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反铲液压挖掘机运动学分析及轨迹规划
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作者 蔡敢为 田军伟 +1 位作者 王芬 齐港 《机械设计与制造》 北大核心 2024年第10期235-241,共7页
这城以某型反铲液压挖掘机为研究对象,用螺旋理论对挖掘机进行了自由度分析,对挖掘机进行了参数建模,并基于螺旋理论、微分及对位置方程直接求导的三种方法对挖掘机进行了速度加速度分析,并给出了求解速度加速度的算例,最后求解了挖掘... 这城以某型反铲液压挖掘机为研究对象,用螺旋理论对挖掘机进行了自由度分析,对挖掘机进行了参数建模,并基于螺旋理论、微分及对位置方程直接求导的三种方法对挖掘机进行了速度加速度分析,并给出了求解速度加速度的算例,最后求解了挖掘机的工作空间;挖掘机实际工作过程中,由于土壤环境的复杂性,为保证挖掘机平稳连续的工作,在一定运动学约束范围下提出了一种基于粒子群算法的无障碍最优时间轨迹规划;文章进行了挖掘机的Adams仿真实验,对Matlab中进行的数值轨迹规划进行了仿真,结果证明了Matlab中轨迹规划的正确性。文章为反铲液压挖掘机的设计提供了一种参考,提出的无障碍最优时间多项式插值规迹规划在避障的同时节省了工作时间,使挖掘机能更加高效平稳的工作。 展开更多
关键词 挖掘机 螺旋理论 运动学分析 规迹规划 仿真实验
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基于改进Yolov5模型的实时人脸检测算法 被引量:3
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作者 王鑫刚 田军委 +2 位作者 刘雪松 赵鹏 王守民 《激光与红外》 CAS CSCD 北大核心 2023年第4期633-640,共8页
针对疫情背景下,在一些人流密集场所进行体温筛查或身份识别,当待检测对象快速通过时,人脸检测实时性不高的问题,提出了一种改进Yolov5模型的实时人脸检测算法。该算法首先对骨干网络层进行轻量化改进并引入注意力机制减少冗余信息;其... 针对疫情背景下,在一些人流密集场所进行体温筛查或身份识别,当待检测对象快速通过时,人脸检测实时性不高的问题,提出了一种改进Yolov5模型的实时人脸检测算法。该算法首先对骨干网络层进行轻量化改进并引入注意力机制减少冗余信息;其次修改了检测层网络结构,增加了对小目标人脸及倾斜人脸检测的适应性;随之使用Focal EIOU损失函数代替Yolov5原始损失函数中的GIOU损失函数来计算定位损失,有效解决了预测框在目标框内部或预测框与目标框大小一致时无法精确定位的问题。实验结果表明:提出的实时人脸检测算法检测精度达到97.2%,检测速度达到66.7 f/s,相较于原始Yolov5算法,检测精度提升了19.7%,检测速度提升了24 f/s,满足实时人脸检测要求,同时对于黑暗环境及不同表情姿态人脸检测也有较好的适应性。 展开更多
关键词 实时人脸检测 Yolov5 最优权重 注意力机制 损失函数
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视觉伺服机械臂手机抓取最佳位姿检测 被引量:4
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作者 田军委 闫明涛 +3 位作者 丁良华 张震 张磊蒙 郝阳波 《计算机系统应用》 2021年第6期154-161,共8页
针对下水道、勾缝等狭窄位置的手机拾取的问题,本文提出一种基于机器视觉的伺服机械臂抓取方法.首先对机械臂eye-in-hand上的相机进行标定,图像预处理及目标检测等,在位姿检测中提出一种基于二维坐标系下手机位姿解算算法,得出解算的最... 针对下水道、勾缝等狭窄位置的手机拾取的问题,本文提出一种基于机器视觉的伺服机械臂抓取方法.首先对机械臂eye-in-hand上的相机进行标定,图像预处理及目标检测等,在位姿检测中提出一种基于二维坐标系下手机位姿解算算法,得出解算的最佳位姿角只与夹持点的像素坐标的差值有关,其位姿角的大小决定了手抓旋转的角度.实验用Matlab软件对位姿检测进行仿真分析,其包括SURF不变特征点的目标检测实验和位姿解算实验,最后用Rethink双臂机器人的右臂对手机进行抓取验证.实验表明,在误差允许范围内,提出的算法具有一定的有效性,其结果为伺服机械臂抓取手机提供良好的准确性. 展开更多
关键词 视觉伺服 位姿检测 SURF特征点 机械臂
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自主挖掘的时间最优轨迹规划 被引量:1
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作者 蔡敢为 王芬 +2 位作者 田军伟 齐港 张轲忱 《广西大学学报(自然科学版)》 CAS 北大核心 2022年第3期652-664,共13页
