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题名基于深度学习的单目视觉里程计
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作者
宋立忠
龚谢平
尹洋
李厚朴
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机构
海军工程大学电气工程学院
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出处
《海军工程大学学报》
CAS
北大核心
2023年第5期1-7,共7页
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基金
国家自然科学基金资助项目(42122025,41974005)。
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文摘
针对传统单目视觉里程计在光照变化场景下位姿估计误差较大的问题,提出了一种基于深度学习算法的视觉里程计。首先,采用神经网络模型SuperPoint和SuperGlue对邻帧图像进行特征点提取与匹配;然后,根据最小阈值法和随机采样(random sample consensus,RANSAC)优化算法剔除结果中错误匹配对;最后,利用对极几何约束对相机位姿进行了估计。实验结果表明:该里程计解决了视觉里程计在光照变化场景下误差较大的问题,提高了单目视觉里程计的精度,但其实时性较CRB和SIFT算法差。
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关键词
视觉里程计
深度学习
SuperPoint
SuperGlue
RANSAC
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Keywords
visual odometry
deep learning
SuperPoint
SuperGlue
RANSAC
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TP391.41
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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题名复杂水域中的无人艇群分散式控制
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作者
刘洋
王征
尹洋
龚谢平
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机构
海军工程大学电气工程学院
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出处
《舰船电子工程》
2023年第5期54-59,233,共7页
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文摘
论文采用分散式结构,建立无人艇集群控制架构以提高无人艇集群的扩展能力以及降低群体复杂性。首先采用分散式结构,在Boid群集模型的基础下设计无人艇集群控制结构,通过短程斥力避免个体碰撞,有效地利用隐含的类粘性摩擦对齐规则项来抑制系统缺陷导致的振荡,同时通过引入软控制的概念对全局的无人艇进行约束。选取合适的序参量作为无人艇集群运动评价指标,对无人艇集群运动进行定点和定向仿真验证。实验表明该控制结构可以较好实现集群运动,减少系统中存在的不稳定性,扩展性良好。该控制框架下的无人艇群是一个可以自组织避障的自驱动集群模型。
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关键词
多无人艇集群运动
分散式控制
粘性摩擦
软控制
诱导控制
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Keywords
swarm movement of the USVs
decentralized control
viscous friction
soft control
shill control
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分类号
U661.3
[交通运输工程—船舶及航道工程]
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