结合飞行时间(time of flight,TOF)激光雷达测距的原理和基本模型,着重分析积分时间对于测距误差的影响。TOF激光雷达采集的原始数据包含噪声,故按照如下方法对数据进行处理:(1)利用上位机软件采集TOF激光雷达在不同积分时间下的原始数...结合飞行时间(time of flight,TOF)激光雷达测距的原理和基本模型,着重分析积分时间对于测距误差的影响。TOF激光雷达采集的原始数据包含噪声,故按照如下方法对数据进行处理:(1)利用上位机软件采集TOF激光雷达在不同积分时间下的原始数据;(2)采用均值滤波算法对采集得到的原始数据进行预处理,降低噪声导致的误差;(3)根据信号相对强度进一步滤除低幅值的像素区域,选取有效区域的数据,并根据选取的有效区域进行距离的计算;(4)根据计算结果详细分析不同积分时间对测距误差的影响。在固定距离为0.6 m时,TOF激光雷达测距在最佳积分时间下平均绝对误差下降为22 mm,误差下降率为97.23%,均方根误差为0.8 mm;在0.3~1.0 m的不同距离下,误差下降率达到97%以上,测距准确度大大增加。展开更多
