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腹部原始神经外胚层肿瘤CT特征
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作者 陈瑞楠 林达 王旭荣 《医学影像学杂志》 2024年第10期92-95,共4页
目的探讨腹部原始神经外胚层肿瘤(PNET)的CT特征,以提高对其的认识与诊断正确率。方法选取经病理确诊的19例(共35个肿块)PNET患者临床、病理与CT检查等资料,主要观察肿瘤部位、数目、大小、生长方式、范围、界限、密度、增强表现及周围... 目的探讨腹部原始神经外胚层肿瘤(PNET)的CT特征,以提高对其的认识与诊断正确率。方法选取经病理确诊的19例(共35个肿块)PNET患者临床、病理与CT检查等资料,主要观察肿瘤部位、数目、大小、生长方式、范围、界限、密度、增强表现及周围侵犯与转移等。结果CT平扫表现:19例中肿块位于腹膜后8例,腹、盆腔11例;肿块最大径平均(8.6±5.8)cm。35个肿块平扫均呈不均匀低密度,其中25个肿块内有坏死、囊变;10个肿块内有条状、片状钙化灶。增强CT表现:动脉期肿块显著强化7个,中度强化15个,轻度强化13个;其中12个肿块内见网格状或条片状强化,肿块边缘不光整;11个肿块周围伴有增粗增多血管影。门静脉期肿块中度强化13个,持续轻度强化22个,其中12个肿块内见条片状或网格状持续强化。延迟期肿块轻度强化8个,强化缓慢退出27个。19例均有腹腔、腹膜后淋巴结肿大,其中肠壁增厚11例,腹膜多发结节10例,侵犯输尿管3例,骨转移3例,肝转移2例。结论PNET患者CT平扫以不均匀低密度肿块、坏死囊变、伴条片状钙化,周围组织侵犯而界限不清,远处转移,增强轻中度逐渐性不均匀强化为特点。 展开更多
关键词 腹部和腹膜后 原始神经外胚叶肿瘤 体层摄影术 X线计算机
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基于改进混合A^(*)的智能汽车时空联合规划方法 被引量:3
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作者 胡杰 张志豪 +4 位作者 陈瑞楠 陈锐鹏 刘昊岩 朱琪 陈晖 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2023年第7期1123-1133,共11页
运动规划是自动驾驶系统生成轨迹的关键模块,现有运动规划多采用路径和速度解耦的方法,但解耦的规划方法在复杂动态场景下易陷入轨迹次优。本文提出了一种基于搜索和数值优化结合的时空联合运动规划方法,直接求解可行驶轨迹。首先使用... 运动规划是自动驾驶系统生成轨迹的关键模块,现有运动规划多采用路径和速度解耦的方法,但解耦的规划方法在复杂动态场景下易陷入轨迹次优。本文提出了一种基于搜索和数值优化结合的时空联合运动规划方法,直接求解可行驶轨迹。首先使用改进混合A^(*)在时空范围内进行轨迹粗搜索获得初始轨迹,然后以初始轨迹为参考构建可行驶时空走廊,并综合考虑车辆动力学和轨迹连续性约束等条件,使用数值优化的方法进一步平滑初始轨迹。选取换道超车和旁车切入两类典型复杂动态场景进行仿真测试,结果表明,所提时空联合规划方法相较于传统时空解耦规划方法更加灵活、规划结果更加合理,同时具有较好的计算实时性。 展开更多
关键词 时空联合规划 改进混合A^(*) 时空走廊 数值优化
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软骨和软骨下骨与膝骨关节炎关系的研究进展 被引量:4
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作者 陈瑞楠 陈国茜 +2 位作者 刘迅 章建华 田园 《中医正骨》 2023年第3期55-60,共6页
膝骨关节炎(knee osteoarthritis,KOA)的发生、发展涉及膝关节周围的多种组织病变,包括软骨的退变、软骨下骨的重建和二者构成的软骨-软骨下骨复合体间的异常分子交互。本文阐述了膝关节软骨、软骨下骨及软骨-软骨下骨复合体与KOA的关系... 膝骨关节炎(knee osteoarthritis,KOA)的发生、发展涉及膝关节周围的多种组织病变,包括软骨的退变、软骨下骨的重建和二者构成的软骨-软骨下骨复合体间的异常分子交互。本文阐述了膝关节软骨、软骨下骨及软骨-软骨下骨复合体与KOA的关系,并介绍了目前检测软骨和软骨下骨早期损伤的新技术,以期为从膝关节软骨和软骨下骨角度防治KOA提供新的思路。 展开更多
关键词 骨关节炎 软骨 软骨下骨 软骨-软骨下骨复合体 综述
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基于故障估计的分布式驱动电动汽车容错控制方法 被引量:6
4
作者 欧健 陈瑞楠 +1 位作者 杨鄂川 张勇 《汽车技术》 CSCD 北大核心 2019年第6期14-19,共6页
针对分布式驱动电动汽车驱动系统部分失效情况下,传统控制策略难以满足车辆纵、横向力需求且控制性能下降的问题,设计了一种基于故障估计的容错控制方法,讨论了驱动系统失效的情况,并建立了对应的车辆模型。在此基础上建立了用于估计当... 针对分布式驱动电动汽车驱动系统部分失效情况下,传统控制策略难以满足车辆纵、横向力需求且控制性能下降的问题,设计了一种基于故障估计的容错控制方法,讨论了驱动系统失效的情况,并建立了对应的车辆模型。在此基础上建立了用于估计当前失效因子的控制器,根据期望速度和前轮转角计算纵、横向力需求,对车辆剩余的驱动力进行再分配。CarSim/Simulink联合仿真结果表明,驱动系统部分失效时,所设计的容错控制方法能够对车辆的剩余驱动力进行再分配,提升故障车辆的安全性。 展开更多
关键词 电动汽车 分布式驱动 失效 容错控制 故障估计
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基于模糊LQR的智能汽车路径跟踪控制 被引量:49
