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基于位置控制的多自由度机械臂非线性比例-微分阻抗控制 被引量:7
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作者 王旭升 王荣博 +3 位作者 李洋 朱德良 郭士杰 甘中学 《科学技术与工程》 北大核心 2023年第24期10410-10418,共9页
机器人柔顺控制可以响应环境变化,但接触信息的延迟以及未知机器人系统的跟踪误差等问题均导致接触瞬间力矩超调严重。针对上述问题提出一种基于自适应位置控制的改进阻抗控制策略,实现快速、精确的位置跟踪,同时,提高力控制的响应速度... 机器人柔顺控制可以响应环境变化,但接触信息的延迟以及未知机器人系统的跟踪误差等问题均导致接触瞬间力矩超调严重。针对上述问题提出一种基于自适应位置控制的改进阻抗控制策略,实现快速、精确的位置跟踪,同时,提高力控制的响应速度和精度。所提策略采用双环控制,外环在传统阻抗模型基础上引入非线性接触力微分项在保持系统稳定性的同时提高机器人对接触力变化的响应,有效降低接触力超调;内环为自适应滑模控制,并使用径向基函数(radial basis function,RBF)神经网络逼近机器人动力学模型并补偿系统中不确定性扰动,提高了系统的鲁棒性,提高收敛速度并降低跟随误差。通过仿真与实验,验证了所提出的改进阻抗控制方法相比于传统的阻抗控制方法有更好的力控响应速度和位置跟踪精度,可有效解决机器人与环境接触瞬间的接触力超调问题。 展开更多
关键词 柔顺控制 改进阻抗控制 接触力超调 径向基函数(RBF)神经网络
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Seedling Petri-dish inoculation method:A robust,easy-to-use and reliable assay for studying plant-Ralstonia solanacearum interactions 被引量:1
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作者 CAO Peng CHEN Jia-lan +6 位作者 LI Ning-ning ZHANG Shuang-xi wang rong-bo LI Ben-jin LIU Pei-qing AN Yu-yan ZHANG Mei-xiang 《Journal of Integrative Agriculture》 SCIE CAS CSCD 2023年第12期3709-3719,共11页
Ralstonia solanacearum causes a lethal bacterial wilt disease in many crops,leading to huge losses in crop production every year.Understanding of plant-R.solanacearum interactions will aid to develop efficient strateg... Ralstonia solanacearum causes a lethal bacterial wilt disease in many crops,leading to huge losses in crop production every year.Understanding of plant-R.solanacearum interactions will aid to develop efficient strategies to control the disease.As a soilborne pathogen,R.solanacearum naturally infects plants via roots.A huge limitation in studying plant-R.solanacearum interactions is the large variation of R.solanacearum infection assay due to the variable soil conditions and uneven inoculum exposure.Here,we developed a robust and reliable Petri-dish inoculation method which allows consistent and stable infection in young plant seedlings.This method is easy to use,takes about only 10 days from seed germination to the completion of inoculation assay,and requires less inoculum of bacteria as