一种工具坐标系标定与公共点结合的机器人与激光跟踪仪坐标转换方法 被引量：1

1

作者 邹方星 范百兴 +2 位作者 陈哲 段童虎 黄赫 《大地测量与地球动力学》 CSCD 北大核心 2024年第1期46-51,62,共7页

机器人标定需要实现测量坐标系与机器人坐标系的配准关联,得到两者之间的转换关系。为克服传统基于轴线矢量坐标系转换方法操作复杂、拟合精度不高等缺点,提出一种工具坐标系标定与公共点转换相结合的解算方法。首先基于距离约束标定出... 机器人标定需要实现测量坐标系与机器人坐标系的配准关联,得到两者之间的转换关系。为克服传统基于轴线矢量坐标系转换方法操作复杂、拟合精度不高等缺点,提出一种工具坐标系标定与公共点转换相结合的解算方法。首先基于距离约束标定出光学靶标球中心相对于末端法兰坐标系的位置参数,而后通过重心化配置降低测量误差对坐标转换的影响,最后基于公共点转换采用三维七参数模型求解坐标转换齐次矩阵。实验结果表明,相比于基于轴线矢量坐标系转换的传统拟合方法,该方法的点位综合MAE减小35.44%,坐标转换精度更高,且操作方法简单,适合工业现场使用。 展开更多

关键词 工业机器人 激光跟踪仪 公共点转换 距离约束 坐标系转换

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精密测量技术在碑刻类文物测绘中的应用——以西安碑林博物馆第一展室为例

2

作者 余传杰 吴波 +1 位作者 刘倍 袁柱 《测绘标准化》 2024年第1期194-198,共5页

碑刻类文物本体及其周边环境的测量成果是文物保护工作顺利进行的重要保障,但碑刻类文物大都保存在展室内部,用全站仪进行文物测绘工作时,存在测绘成本高、精度无法满足等问题。本文以西安碑林博物馆第一展室精密测量为例,应用全球导航... 碑刻类文物本体及其周边环境的测量成果是文物保护工作顺利进行的重要保障,但碑刻类文物大都保存在展室内部,用全站仪进行文物测绘工作时,存在测绘成本高、精度无法满足等问题。本文以西安碑林博物馆第一展室精密测量为例,应用全球导航卫星系统(GNSS)定位,精密导线测量和三维激光扫描相结合的方法,获得高精度测量基准、导线控制点和三维扫描数据,在满足文物测绘精度需求的同时,提高了测量成果的完整性,并极大地提高了工作效率。 展开更多

关键词 文物测绘 精密导线测量 三维扫描技术

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宁夏泾源县夏季避暑旅游气候资源优势分析 被引量：1

3

作者 杨军 王淑丽 +2 位作者 纳丽 杨亚丽 孔承承 《内蒙古科技与经济》 2023年第13期80-84,共5页

文章研究了近30年泾源县夏季的气温、降水、相对湿度、风和气象风险等方面的变化情况,对泾源县夏季人体舒适度进行了分析。结果表明:夏季泾源县拥有较为理想的避暑旅游气候禀赋,平均气温适宜,降水充沛,湿度和风力适宜,且无高温、强风和... 文章研究了近30年泾源县夏季的气温、降水、相对湿度、风和气象风险等方面的变化情况,对泾源县夏季人体舒适度进行了分析。结果表明:夏季泾源县拥有较为理想的避暑旅游气候禀赋,平均气温适宜,降水充沛,湿度和风力适宜,且无高温、强风和大雨等方面的风险,非常适合开展避暑旅游;夏季泾源县有超过2/3以上的日数人体感觉都在舒适等级以上,而且气候生态环境十分优越。可以说,夏季泾源县是我国西北地区理想的避暑旅游目的地。 展开更多

