主操作手作为机器人辅助微创外科手术中人机交互的唯一接口,提高其灵活性和紧凑性,对手术效果具有重要意义。设计了一款8自由度(Degree Of Freedom,DOF)串联型主操作手,其能够实现位置、姿态和开合力矩输出。采用改进的D-H参数法和解析...主操作手作为机器人辅助微创外科手术中人机交互的唯一接口,提高其灵活性和紧凑性,对手术效果具有重要意义。设计了一款8自由度(Degree Of Freedom,DOF)串联型主操作手,其能够实现位置、姿态和开合力矩输出。采用改进的D-H参数法和解析法,分别建立了主操作手正运动学和逆运动学模型,并通过蒙特卡洛法分析了主操作手工作空间,验证了其设计要求;求解了主操作手雅可比矩阵,基于全局灵巧度指标和工作空间利用率指标,定义了主操作手的综合性能指标;利用遗传算法对主操作手的关键连杆尺度参数进行了优化。结果表明,优化后主操作手的综合性能指标相对于优化前提高了18.41%;主操作手在满足工作空间设计要求的基础上,机构更加紧凑且具备了良好的运动性能。展开更多
背景结直肠癌已成为上海市嘉定区发病率排名第三的恶性肿瘤,其疾病负担仍在加重。目的分析2003—2019年上海市嘉定区结直肠癌流行趋势,为结直肠癌防治提供科学依据。方法基于2003—2019年上海市嘉定区肿瘤登记资料,计算粗发病率、粗死...背景结直肠癌已成为上海市嘉定区发病率排名第三的恶性肿瘤,其疾病负担仍在加重。目的分析2003—2019年上海市嘉定区结直肠癌流行趋势,为结直肠癌防治提供科学依据。方法基于2003—2019年上海市嘉定区肿瘤登记资料,计算粗发病率、粗死亡率、标化发病率、标化死亡率等统计指标(以2010年中国标准人口构成进行标化调整),利用Joinpoint Regression Program 4.9.1.0软件分析发病率和死亡率的变化趋势。结果2003—2019年上海市嘉定区结直肠癌新发病例5020例,粗发病率52.12/10万,标化发病率26.27/10万,死亡病例2419例,粗死亡率25.12/10万,标化死亡率11.16/10万,男性的粗发病率和粗死亡率均高于女性(P<0.05);总人群标化发病率总体呈现上升趋势(APC=2.63%,P<0.05),其中男性标化发病率呈上升趋势(APC=3.48%,P<0.05),女性标化发病率无明显变化趋势(APC=1.39%,P=0.119),均未发现转折点;总人群标化死亡率无明显变化趋势(APC=-0.49%,P=0.250),其中男性标化死亡率无明显变化趋势(APC=0.34%,P=0.545),女性标化死亡率呈现下降趋势(APC=-1.94%,P<0.05)。结论2003—2019年上海市嘉定区结直肠癌总体发病率总体仍有上升,其中男性呈上升趋势,女性无明显变化趋势;总体死亡率无明显变化趋势,其中男性无明显变化,女性呈下降趋势,应继续加强结直肠癌的防控工作,重点关注男性人群。展开更多
文摘主操作手作为机器人辅助微创外科手术中人机交互的唯一接口,提高其灵活性和紧凑性,对手术效果具有重要意义。设计了一款8自由度(Degree Of Freedom,DOF)串联型主操作手,其能够实现位置、姿态和开合力矩输出。采用改进的D-H参数法和解析法,分别建立了主操作手正运动学和逆运动学模型,并通过蒙特卡洛法分析了主操作手工作空间,验证了其设计要求;求解了主操作手雅可比矩阵,基于全局灵巧度指标和工作空间利用率指标,定义了主操作手的综合性能指标;利用遗传算法对主操作手的关键连杆尺度参数进行了优化。结果表明,优化后主操作手的综合性能指标相对于优化前提高了18.41%;主操作手在满足工作空间设计要求的基础上,机构更加紧凑且具备了良好的运动性能。
文摘背景结直肠癌已成为上海市嘉定区发病率排名第三的恶性肿瘤,其疾病负担仍在加重。目的分析2003—2019年上海市嘉定区结直肠癌流行趋势,为结直肠癌防治提供科学依据。方法基于2003—2019年上海市嘉定区肿瘤登记资料,计算粗发病率、粗死亡率、标化发病率、标化死亡率等统计指标(以2010年中国标准人口构成进行标化调整),利用Joinpoint Regression Program 4.9.1.0软件分析发病率和死亡率的变化趋势。结果2003—2019年上海市嘉定区结直肠癌新发病例5020例,粗发病率52.12/10万,标化发病率26.27/10万,死亡病例2419例,粗死亡率25.12/10万,标化死亡率11.16/10万,男性的粗发病率和粗死亡率均高于女性(P<0.05);总人群标化发病率总体呈现上升趋势(APC=2.63%,P<0.05),其中男性标化发病率呈上升趋势(APC=3.48%,P<0.05),女性标化发病率无明显变化趋势(APC=1.39%,P=0.119),均未发现转折点;总人群标化死亡率无明显变化趋势(APC=-0.49%,P=0.250),其中男性标化死亡率无明显变化趋势(APC=0.34%,P=0.545),女性标化死亡率呈现下降趋势(APC=-1.94%,P<0.05)。结论2003—2019年上海市嘉定区结直肠癌总体发病率总体仍有上升,其中男性呈上升趋势,女性无明显变化趋势;总体死亡率无明显变化趋势,其中男性无明显变化,女性呈下降趋势,应继续加强结直肠癌的防控工作,重点关注男性人群。