为了使挖掘轨迹更接近规划路径,提出一种新的挖掘机轨迹规划方法,即在关节空间内交叉使用三次插值多项式与五次插值多项式。其中三次多项式的系数仅通过关节角位移确定,利用五次插值多项式保证三次插值多项式轨迹之间的角速度、角加速... 为了使挖掘轨迹更接近规划路径,提出一种新的挖掘机轨迹规划方法,即在关节空间内交叉使用三次插值多项式与五次插值多项式。其中三次多项式的系数仅通过关节角位移确定,利用五次插值多项式保证三次插值多项式轨迹之间的角速度、角加速度连续且整条轨迹首末角速度及角加速度为0。以某型液压挖掘机为例,分析其正运动学及工作空间,利用粒子群算法求解逆运动学的数值解。选取工作空间内的一条轨迹,以角速度、角加速度作为限定条件,采用活跃粒子群算法对插值时间进行优化,得到轨迹最短时间及关节最优角度曲线。在相同条件下与4-3-3-3-4多项式插值方法进行比较,最大误差减少26.1%,平均误差减少30.0%,结果表明交叉插值方法得到的末端曲线更贴合期望曲线,证明了有效性。 展开更多
关键词 时间最优 轨迹规划 挖掘机 活跃目标点粒子群优化算法
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水下机器人的机械手臂设计与仿真 被引量:5
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作者 张吉 田军委 +2 位作者 王沁 熊靖武 史珂路 《制造业自动化》 CSCD 2018年第3期9-12,共4页
针对水下机器人(ROV)应用于水下工作的要求,设计了一款在水深300M以下工作的四关节机械手臂。为了保证机械手臂可靠性,在对ROV的机械手臂在水下进行实际测试之前,我们完成对机械手臂关节单元进行力学分析以及扭矩计算,并对机械手臂的驱... 针对水下机器人(ROV)应用于水下工作的要求,设计了一款在水深300M以下工作的四关节机械手臂。为了保证机械手臂可靠性,在对ROV的机械手臂在水下进行实际测试之前,我们完成对机械手臂关节单元进行力学分析以及扭矩计算,并对机械手臂的驱动模块选型和详细的密封。同时,通过Soild Works进行机械手臂的三维建模,并对机械手抓进行有限元分析仿真实验。实验结果表明本设计的机械结构强度满足工作要求。 展开更多
关键词 水下机器人 机械手臂 可靠性 SoildWorks建模
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环境监测数据采集系统设计 被引量:4
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作者 雷志强 田军委 +2 位作者 苏宇 乔路 张吉 《计算机系统应用》 2018年第7期103-107,共5页
随着经济和社会的快速发展,环境大气污染尤其是雾霾和有毒气体对人体的危害越来越大,于是对环境信息如PM2.5、温湿度、各种气体浓度等的监控要求愈来愈高.因此,研发和设计一种功能多样、可靠性高、便携性好的环境监测数据采集系统具有... 随着经济和社会的快速发展,环境大气污染尤其是雾霾和有毒气体对人体的危害越来越大,于是对环境信息如PM2.5、温湿度、各种气体浓度等的监控要求愈来愈高.因此,研发和设计一种功能多样、可靠性高、便携性好的环境监测数据采集系统具有十分重要的意义.本文运用传感器及嵌入式技术设计了一种新型便携式综合环境监测数据采集系统.实验结果和误差分析表明该数据采集系统可实现实时数据采集和显示功能并保证系统数据的可信度,也可应用于空气质量监测、室内环境监测、煤气、天然气及有毒气体监测等场景. 展开更多
关键词 环境监测 STM32 数据采集 PM2.5
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观察级ROV结构设计及研究 被引量:1
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作者 彭勃 田军委 +1 位作者 孙江龙 裴蕾 《制造业自动化》 CSCD 2018年第12期118-120,124,共4页
针对淡水或浅海的水下探测及水下养殖,主要设计了一款框架式浅水观察级ROV系统,该ROV系统主要由机器人本体、地面操控台和缆线组成。介绍了由耐压舱体、观测和照明模块、传感器监测系统、动力推进系统、控制系统和通信系统六个部分组成... 针对淡水或浅海的水下探测及水下养殖,主要设计了一款框架式浅水观察级ROV系统,该ROV系统主要由机器人本体、地面操控台和缆线组成。介绍了由耐压舱体、观测和照明模块、传感器监测系统、动力推进系统、控制系统和通信系统六个部分组成的机器人本体。重点对耐压舱体及框架的设计进行了详细的分析,利用SolidWorks软件完成对ROV的整体建模;通过理论计算和Ansys软件分析相互印证的方法,完成了ROV关键部位的强度校核和仿真分析,通过两种方法的结合分析,证明了选择的材料和设计的结构均满足强度及可靠性的要求。 展开更多
关键词 框架式 ROV系统 强度校核 仿真分析
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水下机器人运动控制系统设计与分析 被引量:7
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作者 张欢欢 田军委 +2 位作者 熊靖武 赵彦飞 史珂路 《计算机系统应用》 2018年第12期83-89,共7页