关键词 宁夏泾源 避暑 旅游 气候舒适度

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泾源负氧离子浓度特征及与气象因子关系分析

4

作者 杨军 王淑丽 +2 位作者 纳丽 杨亚丽 马晓天 《内蒙古科技与经济》 2023年第2期82-85,96,共5页

一个地区良好的气候状况和空气质量状况是影响游客选择出游目的地的重要因素。文章从大气负氧离子浓度状况出发,分析了泾源县城和六盘山区大气负氧离子浓度分布特征及其与气象因子的关系。结果表明:泾源县城月平均负氧离子浓度在1184个/... 一个地区良好的气候状况和空气质量状况是影响游客选择出游目的地的重要因素。文章从大气负氧离子浓度状况出发,分析了泾源县城和六盘山区大气负氧离子浓度分布特征及其与气象因子的关系。结果表明:泾源县城月平均负氧离子浓度在1184个/cm^(3)~2301个/cm^(3)之间,年平均负氧离子浓度为1784个/cm^(3),六盘山区月平均负氧离子浓度在1575个/cm^(3)~2816个/cm^(3)之间,年平均负氧离子浓度为2221个/cm^(3);泾源县城和六盘山区负氧离子浓度呈现明显的季节变化,最高为夏季,春、秋次之,冬季最低;泾源县大气负氧离子浓度从4月开始明显增加,至7月达到最大值,后又逐渐减小;泾源县城和六盘山区9:00—17:00平均负氧离子浓度分别为1890个/cm^(3)和2573个/cm^(3),是一天中最适合有氧出游的时间;大气负氧离子浓度与气象因子的相关性因地域不同而有差异,泾源县城负氧离子浓度与气温、相对湿度和日照时数呈显著的正相关关系,六盘山区负氧离子浓度与气温、相对湿度呈正相关关系。 展开更多

关键词 宁夏 泾源 负氧离子 气象因子

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地面激光扫描激光束方向精度影响因子构建及测距精度反演

5

作者 刘忠 陈西江 +2 位作者 曹幼元 花向红 黄长军 《大地测量与地球动力学》 CSCD 北大核心 2023年第8期805-808,共4页

基于激光能量衰减模型,利用不同扫描特征下的激光束方向精度变化趋势,构建激光束方向精度影响系数。结合测距、测角及光斑对激光束方向精度的影响,验证所构建影响系数的准确性,并给出反演后的激光扫描测距精度。

关键词 地面激光扫描 点云精度 测距精度 影响系数

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下T6-361井多井防碰绕障技术 被引量：3

6

作者 吕成元 时江涛 +1 位作者 王毓震 宋宛平 《石油钻探技术》 CAS 2003年第3期29-30,共2页

下T6-361井是一口双靶定向井,由于受地面和地质条件的限制,必须穿越9口井,其中最近的4口井防碰距仅为13～32m,钻井施工难度大,是一口较典型的多井防碰绕障定向井。在优化井身剖面设计、优选钻具组合、采用导向钻井技术的基础上,采取了... 下T6-361井是一口双靶定向井,由于受地面和地质条件的限制,必须穿越9口井,其中最近的4口井防碰距仅为13～32m,钻井施工难度大,是一口较典型的多井防碰绕障定向井。在优化井身剖面设计、优选钻具组合、采用导向钻井技术的基础上,采取了一系列安全钻进措施,顺利钻至设计井深。对该井的地质工程设计、井眼轨迹控制及防碰绕障技术等进行了介绍,对同类型井的施工有一定的借鉴。 展开更多

