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卫星互联网支撑跨域无人集群作战
1
作者 李沫 郭栋 +4 位作者 周东红 董冠涛 李东禹 储红兵 商志刚 《水下无人系统学报》 2024年第2期208-214,共7页
跨域无人集群作为一种颠覆性的未来全新作战模式,其作战效能的发挥极大地受限于通信组网能力。近年来,卫星互联网凭借其广覆盖、低延时、高宽带及低成本等技术优势,在全球快速发展,是进一步发展跨域无人集群作战模式的关键。文中针对未... 跨域无人集群作为一种颠覆性的未来全新作战模式,其作战效能的发挥极大地受限于通信组网能力。近年来,卫星互联网凭借其广覆盖、低延时、高宽带及低成本等技术优势,在全球快速发展,是进一步发展跨域无人集群作战模式的关键。文中针对未来水下无人系统的发展趋势和现实需求,介绍了卫星互联网的发展、技术优势以及跨域无人集群的作战概念,深入分析了卫星互联网支撑跨域无人集群作战的优势,提出了结合卫星互联网技术与空域、海面、水下作战域无人集群相结合的空海跨域无人集群作战网络,并综合分析给出了技术架构,可为未来跨域无人集群作战研究提供参考。 展开更多
关键词 卫星互联网 跨域 无人集群
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基于分层强化学习的低过载比拦截制导律
2
作者 王旭 蔡远利 +2 位作者 张学成 张荣良 韩成龙 《空天防御》 2024年第1期40-47,共8页
为解决低过载比和纯角度量测等约束下的三维机动目标拦截制导问题,提出了一种基于分层强化学习的拦截制导律。首先将问题建模为马尔科夫决策过程模型,并考虑拦截能量消耗与弹目视线角速率,设计了一种启发式奖赏函数。其次通过构建具有... 为解决低过载比和纯角度量测等约束下的三维机动目标拦截制导问题,提出了一种基于分层强化学习的拦截制导律。首先将问题建模为马尔科夫决策过程模型,并考虑拦截能量消耗与弹目视线角速率,设计了一种启发式奖赏函数。其次通过构建具有双层结构的策略网络,并利用上层策略规划阶段性子目标来指导下层策略生成所需的制导指令,实现了拦截交战过程中的视线角速率收敛,以保证能成功拦截机动目标。仿真结果验证了所提出的方法较增强比例导引具有更高的拦截精度和拦截概率,且拦截过程的需用过载更低。 展开更多
关键词 末制导 机动目标拦截 低过载比 分层强化学习
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基于分数阶自适应神经网络的电动舵机伺服系统摩擦干扰补偿控制
3
作者 陈渝丰 徐晓璐 +3 位作者 张金鹏 张昆峰 岳强 张文静 《航空兵器》 CSCD 北大核心 2024年第1期133-140,共8页
摩擦干扰力矩影响电动舵机伺服系统的跟踪性能,造成位置和速度跟踪偏差,甚至可能导致伺服系统不稳定。针对摩擦力矩干扰下的电动舵机伺服系统跟踪性能差的问题,本文提出了一种分数阶自适应神经网络摩擦补偿算法(FOANN),估计并补偿摩擦... 摩擦干扰力矩影响电动舵机伺服系统的跟踪性能,造成位置和速度跟踪偏差,甚至可能导致伺服系统不稳定。针对摩擦力矩干扰下的电动舵机伺服系统跟踪性能差的问题,本文提出了一种分数阶自适应神经网络摩擦补偿算法(FOANN),估计并补偿摩擦干扰力矩。首先,建立基于LuGre模型的电动舵机伺服系统模型,利用径向基神经网络估计模型中的不可测状态变量。其次,设计FOANN摩擦补偿控制器,利用李雅普诺夫稳定性理论证明电动舵机闭环系统的稳定性。最后,利用仿真和实验平台,对比分析了FOANN、传统PD控制和模型自适应控制的性能。结果表明,基于本文所提出的FOANN摩擦力矩补偿控制算法,电动舵机伺服系统的位置跟踪误差和速度跟踪误差均大幅减小,FOANN算法能够有效估计并补偿摩擦力矩,降低摩擦干扰对电机舵机伺服系统的影响,提高伺服系统的动态性能。 展开更多
关键词 电动舵机 摩擦 LUGRE模型 分数阶控制 自适应控制 径向基神经网络