well as growth chamber space.We proved the efficacy of the seedling Petri-dish inoculation method by analyzing plant defense primed by molecular patterns,resistance of defense-related plant mutants,and virulence of R.solanacearum mutants.Furthermore,we demonstrated that the seedling Petri-dish inoculation method can be applied to other host plants such as tobacco and has great potential for high-throughput screening of resistant plant germplasms to bacterial wilt in the future. 展开更多
关键词 bacterial wilt Ralstonia solanacearum Petri-dish inoculation method VIRULENCE resistance defense priming
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变速箱长柄法兰轴工艺分析及模具关键结构设计
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作者 朱胜 苗宏量 +3 位作者 蔡冰 彭勇 王荣波 胡成亮 《精密成形工程》 北大核心 2023年第3期216-222,共7页
目的根据长柄法兰轴的结构特点,制定一套产品的成形工艺方案并投入到生产中。方法法兰轴是双离合器变速器输出端与差速器连接的重要零件,其形状复杂,成形难度较大,根据产品的特点,制定温锻-冷锻联合成形的工艺方案。针对温锻工序中锻件... 目的根据长柄法兰轴的结构特点,制定一套产品的成形工艺方案并投入到生产中。方法法兰轴是双离合器变速器输出端与差速器连接的重要零件,其形状复杂,成形难度较大,根据产品的特点,制定温锻-冷锻联合成形的工艺方案。针对温锻工序中锻件内腔难以充满的问题,利用DEFORM对工艺中的关键步骤进行模拟仿真,并根据模拟结果对模具进行补偿设计,使锻件内腔底部与模具之间的间隙降至0.3 mm以下。考虑到金属的剧烈流动会加重模具的磨损,设计一套模具润滑系统,以提高模具的使用寿命。而锻造过程中模腔内形成密闭空间,压缩的空气会阻碍金属充填型腔,因此,在凹模与凸模上设计出一套模具排气系统,以避免塌角缺陷的产生。结果实现了长柄法兰轴工件的工业化生产,生产效率可达每分钟12.5只。结论根据数值模拟的结果对模腔面进行优化,设计了一套模具的润滑结构与排气结构,避免了锻造缺陷的产生,为双离合器变速箱长柄法兰轴产品的温冷锻工艺生产提供了经验依据。 展开更多
关键词 长柄法兰轴 温锻-冷锻联合成形工艺 数值模拟 锻造缺陷 模具结构
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基于多算法融合的移动通信客户流失预测模型 被引量:1
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作者 王荣波 王亚杰 +1 位作者 黄孝喜 谌志群 《计算机技术与发展》 2018年第8期152-155,159,共5页
针对移动通信行业中客户不断流失的现状,提出了一种优于传统单一算法模型预测的组合模型。该组合模型的元模型分别为决策树模型、Logistic回归模型和BP神经网络模型,该模型综合了各个元模型的优势。通过构造拉格朗日函数的方式来确定每... 针对移动通信行业中客户不断流失的现状,提出了一种优于传统单一算法模型预测的组合模型。该组合模型的元模型分别为决策树模型、Logistic回归模型和BP神经网络模型,该模型综合了各个元模型的优势。通过构造拉格朗日函数的方式来确定每个元模型的最优权重,使组合后的预测模型达到最优的预测效果,并在某移动通信公司提供的数据仓库中随机选取足够数量的流失客户作为数据集进行实验。实验结果表明,该模型在预测的正确率上比每一个元模型均有明显的提高。该方法有很好的预测效果,能够帮助移动通信公司找出即将离网的客户,对其制定相应的业务来维护自身商业利益。该方法的局限在于仅考虑了各个元模型间线性组合的情况。 展开更多
关键词 移动通信 客户流失 权重 数据仓库 组合模型
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以计算思维能力培养为导向的“编译原理”教学改革探索 被引量:1
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作者 谌志群 王荣波 黄孝喜 《智能物联技术》 2021年第3期29-32,50,共5页