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作者 胡杰 钟鑫凯 +3 位作者 陈瑞楠 朱令磊 徐文才 张敏超 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2022年第1期17-25,43,共10页
为保证智能汽车在不同车速下路径跟踪的精确性与稳定性,本文中设计了一种带有预瞄PID转角补偿的模糊线性二次型调节器(LQR)以进行路径跟踪控制。首先,基于路径跟踪误差模型设计了LQR控制器,并采用预瞄PID方法进行转角补偿,消除稳态误差... 为保证智能汽车在不同车速下路径跟踪的精确性与稳定性,本文中设计了一种带有预瞄PID转角补偿的模糊线性二次型调节器(LQR)以进行路径跟踪控制。首先,基于路径跟踪误差模型设计了LQR控制器,并采用预瞄PID方法进行转角补偿,消除稳态误差,提高跟踪精度。接着,针对固定权重系数的控制器对于不同车速适应性较差的问题,提出了一种基于车速的权重系数模糊调节策略。最后,通过实车试验,验证了控制器在实车环境中的控制性能。结果表明,设计的控制器具有较高的跟踪精度,且在不同车速下均能保持良好的精确性与稳定性。 展开更多
关键词 智能汽车 路径跟踪 预瞄PID 模糊LQR
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狭小车位平行泊车路径规划方法研究 被引量:10
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作者 胡杰 朱令磊 +3 位作者 陈瑞楠 钟鑫凯 徐文才 张敏超 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2022年第7期1040-1048,共9页
针对狭小车位平行泊车场景,本文中提出了一种基于曲线组合和数值优化的规划方法。首先,将泊车过程逆向化并划分为调整规划和入库规划,通过建立基于回旋-圆弧组合的约束优化模型设计调整规划,引导车辆库内调整位姿寻找出库关键点,建立基... 针对狭小车位平行泊车场景,本文中提出了一种基于曲线组合和数值优化的规划方法。首先,将泊车过程逆向化并划分为调整规划和入库规划,通过建立基于回旋-圆弧组合的约束优化模型设计调整规划,引导车辆库内调整位姿寻找出库关键点,建立基于回旋-圆弧-直线组合和五次多项式的约束优化模型设计入库规划,引导车辆寻找最佳泊车点;随后,通过Matlab针对不同工况进行仿真,验证算法的适应性;最后,通过实车试验验证规划路径的有效性。仿真和实车试验的结果表明,本文提出的平行泊车路径规划方法满足狭小泊车空间下的泊车需求,同时具有较强的适应性。 展开更多
关键词 路径规划 自动泊车 数值优化 曲线组合
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自动驾驶车辆的平行泊车轨迹规划 被引量:7
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作者 胡杰 张敏超 +3 位作者 徐文才 陈瑞楠 钟鑫凯 朱令磊 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2022年第3期330-339,共10页
根据对自动驾驶车辆的平行泊车场景的分析,提出一种基于采样的自动驾驶车辆平行泊车轨迹规划方法。该方法把自动驾驶车辆平行泊车的轨迹规划解耦成路径规划和速度规划。通过对泊车起始点区域采样,生成一系列曲率连续、满足路径约束的泊... 根据对自动驾驶车辆的平行泊车场景的分析,提出一种基于采样的自动驾驶车辆平行泊车轨迹规划方法。该方法把自动驾驶车辆平行泊车的轨迹规划解耦成路径规划和速度规划。通过对泊车起始点区域采样,生成一系列曲率连续、满足路径约束的泊车路径曲线,利用多目标评价函数选取最优的泊车路径。然后,在最优泊车路径基础上,通过对时间采样选取时间最短、满足约束的S-t曲线生成泊车轨迹。最后,通过仿真和实车试验验证了该方法的可行性和有效性,成功实现自动驾驶车辆的平行泊车。 展开更多
关键词 自动驾驶 平行泊车 轨迹规划 有序采样规划
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基于DMPC的智能汽车协同式自适应巡航控制 被引量:7
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作者 鲁若宇 胡杰 +2 位作者 陈瑞楠 徐文才 曹恺 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2021年第8期1177-1186,共10页
本文中针对单向通信拓扑的非线性车辆队列协同式自适应巡航(CACC)控制问题,提出一种保证队列稳定且满足队列各车跟随性、安全性和乘员舒适性的分布式模型预测控制(DMPC)策略。首先建立了车辆队列的动力学模型和通信拓扑结构模型,并基于... 本文中针对单向通信拓扑的非线性车辆队列协同式自适应巡航(CACC)控制问题,提出一种保证队列稳定且满足队列各车跟随性、安全性和乘员舒适性的分布式模型预测控制(DMPC)策略。首先建立了车辆队列的动力学模型和通信拓扑结构模型,并基于队列系统的多项优化性能设计代价函数和系统约束,使队列中每一辆跟随车基于其接收到的有限信息求解一个开环局部最优问题,计算出当前时刻的最优控制量作为输入并不断重复这个过程,达到滚动优化的目的,实现车辆队列的协同式自适应巡航控制。其次通过CACC系统局部代价函数之和构建Lyapunov候选函数,证明了车辆队列系统渐进稳定性的充分条件。最后通过CarSim和Simulink联合仿真,分析了算法在理想状态下对不同形式单向通信拓扑车辆队列的控制性能;通过实车试验,验证了算法在实车条件下感知层存在抖动、底层控制存在延迟和误差时的控制性能。仿真和实车试验的结果表明,本文提出的控制策略能使队列车辆实现各项优化性能,同时对外部干扰有较好的鲁棒性。 展开更多
关键词 智能汽车 分布式模型预测控制 协同式自适应巡航 多目标优化
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基于模型预测控制的半挂汽车主动防侧倾控制方法 被引量:3
9
