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题名差动驱动并联机器人设计与运动学分析
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作者
任彪
韩哈斯敖其尔
黄胡泽
李耀彬
吴清文
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机构
中国科学院长春光学精密机械与物理研究所空间机器人工程中心
中国科学院大学材料科学与光电技术学院
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出处
《组合机床与自动化加工技术》
北大核心
2024年第2期1-7,12,共8页
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基金
国家自然科学基金项目(52005478)
中国科学院青年创新促进会项目(2022215)。
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文摘
基于Stewart并联机器人构型和偏置柔性虎克铰链,利用双螺旋副差动传动的方案设计了一款低成本高精度6-RR-RP-RR构型的6-DOF并联机器人。首先,基于双螺旋副差动传动原理,分别提出了串联和并联两种差动驱动方案,并对柔性虎克铰链进行了设计,确定了最终的整机结构设计方案;其次,对柔性铰链的柔度进行了理论建模,并仿真验证了其柔度和强度设计的合理性;此外,对该并联机器人开展了逆运动学分析,建立了其运动学模型,并采用牛顿-拉普拉森数值迭代方法进行了求解;最后,分别利用多体动力学和Ansys仿真软件验证了整机运动学模型和求解的准确性。
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关键词
差动传动
STEWART平台
柔性铰链
运动学
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Keywords
differential transmission
Stewart platform
flexure hinge
kinematics
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分类号
TH112
[机械工程—机械设计及理论]
TG659
[金属学及工艺—金属切削加工及机床]
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