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基于视线角速度精度的导引系统抗干扰性能评估指标研究
4
作者 徐航 白晓东 张喜涛 《航空兵器》 CSCD 北大核心 2024年第1期66-70,共5页
针对传统抗干扰性能评估指标集中在导弹制导系统层面,无法满足导引系统抗干扰性能评估的问题,本文在分析抗干扰过程中制导系统内部误差传递原理的基础上,基于导引系统的测量误差,提出了基于视线角速度精度的导引系统抗干扰性能评估指标... 针对传统抗干扰性能评估指标集中在导弹制导系统层面,无法满足导引系统抗干扰性能评估的问题,本文在分析抗干扰过程中制导系统内部误差传递原理的基础上,基于导引系统的测量误差,提出了基于视线角速度精度的导引系统抗干扰性能评估指标,从而在导引系统研制过程中,能够及时对其抗干扰性能进行评估。由于视线角速度精度在外场试验中不易测量,为了提高该指标的测试效率,基于比例导引制导原理,给出了视线角速度精度的简化计算方法,并针对非比例导引制导场景,给出了利用识别时间对视线角速度精度进行等效测试的方法。外场数据测试结果表明,该指标能够反映导弹在不同场景下的抗干扰性能,具有一定合理性。 展开更多
关键词 视线角速度 抗干扰 导引系统 识别时间 评估指标 导弹
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系统收敛时间和攻击角度控制的滑模导引律
5
作者 张宽桥 张德锋 +1 位作者 王振兴 刘敏 《弹道学报》 CSCD 北大核心 2024年第1期18-25,共8页
针对打击机动目标带攻击角度约束的导引律设计问题,采用滑模控制理论、任意收敛时间控制方法和干扰观测器,设计了一种攻击角度和收敛时间控制的导引律。根据弹目相对运动关系,将目标机动和建模误差等视为干扰,构建了考虑攻击角度约束的... 针对打击机动目标带攻击角度约束的导引律设计问题,采用滑模控制理论、任意收敛时间控制方法和干扰观测器,设计了一种攻击角度和收敛时间控制的导引律。根据弹目相对运动关系,将目标机动和建模误差等视为干扰,构建了考虑攻击角度约束的制导系统状态方程。分析了任意收敛时间控制方法在干扰情况下的性能,采用滑模控制和干扰观测器对任意收敛时间控制方法进行改进,提升鲁棒性。将该方法用于滑模面和趋近律设计中,采用干扰观测器对系统扰动进行估计,基于滑模控制理论,结合制导控制系统状态方程,推导出了收敛时间和攻击角度可控的滑模导引律。相比有限时间收敛导引律,该导引律的收敛时间和攻击角度可直接设定,无需根据制导参数计算。设置不同的目标机动方式以及不同的攻击角度和收敛时间,进行了多场景的数值仿真。结果表明,所提导引律能够有效实现攻击角度和收敛时间控制,并精确命中目标,同时相比现有导引律其制导性能更佳。 展开更多
关键词 导弹 导引律 攻击角度约束 收敛时间控制 滑模控制 任意时间收敛
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基于多种群遗传算法的航天复杂系统测试任务调度
6
作者 胡涛 申立群 +1 位作者 付晋 黄昌彬 《计算机集成制造系统》 EI CSCD 北大核心 2024年第4期1255-1262,共8页
针对航天复杂系统型号较多,传统测试流程与调度设计只能人工定制化排布,效率较低且未有效优化,同时,考虑到航天复杂系统快速测试的迫切需求,提出一种基于多目标遗传算法的航天测试流程自动生成方法。该方法在测试项集合明确的前提下,将... 针对航天复杂系统型号较多,传统测试流程与调度设计只能人工定制化排布,效率较低且未有效优化,同时,考虑到航天复杂系统快速测试的迫切需求,提出一种基于多目标遗传算法的航天测试流程自动生成方法。该方法在测试项集合明确的前提下,将测试项抽象为离散事件,以测试总时间和测试资源均衡度为优化目标,充分考虑航天器测试的诸多约束,将其作为遗传算法执行过程中交叉或变异的禁忌项。在初始种群确定后,对测试流程和调度方案进行自动生成和优化。对算例的仿真结果表明,该方法相对于同实验条件下的传统半串行测试方法和单目标优化方法,测试总时间或资源均衡度得到了较大提升。在进一步扩展优化目标和约束项后,该方法可有效提高航天复杂系统测试过程的快速响应能力和可靠性。 展开更多