关键词 下T6—361井 油井 多井防碰绕障技术 双靶定向井 障碍物 井眼轨迹 工程设计

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彭阳县1957—2019年降水量变化特征分析

7

作者 赵再强 《内蒙古科技与经济》 2023年第13期101-103,共3页

为探明彭阳县降水量多年变化趋势,选择1957—2019年降水量数据,利用趋势分析、小波分析、M-K突变检验等方法开展降水量长序列变化趋势分析。结果表明:彭阳县1957—2019年多年平均降水量为460.39 mm,年代降水量表现为先减小后增加,年代... 为探明彭阳县降水量多年变化趋势,选择1957—2019年降水量数据,利用趋势分析、小波分析、M-K突变检验等方法开展降水量长序列变化趋势分析。结果表明:彭阳县1957—2019年多年平均降水量为460.39 mm,年代降水量表现为先减小后增加,年代间的离散程度为20世纪60年代最大,Cv值为0.2859。总降水量整体保持平稳,年内降水大部分集中在夏季,5—9月份降水占全年中降水量的80%以上,通过频率计算可知,彭阳县62年全为平水年。1 a左右和10 a左右的周期震荡最强,为区域降水量的第一主周期和第二主周期。在1957—1972年、1990—1993年及2013年以后降水量呈增加的趋势,1972—1989年和1994—2013年之后呈减少的趋势,其中2013年是降水量增加的突变年份。 展开更多

关键词 彭阳县 降水量 趋势 突变 特征

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基于全站仪交会测量的空间距离校准装置测量方法 被引量：4

8

作者 彭友志 张鑫 何浩鹏 《大地测量与地球动力学》 CSCD 北大核心 2020年第9期985-990,共6页

空间距离标准装置是校准地面激光扫描仪的重要计量标准器,其标靶球的空间距离测量一直是其难点,目前大多是采用激光跟踪仪来测量。提出使用多台全站仪交会来进行标靶球的坐标测量,首先通过后方交会、免棱镜测量可以快速方便地得到特征... 空间距离标准装置是校准地面激光扫描仪的重要计量标准器,其标靶球的空间距离测量一直是其难点,目前大多是采用激光跟踪仪来测量。提出使用多台全站仪交会来进行标靶球的坐标测量,首先通过后方交会、免棱镜测量可以快速方便地得到特征点的概略坐标,然后通过互瞄建立定向基准,最后通过整体平差得到高精度的特征点坐标。实例证明,这套系统的精度优于0.1 mm,能够满足空间距离标准装置的校准精度要求。 展开更多

关键词 激光扫描仪 校准装置 全站仪 交会测量 整体平差

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1961—2010年山西极端气温年均发生频率的时空特征分析 被引量：13

9

作者 秦秀丽 李丽平 魏丽云 《沙漠与绿洲气象》 2014年第2期59-64,共6页

利用山西省61个气象站点逐日最高温度、最低温度资料，采用百分位值定义法、Mann原Kendall突变检验法和Morlet小波变换等方法，分析了山西省近50 a极端温度事件年均发生频率的时空特征，结果表明：1961年以来，山西省极端高温事件年均... 利用山西省61个气象站点逐日最高温度、最低温度资料，采用百分位值定义法、Mann原Kendall突变检验法和Morlet小波变换等方法，分析了山西省近50 a极端温度事件年均发生频率的时空特征，结果表明：1961年以来，山西省极端高温事件年均发生频率呈显著增加趋势，趋势为6.1 d/10 a，与此同时，极端低温事件年均发生频率呈显著减少趋势，且极端气温事件的变化存在明显的区域差异；极端高温和极端低温年均发生频率均发生了突变现象，变化趋势均在20世纪90年代以来更加显著；极端高温和极端低温事件年均发生频率均呈显著波动变化，在整个研究期间极端高温存在5～6a、4～8a显著周期，极端低温存在4～5a显著周期。 展开更多

关键词 极端高温 极端低温 时空变化 山西

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基于LTE Cat-1的无线静力水准仪系统设计 被引量：2