针对目前"编译原理"教学过程中强调知识教学忽视能力培养的弊端,提出以计算思维能力培养为导向的"编译原理"课程教学模式。通过提取"编译原理"课程知识框架中与计算能力培养相关的结合点,将计算思维的主... 针对目前"编译原理"教学过程中强调知识教学忽视能力培养的弊端,提出以计算思维能力培养为导向的"编译原理"课程教学模式。通过提取"编译原理"课程知识框架中与计算能力培养相关的结合点,将计算思维的主要培养目标融合贯穿到教学过程中,提高学生通用问题求解能力和解决复杂工程问题的能力。教改方案的初步实施评价结果表明了该教学模式的优越性。 展开更多
关键词 编译原理 计算思维 教学改革 计算机教育
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西南民族地区对外贸易对三次产业发展的影响——基于VEC模型的实证分析 被引量:2
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作者 王容博 张军 《价格月刊》 北大核心 2018年第3期74-79,共6页
基于西南民族四省区1980年~2015年统计数据,运用协整理论和误差修正模型,实证分析了西南民族地区对外贸易对三次产业发展的长期影响和短期冲击。研究结果显示,西南民族地区对外贸易与三次产业发展之间存在长期均衡关系;VEC模型结果表明... 基于西南民族四省区1980年~2015年统计数据,运用协整理论和误差修正模型,实证分析了西南民族地区对外贸易对三次产业发展的长期影响和短期冲击。研究结果显示,西南民族地区对外贸易与三次产业发展之间存在长期均衡关系;VEC模型结果表明长期均衡关系显著,短期波动并未使得系统偏离长期均衡太远,且系统具有良好的自我调节机制;脉冲响应函数与方差分解结果共同表明西南民族地区对外贸易对三次产业发展具有长期正向效应,其中对外贸易对第二产业的影响要高于对第一、三产业的影响。 展开更多
关键词 对外贸易 产业发展 西南民族地区 VEC模型
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一株菌草根际细菌的鉴定及其生物学特性研究 被引量:3
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作者 吕正阳 许钰滢 +7 位作者 吴凤娟 刘娟 汪银平 邵登科 翁志强 王荣波 鲁国东 叶文雨 《青海农林科技》 2022年第1期1-5,37,共6页
为挖掘巨菌草根际土壤细菌对植物病原真菌的生防潜能和促生潜力,本研究通过梯度稀释方法分离得到一株巨菌草根际细菌,结合菌落形态、生理生化及16S rDNA进化树分析结果,菌株PT-140鉴定为产气肠杆菌(Enterobacter aerogenes)。平板对峙... 为挖掘巨菌草根际土壤细菌对植物病原真菌的生防潜能和促生潜力,本研究通过梯度稀释方法分离得到一株巨菌草根际细菌,结合菌落形态、生理生化及16S rDNA进化树分析结果,菌株PT-140鉴定为产气肠杆菌(Enterobacter aerogenes)。平板对峙试验结果表明,该菌株对稻瘟病菌的抑菌率最大,为34.56%。该菌株对禾谷镰刀菌、香蕉枯萎病菌1号和香蕉枯萎病菌4号三种植物病原菌也具有一定的抑菌率。生物学特性试验结果表明,溶血α型、淀粉水解试验、明胶液化试验、蛋白酶试验均为阴性。促生潜力试验中,该菌株具有较好溶磷能力、产铁载体能力,固氮、解硅酸盐能力较弱。 展开更多
关键词 促生 拮抗 根际细菌 生物学特性
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锂掺杂提高硫氰酸亚铜的电学特性及在钙钛矿太阳电池中的应用
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作者 韩梅斗雪 王雅 +6 位作者 王荣波 赵均陶 任慧志 侯国付 赵颖 张晓丹 丁毅 《物理学报》 SCIE EI CAS CSCD 北大核心 2022年第21期322-328,共7页
高效钙钛矿太阳电池中通常采用有机p型半导体材料作为空穴传输层.有机材料在湿度、温度、紫外照射等环境因素下会出现严重的性能衰退,加速钙钛矿太阳电池的老化,成为实现其实际应用的主要障碍之一.本文提出采用无机硫氢酸亚铜(CuSCN)作... 高效钙钛矿太阳电池中通常采用有机p型半导体材料作为空穴传输层.有机材料在湿度、温度、紫外照射等环境因素下会出现严重的性能衰退,加速钙钛矿太阳电池的老化,成为实现其实际应用的主要障碍之一.本文提出采用无机硫氢酸亚铜(CuSCN)作为空穴传输材料,并通过锂掺杂提高其空穴传输特性;在此基础上采用聚[双(4苯基)(2,4,6-三甲基苯基)胺]修饰CuSCN表面,避免CuSCN和碘化铅(PbI_(2))间的相互作用,实现了大晶粒、致密钙钛矿薄膜的制备,最终实现了钙钛矿太阳电池性能的有效提升.本工作为稳定、高效钙钛矿太阳电池的制备提供了可借鉴的策略. 展开更多
关键词 钙钛矿太阳电池 空穴传输层 硫氢酸亚铜 锂掺杂
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甘蔗根际土壤微生物群落代谢功能多样性分析 被引量:2
