针对动态窗口法在动态障碍物环境下避障效果差、路径非最优等问题,将改进间隙跟踪法(improved follow the gap method,IFGM)与改进动态窗口法(improved dynamic window approach,IDWA)进行融合。改进间隙跟踪法的效用函数考虑障碍物间...针对动态窗口法在动态障碍物环境下避障效果差、路径非最优等问题,将改进间隙跟踪法(improved follow the gap method,IFGM)与改进动态窗口法(improved dynamic window approach,IDWA)进行融合。改进间隙跟踪法的效用函数考虑障碍物间的间隙大小和智能小车与目标坐标的夹角来寻找可行间隙及合理的航向角;在DWA原有评价函数中引入动态避障函数,使智能小车在面对多个动态障碍物时能灵敏地控制速度,以达到敏捷避障目的。实验结果表明:与传统DWA算法相比,IFGM-IDWA融合算法减少了15%~25%的碰撞率,能够更加灵活地控制智能小车的平移速度和旋转速度,更加有效地保证智能小车运动过程中的安全性,且减少了时间消耗,提高了运动效率。展开更多
目的研究胃癌中是否存在肿瘤微环境转移(tumor microenvironment of metastasis,TMEM)及其与胃癌血道转移的相关性。方法采用免疫组化双染法同时标记巨噬细胞和内皮细胞,计数26例远处转移及其配对26例无远处转移胃癌组织中TMEM密度。结...目的研究胃癌中是否存在肿瘤微环境转移(tumor microenvironment of metastasis,TMEM)及其与胃癌血道转移的相关性。方法采用免疫组化双染法同时标记巨噬细胞和内皮细胞,计数26例远处转移及其配对26例无远处转移胃癌组织中TMEM密度。结果 (1)TMEM存在于胃癌组织中;(2)TMEM与分化程度、临床分期明显相关(P<0.001,P=0.006),与肿瘤大小、Lauren分型、淋巴结转移等其他临床病理特点无关(P均>0.05);(3)TMEM与有无远处转移呈正相关(P<0.001)。结论证实胃癌中存在TMEM,TMEM密度可以预测胃癌血道转移,有望成为评估胃癌血道转移危险性的新预测指标。展开更多
文摘针对动态窗口法在动态障碍物环境下避障效果差、路径非最优等问题,将改进间隙跟踪法(improved follow the gap method,IFGM)与改进动态窗口法(improved dynamic window approach,IDWA)进行融合。改进间隙跟踪法的效用函数考虑障碍物间的间隙大小和智能小车与目标坐标的夹角来寻找可行间隙及合理的航向角;在DWA原有评价函数中引入动态避障函数,使智能小车在面对多个动态障碍物时能灵敏地控制速度,以达到敏捷避障目的。实验结果表明:与传统DWA算法相比,IFGM-IDWA融合算法减少了15%~25%的碰撞率,能够更加灵活地控制智能小车的平移速度和旋转速度,更加有效地保证智能小车运动过程中的安全性,且减少了时间消耗,提高了运动效率。
文摘目的研究胃癌中是否存在肿瘤微环境转移(tumor microenvironment of metastasis,TMEM)及其与胃癌血道转移的相关性。方法采用免疫组化双染法同时标记巨噬细胞和内皮细胞,计数26例远处转移及其配对26例无远处转移胃癌组织中TMEM密度。结果 (1)TMEM存在于胃癌组织中;(2)TMEM与分化程度、临床分期明显相关(P<0.001,P=0.006),与肿瘤大小、Lauren分型、淋巴结转移等其他临床病理特点无关(P均>0.05);(3)TMEM与有无远处转移呈正相关(P<0.001)。结论证实胃癌中存在TMEM,TMEM密度可以预测胃癌血道转移,有望成为评估胃癌血道转移危险性的新预测指标。