作者 杨鄂川 谢川人 +2 位作者 王江 陈瑞楠 欧健 《汽车安全与节能学报》 CAS CSCD 2020年第1期61-70,共10页
提出了一种半挂汽车主动防侧倾控制方法。搭建了一个七自由度动力学模型和一个三自由度参考模型;用无迹Kalman滤波的方法,来估计车辆的横向载荷转移率;确定优化目标,运用模型预测控制(MPC)理论进行最优化求解,得到各车轴的主动防侧倾力... 提出了一种半挂汽车主动防侧倾控制方法。搭建了一个七自由度动力学模型和一个三自由度参考模型;用无迹Kalman滤波的方法,来估计车辆的横向载荷转移率;确定优化目标,运用模型预测控制(MPC)理论进行最优化求解,得到各车轴的主动防侧倾力矩;在Simulink/Trucksim联合仿真环境中,进行仿真对比与分析。结果表明:在本文的MPC控制器和PID控制器作用下,半挂汽车各状态量皆收敛,且横向载荷转移率保持在0.7以内;相比于PID控制,MPC控制所需的防侧倾力矩更小更均衡,各状态量变化也更加平稳。因此,本MPC控制器在提升半挂汽车侧倾稳定性的同时具有较好的鲁棒性。 展开更多
关键词 半挂汽车 主动防侧倾控制 模型预测控制(MPC)理论 侧倾稳定性
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Interaction between Chlorella vulgaris and bacteria:interference and resource competition 被引量:2
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作者 QU Liang WANG Renjun +4 位作者 ZHAO Peng chen ruinan ZHOU Wenli TANG Liuqing TANG Xuexi 《Acta Oceanologica Sinica》 SCIE CAS CSCD 2014年第1期135-140,共6页
Research of interaction mechanism between Chlorella vulgaris and two bacterial strains(Z-QD08 and Z-QS01) were conducted under laboratory conditions.Growth rates of bacteria and C.vulgaris were tested under co-cultu... Research of interaction mechanism between Chlorella vulgaris and two bacterial strains(Z-QD08 and Z-QS01) were conducted under laboratory conditions.Growth rates of bacteria and C.vulgaris were tested under co-culture conditions to evaluate the effects of concentrations of C.vulgaris and bacteria on their interactions.To test whether the availability of inorganic nutrients,vitamins and trace metals affects the interactions between C.vulgaris and bacteria,experiments were performed with or without the culture medium filtrate of C.vulgaris or bacteria.The results showed that the growth of C.vulgaris was promoted at low concentrations of bacteria(5×106cells/ml),and expressed a positive correlation with the bacteria density,whereas opposite trend was observed for treatments with high bacteria density(10×106cells/ml and 20×106cells/ml).The growth rate of bacteria decreased with the increasing concentrations of C.vulgaris.The growth of bacteria Z-QD08 was inhibited by C.vulgaris through interference competition,while the mechanism for interaction between bacteria Z-QS01 and C.vulgaris was resource competition.The influence of cell density on the interaction between microalgae and bacteria was also discussed.These experiments confirm some elements of published theory on interactions between heterotrophic bacteria and microalgae and suggest that heterotrophic bacteria play an important role in the development of blooms in natural waters. 展开更多
关键词 Chlorella vulgaris bacteria Z-QD08 bacteria Z-QS01 interaction mechanism
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