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作者 李望豪 许钰滢 +7 位作者 谢玮轩 王墨羽 吴凤娟 赖思松 叶杰辉 王荣波 鲁国东 叶文雨 《青海农林科技》 2022年第3期14-17,31,共5页
为了研究漳州市龙文区朝阳镇甘蔗根际土壤与非根际土壤中不同碳源的利用,说明甘蔗根际对土壤中的微生物群落代谢多样性可能产生的影响,为甘蔗的合理种植和增产提供理论依据。本研究在漳州市龙文区朝阳镇采集新鲜甘蔗根际与非根际土壤样... 为了研究漳州市龙文区朝阳镇甘蔗根际土壤与非根际土壤中不同碳源的利用,说明甘蔗根际对土壤中的微生物群落代谢多样性可能产生的影响,为甘蔗的合理种植和增产提供理论依据。本研究在漳州市龙文区朝阳镇采集新鲜甘蔗根际与非根际土壤样品,通过Biology-ECO技术,分析甘蔗土壤微生物和非根际土壤微生物的多样性、主成分变化。通过AWCD值表明,25种和7种碳源对PC1和PC2的贡献显著,甘蔗根际土壤微生物对6种碳源的代谢活性和利用率高于非根际土壤。多样性分析表明,甘蔗根际土壤的Shannon多样性指数、Simpson优势度指数、Mclntosh均匀度指数均略高于非根际土壤。从而得出甘蔗根际土壤微生物群落的碳源代谢能力和代谢功能均强于非根际土壤的结论。 展开更多
关键词 甘蔗 根际土 Biology-ECO技术 代谢功能多样性
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香蕉根际土壤微生物群落代谢功能多样性分析 被引量:1
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作者 邵登科 许钰滢 +5 位作者 吴凤娟 吕正阳 汪银平 王荣波 鲁国东 叶文雨 《青海农林科技》 2022年第2期8-11,72,共5页
利用Biolog-Eco技术对香蕉根际土与非根际土壤样品的微生物代谢活性的变化、主成分以及对碳源利用性能进行了分析。结果表明,15种碳源对PCA1贡献大,PCA2有12种碳源;香蕉根际土对多聚物类、糖类、胺类和酚酸类4种碳源的利用略高于对照组... 利用Biolog-Eco技术对香蕉根际土与非根际土壤样品的微生物代谢活性的变化、主成分以及对碳源利用性能进行了分析。结果表明,15种碳源对PCA1贡献大,PCA2有12种碳源;香蕉根际土对多聚物类、糖类、胺类和酚酸类4种碳源的利用略高于对照组,其中利用率最高为氨基酸类;Shannon多样性指数(H)和Simpson(D)优势度指数略大于香蕉非根际土,Mclntosh均匀度指数(E)指数略低于非根际土。香蕉根际土壤中的微生物群落代谢功能差异性较小,对碳源利用能力以及代谢能力略强于非根际土。 展开更多
关键词 香蕉根际土 Biology-Eco微平板法 微生物代谢功能多样性
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“绿洲一号”土壤细菌的分离鉴定及生物学性质研究 被引量:1
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作者 周瑞鹏 赖泽成 +7 位作者 张春源 吕正阳 邵登科 王墨羽 王启月 沈瑜琦 王荣波 叶文雨 《青海农林科技》 2022年第4期1-6,共6页
本研究以内蒙古乌兰察布菌草“绿洲一号”土壤为材料,分离得到两株土壤细菌,编号为NSL4、NSL16。通过形态学、16S rDNA分子鉴定、生物学性质、促生能力和盆栽试验分析结果显示,NSL4和NSL16鉴定为阿氏芽孢杆菌(Bacillus aryabhattai)。... 本研究以内蒙古乌兰察布菌草“绿洲一号”土壤为材料,分离得到两株土壤细菌,编号为NSL4、NSL16。通过形态学、16S rDNA分子鉴定、生物学性质、促生能力和盆栽试验分析结果显示,NSL4和NSL16鉴定为阿氏芽孢杆菌(Bacillus aryabhattai)。两株细菌的革兰氏染色结果均为阳性,均具有产生过氧化氢酶能力,都具有分解无机磷的能力,盆栽试验表明,两菌株均可以提高叶绿体色素含量,对玉米具有一定的促进效果。 展开更多
关键词 绿洲一号 土壤微生物 生物学性质 植物促生作用
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天车主钩减速机高速轴断裂分析及改进措施
12
作者 倪守领 陈征 +4 位作者 窦金忠 潘春雷 岳德国 王荣波 王丙军 《林业机械与木工设备》 2022年第5期68-72,76,共6页
针对某钢厂加热炉跨天车在上料过程中发生的主钩减速机传动轴断裂失效事故,对此传动轴从材料成分、金属金相、强度及系统润滑多个方面开展研究,从而对此次断裂事故进行分析,最终得出事故原因并提出改进措施。
关键词 传动轴断裂 理化分析 金相分析 有限元分析
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2000—2019年全球猪肉贸易格局演变及其对中国的启示——基于复杂贸易网络分析视角 被引量:25
