘤小鼠骨髓抑制新的作用机制,为临床上针灸治疗相关疾病开拓思路。方法选取清洁(SPF)级、雄性昆明种(KM)小鼠40只,自由饲养3d,在一定温度和湿度的无菌环境下复制小鼠荷瘤模型;植瘤7天后,对荷瘤小鼠进行尾静脉采血并查白细胞总数,挑选白细胞接近正常范围,瘤体生长良好的荷瘤小鼠32只。将挑选的荷瘤小鼠分为空白组、模型组、针刺组和艾灸组,每组8只。腹腔注射CTX造成骨髓抑制模型,空白组给予Nacl溶液150mg/kg,其余3组小鼠给予同体积的CTX,一次性完成。腧穴选取"大椎"、"膈俞"、"肾俞"、"足三里",对针刺组施以针刺治疗、艾灸组施以艾灸治疗,空白组和模型组每日只陪同抓取固定。在前期研究筛选的差异基因基础上,运用蛋白质印迹法(Western-Blot)更深层次的检测这4组荷瘤小鼠骨髓细胞中Notch信号通路jag1、notch2、numb1、numb2基因的蛋白表达量。结果经针刺和艾灸治疗后,针刺组和艾灸组numb1、numb2的表达含量比模型组高,而jag1、notch2的表达含量明显比模型组低。结论降低jag1和notch2的表达含量,抑制过度激活的Notch信号通路,可以减轻因CTX化疗引起的骨髓抑制。揭示了针灸改善荷瘤小鼠CTX化疗后的骨髓抑制,是通过调节骨髓细胞中的Notch信号通路实现的。验证了"Notch信号通路是针灸对抗骨髓抑制、改善造血等综合作用的关键机制"之假说。本研究选用带瘤的小鼠,更贴近临床癌症患者,可为临床提供新的实验室依据。 展开更多
关键词 针灸 荷瘤小鼠 环磷酰胺 NOTCH信号通路 骨髓抑制
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桡骨小头骨折案
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作者 黄正瑜 牛云云 +2 位作者 于冬冬 付雪鸽 庄语 《中国针灸》 CAS CSCD 北大核心 2017年第9期955-956,共2页
患者,男,25岁。初诊日期:2016年9月26日。主诉:右上肢肘关节周围肿胀、屈肘不利4月余。患者自述2017年2月因事故致右手骨折,经X线片诊断为右上肢肘关节处桡骨小头骨折(见图1),并于郑州市医院进行桡骨小头骨折切开复位术伴内固定治疗... 患者,男,25岁。初诊日期:2016年9月26日。主诉:右上肢肘关节周围肿胀、屈肘不利4月余。患者自述2017年2月因事故致右手骨折,经X线片诊断为右上肢肘关节处桡骨小头骨折(见图1),并于郑州市医院进行桡骨小头骨折切开复位术伴内固定治疗,置入Herbert螺钉于桡骨小头桡侧缘。 展开更多
关键词 桡骨小头骨折 初诊日期 HERBERT 骨折切开复位术 内固定 捻转提插 平刺 病理反应点 患者自述 通经活络
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甲状腺肿大案 被引量:4
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作者 黄正瑜 田雅云 +3 位作者 冯楠楠 路玫 曹大明 杨佳曼 《中国针灸》 CAS CSCD 北大核心 2019年第1期94-95,共2页
患者,女,25岁。初诊日期:2017年4月22日。主诉:自觉喉中有异物哽噎且发音困难7年余。现病史:7年前无明显诱因急剧消瘦,出现多食善饥、心悸、失眠等症状,于西安交通大学医学院第一附属医院进行甲状腺功能七项检查,结果提示T3、T4升高,诊... 患者,女,25岁。初诊日期:2017年4月22日。主诉:自觉喉中有异物哽噎且发音困难7年余。现病史:7年前无明显诱因急剧消瘦,出现多食善饥、心悸、失眠等症状,于西安交通大学医学院第一附属医院进行甲状腺功能七项检查,结果提示T3、T4升高,诊断为甲状腺机能亢进症、双侧甲状腺肿大,经长期服用甲巯咪唑片(德国默克赛治;规格:10 mg×50片;批号:H20120405),病情基本控制,心悸减轻,消瘦症状消失,但颈部正中和两侧的甲状腺肿大无明显改善。 展开更多
关键词 甲状腺肿大 甲状腺机能亢进症 瘿病 脐针 围刺 八卦
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桡动脉处腱鞘囊肿案
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作者 杨佳曼 冯楠楠 +3 位作者 程相琨 黄正瑜 田雅云 张婷婷 《中国针灸》 CAS CSCD 北大核心 2018年第10期1070-1070,共1页
患者,女,45岁。初诊日期:2017年6月12日。主诉:右手腕桡骨茎突与桡动脉处肿胀疼痛1个月余,加重1周。现病史:1个月前,右手腕处无明显诱因出现肿胀、疼痛。后因疼痛加重,严重影响正常生活,曾于郑州市某医院门诊部接受治疗,先后尝试针... 患者,女,45岁。初诊日期:2017年6月12日。主诉:右手腕桡骨茎突与桡动脉处肿胀疼痛1个月余,加重1周。现病史:1个月前,右手腕处无明显诱因出现肿胀、疼痛。后因疼痛加重,严重影响正常生活,曾于郑州市某医院门诊部接受治疗,先后尝试针灸、中药外敷、西药(具体方案不详)等治疗,经治疗患部疼痛缓解,但仍见肿胀,遂来河南中医药大学第三附属医院针灸科进行诊治。 展开更多
关键词 腱鞘囊肿 右手腕 桡动脉 脐针疗法 压痛点
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