水下机器人要求体积小、运动稳定,其控制系统更是要求功耗低、性能可靠、操作简便.本文以STM32F407作为主控单元,搭建了水下机器人运动控制系统,并对整个系统进行了软件结构设计及数据采集流程设计,对推进器进行了数据测试,建立了ROV空... 水下机器人要求体积小、运动稳定,其控制系统更是要求功耗低、性能可靠、操作简便.本文以STM32F407作为主控单元,搭建了水下机器人运动控制系统,并对整个系统进行了软件结构设计及数据采集流程设计,对推进器进行了数据测试,建立了ROV空间运动坐标系,得出了垂直面的运动方程并以此进行了纵倾角和深度值在阶跃响应下的仿真分析,进一步证实运动控制系统的稳定性及可靠性. 展开更多
关键词 水下机器人 STM32F407 空间运动坐标系 仿真分析
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Echo recognition and correction for guided wave radar level based on adaptive LMS 被引量:1
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作者 MA Wen-gang WANG Xiao-peng tian jun-wei 《Journal of Measurement Science and Instrumentation》 CAS CSCD 2017年第4期328-333,共6页
The radar echo signal of non-stationary and singular points usually contains false echoes,which affects the recognition and measurement of liquid level echo signal.In order to eliminate false echo interference and imp... The radar echo signal of non-stationary and singular points usually contains false echoes,which affects the recognition and measurement of liquid level echo signal.In order to eliminate false echo interference and improve the recognition and measurement accuracy of the liquid level gauge,a method of echo recognition and correction based on adaptive least mean square(LMS)is proposed.The short-time amplitude function and short-time zero crossing rate function are combined to recognize the echo signal.The weight vector iteration and updating weight coefficients are obtained by LMS method.The echo signal is recognized and the false echo interference is suppressed.The experimental results show that the level echo signal can be accurately recognized by this method,and level measurement accuracy can reach0.47%F.S.Compared with other denoising methods,adaptive LMS can keep the signal singularity characteristics while suppressing the noise.Moreover,it has better robustness. 展开更多
关键词 guided wave radar liquid level gauge least mean square (LMS) echo correction
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罗沙司他胶囊治疗艾滋病维持性血液透析患者的临床研究 被引量:6
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作者 袁新科 周璐婷 +1 位作者 田俊玮 黄映红 《中国临床药理学杂志》 CAS CSCD 北大核心 2023年第11期1543-1546,共4页