10

作者 徐熊 余光华 +2 位作者 张宇 李鸣 尹海博 《大地测量与地球动力学》 CSCD 北大核心 2022年第1期104-110,共7页

为解决工程中建筑结构不均匀沉降的监测问题,以连通器作为基本理论,使用嵌入式实时操作系统(FreeRTOS),设计一种基于LTE Cat-1的无线静力水准仪系统。系统分为数据采集终端、数据基站和客户端3个部分,其中数据采集终端主要由压强传感器... 为解决工程中建筑结构不均匀沉降的监测问题,以连通器作为基本理论,使用嵌入式实时操作系统(FreeRTOS),设计一种基于LTE Cat-1的无线静力水准仪系统。系统分为数据采集终端、数据基站和客户端3个部分,其中数据采集终端主要由压强传感器、ZigBee终端及Cortex-M3微控制器等组成,利用ZigBee终端建立多个数据采集节点;数据基站由ZigBee协调器、Cortex-M3微控制器、Wi-Fi模块及LTE Cat-1等组成,ZigBee协调器收集多个终端的数据,用户可通过PC端或移动端连接设备Wi-Fi对数据进行现场查看,LTE Cat-1模块将数据上传至服务器;客户端主要是针对质检中心或从事市政工程行业的人员设计的,方便查看现场监测结果。现场测试结果表明,该系统能够完成沉降数据的采集与稳定上传,测量精度达到mm级。 展开更多

关键词 静力水准仪 LTE Cat-1 沉降监测 物联网 FREERTOS

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改进无领导小组讨论的思考——从强化实施步骤及细化测评指标的角度 被引量：3

11

作者 代霞 凌杰 《湖南工业大学学报（社会科学版）》 2011年第5期76-78,共3页

无领导小组讨论作为一种情景模拟测评技术已经广泛运用到人员选拔及人员素质测评中。但在实施过程和指标设计中,由于受到测评者专业水平和测评手段的影响,容易出现测评指标与岗位要求相关度不高、考官对测评目的及程序不清的现象,影响... 无领导小组讨论作为一种情景模拟测评技术已经广泛运用到人员选拔及人员素质测评中。但在实施过程和指标设计中,由于受到测评者专业水平和测评手段的影响,容易出现测评指标与岗位要求相关度不高、考官对测评目的及程序不清的现象,影响测评效果。在常规测评程序上结合实践经验强化实施步骤,并在仔细分析的基础上细化测评指标,设计合理权重,是改进这一测评技术的有效途径。 展开更多

关键词 无领导小组讨论 素质测评 测评程序 测评指标

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实孔径成像声纳在海底油气管线探测中的应用

12

作者 侯海平 赵楠 +1 位作者 夏璟 严然 《海洋测绘》 CSCD 2020年第4期68-71,共4页

利用成像声纳对油气管线进行探测,是重要的声学测量技术手段之一。侧扫声纳和环扫声纳是两种典型的实孔径成像声纳,介绍了这两种声纳的成像特点,分别从搭载平台、扫测特点、参数显示和声图特征等4个方面进行了比较,结合工程实例给出了... 利用成像声纳对油气管线进行探测,是重要的声学测量技术手段之一。侧扫声纳和环扫声纳是两种典型的实孔径成像声纳,介绍了这两种声纳的成像特点,分别从搭载平台、扫测特点、参数显示和声图特征等4个方面进行了比较,结合工程实例给出了两种声纳对海底油气管线探测的应用效果,分析比较了二者的优缺点。所得结论对于了解和掌握侧扫声纳和环扫声纳设备性能,进行海底油气管线检测和状态评估具有重要的工程实用意义。 展开更多

关键词 声学探测 成像声纳 侧扫声纳 环扫声纳 油气管线

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基于LoRa的铁路路基沉降数据采集系统设计 被引量：8

13

作者 刘梦 王小平 马月辉 《大地测量与地球动力学》 CSCD 北大核心 2019年第9期987-990,共4页

设计一套铁路路基沉降数据自动化采集系统,采用静力水准仪作为铁路路基沉降数据的采集单元,利用LoRa无线通信技术,选用低功耗STM8系列单片机和SX1278收发器,在IAR环境下移植Contiki操作系统及其自带的Rime协议栈,完成Mesh网络的多跳传... 设计一套铁路路基沉降数据自动化采集系统,采用静力水准仪作为铁路路基沉降数据的采集单元,利用LoRa无线通信技术,选用低功耗STM8系列单片机和SX1278收发器,在IAR环境下移植Contiki操作系统及其自带的Rime协议栈,完成Mesh网络的多跳传输。将采集到的铁路路基沉降数据形成可视化监测界面,实现现有铁路路基沉降数据远距离、低功耗、可靠的无线传输。 展开更多