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作者 李天祥 刘星宇 +1 位作者 王容博 朱晶 《自然资源学报》 CSSCI CSCD 北大核心 2021年第6期1557-1572,共16页
基于2000—2019年全球猪肉贸易数据,采用复杂网络分析方法,研究了全球猪肉贸易网络格局演变及中国猪肉贸易网络特征,并进一步探讨了中国扩大猪肉进口的潜在贸易伙伴选择问题。研究结果表明:过去近20年来,全球猪肉贸易网络核心国相对固定... 基于2000—2019年全球猪肉贸易数据,采用复杂网络分析方法,研究了全球猪肉贸易网络格局演变及中国猪肉贸易网络特征,并进一步探讨了中国扩大猪肉进口的潜在贸易伙伴选择问题。研究结果表明:过去近20年来,全球猪肉贸易网络核心国相对固定,猪肉贸易网络呈"碎片化"特征。目前中国已经成为全球第一大猪肉进口国,且进口呈现北美、西欧、南美"三足鼎立"的来源格局。未来中国扩大猪肉进口,潜在的贸易伙伴可选范围比较广泛。一方面可以继续巩固和深化同德国、西班牙、美国、巴西等传统贸易伙伴之间的合作关系,另一方面也可以积极拓展朋友圈,增加从意大利、比利时等其他出口国及泰国、越南等周边国家的进口,以打造更加多元高效的猪肉进口网络。 展开更多
关键词 猪肉贸易 复杂网络 进口格局 粮食安全
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开发indel分子标记对人参与西洋参的鉴别研究 被引量:9
14
作者 王戎博 田惠丽 +1 位作者 王洪涛 李桂生 《中国中药杂志》 CAS CSCD 北大核心 2018年第7期1441-1445,共5页
人参和西洋参是2种重要的中药材。二者虽然形态相似但药理作用不同。因此,准确地鉴别2种药材对于确保用药及食品安全具有非常重要的意义。该研究根据垂直同源基因中内含子位置相对保守的特点,利用人参的unigene开发了人参和西洋参之间... 人参和西洋参是2种重要的中药材。二者虽然形态相似但药理作用不同。因此,准确地鉴别2种药材对于确保用药及食品安全具有非常重要的意义。该研究根据垂直同源基因中内含子位置相对保守的特点,利用人参的unigene开发了人参和西洋参之间的内含子长度多态性标记。基于人参及西洋参在细胞色素P450和甘油醛-3-磷酸脱氢酶基因中的插入/缺失序列,分别设计了人参和西洋参的特异性引物,并以此建立了用于人参及西洋参鉴别的多重PCR体系。结果表明,该研究建立的多重PCR体系既不需要严格的PCR条件,也无需对反应体系进行优化,可以对人参及西洋参进行有效地区分和鉴定。因此,该研究为人参及西洋参的植物来源鉴定提供了的理想的分子标记系统,也为其他中药材或功能食品的原料来源鉴定提供了方法借鉴。 展开更多
关键词 人参 西洋参 插入/缺失标记 内含子 多重PCR
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新疆青杞的化学成分分离鉴定 被引量:3
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作者 崔燕 李萌 +2 位作者 王戎博 戴胜军 李桂生 《中国实验方剂学杂志》 CAS CSCD 北大核心 2018年第11期49-53,共5页
目的:研究新疆青杞全草的化学成分。方法:利用硅胶柱色谱,LH-20羟丙基葡聚糖凝胶(Sephadex LH-20)柱色谱及高效制备薄层色谱等方法对新疆青杞95%乙醇提取物的乙酸乙酯部位进行分离纯化,依据理化性质和波谱学数据对其化学结构进行阐... 目的:研究新疆青杞全草的化学成分。方法:利用硅胶柱色谱,LH-20羟丙基葡聚糖凝胶(Sephadex LH-20)柱色谱及高效制备薄层色谱等方法对新疆青杞95%乙醇提取物的乙酸乙酯部位进行分离纯化,依据理化性质和波谱学数据对其化学结构进行阐明。结果:从乙酸乙酯部位发现21个化合物,包括3个酰胺,7个酚酸,1个香豆素及10个黄酮类化合物,分别为N-反式香豆酰基酪胺(1),N-3-羟基-4-甲氧基苯乙基反式阿魏酸酰胺(2),对羟基苯甲酸(3),藜芦酸(4),原儿茶酸(5),3,4-二羟基苯甲酸甲酯(6),邻羟基苯甲酸(7),对羟基苯甲酸乙酯(8),3,4-二羟基苯甲酸乙酯(9),七叶内酯(10),甘草素(11),橙皮素(12),柚皮素(13),木犀草素(14),芹菜素(15),柯伊利素(16),5,7-二羟基-3',4'-二甲氧基黄酮(17),香叶木素(18),大豆苷元(19),染料木素(20),N-反式阿魏酰基酪胺(21)。结论:化合物1-20为首次从青杞中发现,化合物3-12,14-17为首次从茄属植物中发现。经文献调研发现,分离得到的酚酸及黄酮类化合物具良好抗炎、抗氧化活性,为进一步开展新疆青杞其药效物质基础研究及其开发利用提供参考依据。 展开更多
关键词 茄科 茄属 新疆青杞 化学成分 清热解毒
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