目的观察罗沙司他胶囊治疗艾滋病维持性血液透析患者的临床疗效和安全性。方法将血液透析中心艾滋病患者依据患者体质量制定罗沙司他起始剂量(体质量<60 kg,每次100 mg,每周3次;体质量≥60 kg,每次120 mg,每周3次),治疗12周,血红蛋... 目的观察罗沙司他胶囊治疗艾滋病维持性血液透析患者的临床疗效和安全性。方法将血液透析中心艾滋病患者依据患者体质量制定罗沙司他起始剂量(体质量<60 kg,每次100 mg,每周3次;体质量≥60 kg,每次120 mg,每周3次),治疗12周,血红蛋白靶目标为110~120 g·L^(-1)。比较患者治疗前后血红蛋白、血清铁、转铁蛋白饱和度、高敏C反应蛋白(hs-CRP)、白细胞介素-1(IL-1)、IL-6、肿瘤坏死因子-α(TNF-α)、干扰素-γ(IFN-γ)、内毒素(ET)、铁调素(Hep)、水平变化,并监测药物不良反应发生情况。结果入组12例,脱落0例,最终纳入12例统计分析。治疗前与治疗后,患者的血红蛋白分别为(85.31±8.22)和(102.08±12.83)g·L^(-1),血清铁分别为9.51和14.42μmol·L^(-1),转铁蛋白饱和度分别为19.72%和24.62%,hs-CRP分别为(7.78±0.51)和(4.87±0.43)mg·L^(-1),IL-1分别为(117.20±18.93)和(91.29±18.14)ng·L^(-1),IL-6分别为(42.42±7.61)和(31.58±6.23)ng·L^(-1),TNF-α分别为(61.11±12.70)和(42.12±11.33)ng·L^(-1),IFN-γ分别为(57.17±10.31)和(42.60±8.89)ng·L^(-1),ET分别为(9.22±2.70)和(7.31±2.52)ng·L^(-1),Hep分别为(120.48±18.61)和(83.42±16.92)ng·L^(-1)。与治疗前比较,血红蛋白、血清铁、转铁蛋白饱和度水平均显著升高,hs-CRP、IL-1、IL-6、TNF-α、IFN-γ、ET、Hep水平均显著下降(均P<0.05)。罗沙司他的总药物不良反应发生率为41.67%。结论罗沙司他胶囊可显著改善艾滋病维持性血液透析患者的肾性贫血,同时可显著改善炎症状态、铁调素水平、铁代谢,且安全性良好。 展开更多
关键词 罗沙司他 慢性肾病 艾滋病 维持性血液透析 肾性贫血 炎症
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罗沙司他对非透析糖尿病肾脏疾病患者肾性贫血的疗效和安全性分析 被引量:2
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作者 袁新科 周璐婷 +1 位作者 田俊玮 黄映红 《中国实用内科杂志》 CAS CSCD 北大核心 2023年第1期69-73,共5页
目的 观察罗沙司他对非透析糖尿病肾脏疾病(DKD)患者肾性贫血的疗效和安全性。方法 纳入2021年1月至2021年6月于长沙市第一医院肾内科就诊的非透析DKD患者30例,所有患者均未应用红细胞生成刺激剂(ESAs)。按照说明书根据体重制定罗沙司... 目的 观察罗沙司他对非透析糖尿病肾脏疾病(DKD)患者肾性贫血的疗效和安全性。方法 纳入2021年1月至2021年6月于长沙市第一医院肾内科就诊的非透析DKD患者30例,所有患者均未应用红细胞生成刺激剂(ESAs)。按照说明书根据体重制定罗沙司他起始剂量,血红蛋白(Hb)靶目标为110~120 g/L,观察24周,治疗期间监测各项临床指标,并记录相关不良反应。结果 所有纳入患者平均年龄(62.5±11.2)岁,平均血红蛋白(90.1±8.9)g/L,CKD 3~4期67%,CKD 5期33%。罗沙司他治疗24周后,血红蛋白[(90.1±8.9)g/L比(109.4±14.6)g/L]、血清铁[9.8(7.2,11.7)μmol/L比14.9(10.3,18.2)μmol/L]、转铁蛋白饱和度水平[20.2(16.0,31.5)%比25.3(18.2,39.1)%]升高(P<0.05);血肌酐水平[(318.5±153.2)μmol/L比(299.4±146.5)μmol/L]有所下降,但差异无统计学意义(P>0.05);甘油三酯[(2.1±0.8)mmol/L比(1.7±0.6)mmol/L]、总胆固醇[(4.4±1.3)mmol/L比(3.8±1.0)mmol/L]、低密度脂蛋白胆固醇水平[2.6(2.1,3.3)mmol/L比2.1(1.6,2.6)mmol/L]均降低,高密度脂蛋白胆固醇水平[1.4(1.1,1.7)mmol/L比1.7(1.3,2.2)mmol/L]升高(P<0.05)。治疗后糖化血红蛋白水平[(6.8±0.8)%比(6.6±0.7)%]、高敏C反应蛋白[(4.65±0.27)mg/L比(4.08±0.23)mg/L]、血钾水平[(4.0±0.8)mmol/L比(4.2±0.9)mmol/L]、收缩压[(142.8±22.5)mmHg比(146.5±25.7)mmHg]、舒张压[(82.4±17.6)mmHg比(84.5±18.2)mmHg]较治疗前无显著改变(P>0.05)。logistic回归分析提示血清铁蛋白和高敏C反应蛋白水平与Hb改善情况相关(P<0.05)。结论 罗沙司他可显著改善非透析DKD患者的肾性贫血,同时可显著改善铁代谢、脂代谢水平,未见明显不良反应。 展开更多
关键词 慢性肾脏病 糖尿病肾脏疾病 肾性贫血 罗沙司他
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