关键词 铁路路基沉降 静力水准仪 LoRa无线通讯 可视化监测 数据采集系统

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对宁夏水文现代化建设的几点思考 被引量：1

14

作者 赵志伟 《水利发展研究》 2020年第8期51-52,共2页

文章基于宁夏回族自治区水文监测能力现状,分析了现阶段水文现代化建设存在的站网布设及其功能不足、监测能力不足、管理体制机制亟待改革等问题,提出了优化完善水文站网布局建设、提升现代化水文监测能力、深化"互联网+"背... 文章基于宁夏回族自治区水文监测能力现状,分析了现阶段水文现代化建设存在的站网布设及其功能不足、监测能力不足、管理体制机制亟待改革等问题,提出了优化完善水文站网布局建设、提升现代化水文监测能力、深化"互联网+"背景下的融合等相关思考建议。 展开更多

关键词 水文 现代化建设 站网布局 监测能力 宁夏回族自治区

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参量阵浅剖探测技术在海底管线探测中的应用 被引量：11

15

作者 胡梦涛 李太春 +2 位作者 廖荣发 沙何峰 张慧莹 《海洋测绘》 CSCD 2019年第5期30-34,共5页

以航道、港口海底管线为探测目标,以浅地层剖面( sub-bottom profile)探测技术为主要技术手段,结合SES2000 系列浅地层剖面探测系统在近海航道、港口海底管线探测中的应用案例,探讨 SBP 探测技术在管线探测中的应用。就浅剖图像中的航... 以航道、港口海底管线为探测目标,以浅地层剖面( sub-bottom profile)探测技术为主要技术手段,结合SES2000 系列浅地层剖面探测系统在近海航道、港口海底管线探测中的应用案例,探讨 SBP 探测技术在管线探测中的应用。就浅剖图像中的航道、港口海底埋深管线识别定位中存在的技术难题,提出了基于波路径的偏移处理定性分析法和基于信号分析的管道反射弧识别定量计算法进行管道埋深的分析与计算,结合 DGPS 导航系统可准确获取管线所在平面位置与埋深深度。对于航道适航安全、港口安全建设具有积极意义。 展开更多

关键词 浅地层剖面探测 海底管线探测 SES-2000 浅地层剖面系统 港口航道维护

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陀螺仪标准基线定向测量方法

16

作者 许文婧 王露露 +2 位作者 董旭明 吴学文 沈迎光 《测绘技术装备》 2021年第2期80-83,共4页

陀螺仪标准基线是陀螺仪检定的主要计量标准器,标准基线组成的特殊性会导致其定向时存在前后视距差过大的问题,进而在定向结果中引入不可控的调焦误差,大大降低定向精度。经过大量的试验测试和研究,提出利用大视距差高精度测角法来消除... 陀螺仪标准基线是陀螺仪检定的主要计量标准器,标准基线组成的特殊性会导致其定向时存在前后视距差过大的问题,进而在定向结果中引入不可控的调焦误差,大大降低定向精度。经过大量的试验测试和研究,提出利用大视距差高精度测角法来消除调焦误差对定向精度的影响,并论证了该方法的测量结果具有较高的可信度。 展开更多

关键词 陀螺经纬仪检定 标准基线 调焦误差 定向精度 不确定度

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激光垂准仪室内校准装置的设计

17

作者 商华艳 张健 +1 位作者 张会娟 贾敏强 《测绘技术装备》 2020年第3期74-75,83,共3页

针对当前激光垂准仪室外校准方法存在的不足,提出一种基于PSD的室内校准激光垂准仪的构想与方案,以期实现激光垂准仪室内数字化自动化校准。室内校准激光垂准仪方案相对室外方法在可操作性、抗干扰能力及测量准确度上有所改进,不仅能提... 针对当前激光垂准仪室外校准方法存在的不足,提出一种基于PSD的室内校准激光垂准仪的构想与方案,以期实现激光垂准仪室内数字化自动化校准。室内校准激光垂准仪方案相对室外方法在可操作性、抗干扰能力及测量准确度上有所改进,不仅能提高工作效率,而且能满足普通型激光垂准仪的校准要求。 展开更多

