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Fractional Order Darwinian Pigeon-Inspired Optimization for Multi-UAV Swarm Controller 被引量:2
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作者 bingda tong Chen Wei Yuhui Shi 《Guidance, Navigation and Control》 2022年第2期80-98,共19页
This paper presents a novel multiple unmanned aerial vehicde(UAV)swarm cotoller based on the fractional alculus theory.This controller i designed baed on fractional order Darwinian pigeon-inepired optimization(F 0DPI0... This paper presents a novel multiple unmanned aerial vehicde(UAV)swarm cotoller based on the fractional alculus theory.This controller i designed baed on fractional order Darwinian pigeon-inepired optimization(F 0DPI0)and PID algorithm.Several comparative simulations are conducted in the paper.The simulation results reveal that FODPIObased muli-UAV formation controller is superior to the basic PIO and dilTerential evolution(DE)method.The fractional oelfcdent in F ODPIO algorithm makes it eflective optimbation with fast convergence rate,small oversboot,and better stability.Therefore,the contnoller propoeed in this paper is fessible and robust. 展开更多
关键词 Pigeon-inspired optimization(PIO) fractional order Darwinian pigeon-inspired optimization(FODPIO) unmanned aerial vehicle(UAV) formation control
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障碍环境下基于生物捕食逃逸行为的多运动体边界防御博弈方法
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作者 仝秉达 段海滨 +1 位作者 夏洁 刘小峰 《中国科学:信息科学》 CSCD 北大核心 2022年第12期2213-2224,共12页
基于微分对策的追逃博弈和疆土防御问题是多智能体对抗博弈控制的关键问题之一.本文研究了含障碍物的有界区域中多运动体边界防御博弈方法.首先通过对自然界中生物的捕食逃逸行为进行分析,对多运动体边界防御博弈系统进行了建模,得到不... 基于微分对策的追逃博弈和疆土防御问题是多智能体对抗博弈控制的关键问题之一.本文研究了含障碍物的有界区域中多运动体边界防御博弈方法.首先通过对自然界中生物的捕食逃逸行为进行分析,对多运动体边界防御博弈系统进行了建模,得到不同情况下博弈终止条件和价值函数.其次,本文对含障碍环境下博弈双方的主导区域和界栅面进行了分析,并与无障碍情况进行了对比.最后,数值仿真验证了本文提出的多运动体边界防御方法满足微分对策中的鞍点策略条件和有效性. 展开更多
关键词 捕食逃逸 协同控制 边界防御 微分对策 鞍点策略
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