关键词 激光垂准仪 仪器校准 二维PSD 校准装置设计

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陀螺定向中仪器常数应用研究

18

作者 金泽林 兰文琦 +1 位作者 滕浩 陆帝 《测绘标准化》 2019年第3期20-22,共3页

结合陀螺经纬仪定向过程中仪器常数随时间变化的规律尚不明确以及已知边与未知边相对位置关系定义较模糊的问题,根据现行测量规范分析时间因素、已知边与未知边相对关系对陀螺经纬仪的精度影响,并通过试验进行验证。结果表明,仪器常数... 结合陀螺经纬仪定向过程中仪器常数随时间变化的规律尚不明确以及已知边与未知边相对位置关系定义较模糊的问题,根据现行测量规范分析时间因素、已知边与未知边相对关系对陀螺经纬仪的精度影响,并通过试验进行验证。结果表明,仪器常数具有时效性,已知边与未知边相对距离对仪器常数影响较大。 展开更多

关键词 陀螺定向 仪器常数 子午线收敛角

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配电房遥控移动三维扫描及点云自动拼接方法

19

作者 金文佩 梁倩仪 +2 位作者 于安斌 徐芳 梅文胜 《测绘科学》 CSCD 北大核心 2023年第2期140-147,共8页

为解决目前配电房配网规划改造设计中缺乏配电房结构及内部设备精确三维空间数据的快速获取装备与方法的问题,该文设计研发了配电房遥控移动三维激光扫描系统,提出了一种基于履带车编码器的配电房多站点云自动拼接方法,该系统将激光扫... 为解决目前配电房配网规划改造设计中缺乏配电房结构及内部设备精确三维空间数据的快速获取装备与方法的问题,该文设计研发了配电房遥控移动三维激光扫描系统,提出了一种基于履带车编码器的配电房多站点云自动拼接方法,该系统将激光扫描仪安置于遥控履带式移动平台上,作业人员可在配电房外,遥控扫描系统移动到合适的测站位置,实现配电房内部的多站扫描,该方法能快速实现不同站点间的点云数据的粗拼接,再利用广义迭代最近点(GICP)算法迭代实现精配准,获得完整统一的精确配电房三维点云数据。该文研发的配电房移动扫描系统避免了操作人员进入带电的配电房作业,可在符合配电房安全管理规范的前提下,完成配电房扫描数据采集,提出的基于编码器的多站点云自动拼接方法可降低扫描仪的配置要求,降低系统成本。 展开更多

关键词 配电房 遥控移动三维激光扫描系统 多站点云数据 自动拼接 编码器

原文传递

一种顾及靶标控制的高精度隧道移动扫描方法

20

作者 张宇 《测绘科学》 CSCD 北大核心 2023年第8期111-118,共8页

针对运营隧道检测无全球导航卫星系统(GNSS)信号,移动激光扫描难以获取绝对坐标系下三维点云数据的问题,该文提出一种顾及靶标控制的高精度隧道移动扫描方法。并将三维激光扫描仪、惯导、里程计、倾角仪集成为自移动三维激光扫描系统,... 针对运营隧道检测无全球导航卫星系统(GNSS)信号,移动激光扫描难以获取绝对坐标系下三维点云数据的问题,该文提出一种顾及靶标控制的高精度隧道移动扫描方法。并将三维激光扫描仪、惯导、里程计、倾角仪集成为自移动三维激光扫描系统,利用倾角仪静态测量姿态角约束惯导数据,结合控制点坐标纠正测量线路轨迹,生成绝对坐标系下的三维点云数据。通过与组合导航对比以及现场实验验证,该方法绝对定位点位偏差可以控制在0.06m以内。研究方法解决了隧道场景绝对定位难题,有效避免了由于卫星信号遮挡隧道移动扫描点云明显变形和误差急剧变大等情况,为轨道交通隧道三维显示、病害检测等后续分析提供了良好的数据支撑。 展开更多

关键词 移动三维激光扫描 靶标控制 惯导 姿态约束 三维点云

原文传递