关键词 流程优化 多种群遗传算法 并行任务调度 航天复杂系统测试
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基于增量非线性动态逆的导弹解耦控制设计
7
作者 陈星阳 赵霞 +1 位作者 周小志 李良 《弹箭与制导学报》 北大核心 2024年第2期76-81,共6页
针对导弹大迎角机动存在强耦合动力学特点,提出了一种基于增量非线性动态逆的解耦控制方法,将自动驾驶仪分为高带宽的快变角速率内回路和低带宽的慢变角回路控制,用部分逆近似求解的方法分别设计了增量形式的动态逆控制律对消不同的耦合... 针对导弹大迎角机动存在强耦合动力学特点,提出了一种基于增量非线性动态逆的解耦控制方法,将自动驾驶仪分为高带宽的快变角速率内回路和低带宽的慢变角回路控制,用部分逆近似求解的方法分别设计了增量形式的动态逆控制律对消不同的耦合项,实现控制解耦的目的。典型工况数字仿真结果表明,所设计的导弹增量非线性动态逆控制解耦律大大改善了强耦合动力学下的稳定控制性能。相比传统PID控制,它能够完全消除过载响应的低频振荡和超调量,同时还使得滚转角响应能够准确跟踪指令。 展开更多
关键词 自动驾驶仪 耦合 增量非线性动态逆 解耦控制
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考虑通信拓扑切换的多导弹协同制导研究
8
作者 张世强 李群生 何金刚 《航空兵器》 CSCD 北大核心 2024年第1期38-44,共7页
针对通信拓扑切换下多导弹协同打击问题,提出了一种基于切换策略的时空协同制导律。针对时间约束,结合一致性算法设计分布式制导律,并基于李雅普诺夫理论证明系统在有限时间收敛,可以实现同时打击。对于空间约束,采用弹道成型制导律使... 针对通信拓扑切换下多导弹协同打击问题,提出了一种基于切换策略的时空协同制导律。针对时间约束,结合一致性算法设计分布式制导律,并基于李雅普诺夫理论证明系统在有限时间收敛,可以实现同时打击。对于空间约束,采用弹道成型制导律使各导弹收敛到期望的视线角。设计切换策略,使得导弹能够同时实现时间和角度协同攻击。仿真分析验证了所设计制导律能在切换拓扑条件下和弹群失去1枚导弹的情况下实现齐射攻击和角度约束。 展开更多
关键词 协同制导 切换拓扑 时间约束 角度约束 制导律 速度不可控
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反装甲导弹导引头抗干扰能力与关键技术发展
9
作者 李召 徐文旭 王磊 《兵工自动化》 北大核心 2024年第3期1-6,11,共7页
针对反装甲导弹面临的复杂战场环境、多样化作战目标和复杂干扰环境,分析其抗干扰能力和关键技术需求。分析反装甲导弹导引头面临的干扰威胁、抗干扰特点和不足,以科学高效提升反装甲导弹导引头抗干扰能力为目标,给出相关措施与建议。... 针对反装甲导弹面临的复杂战场环境、多样化作战目标和复杂干扰环境,分析其抗干扰能力和关键技术需求。分析反装甲导弹导引头面临的干扰威胁、抗干扰特点和不足,以科学高效提升反装甲导弹导引头抗干扰能力为目标,给出相关措施与建议。结果表明,该分析可为提升反装甲导引头抗干扰能力提供参考。 展开更多
关键词 反装甲导弹 导引头 抗干扰
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雷神基于AIM 9X的DIRCM系统研究
10
作者 武伟 李建征 +1 位作者 姜成舟 潘国庆 《激光与红外》 CAS CSCD 北大核心 2024年第3期336-339,共4页
以便携式防空系统(MANPADS)为典型代表的红外精确制导武器给军用和民用飞机带来巨大的威胁。目前最行之有效应对热寻的制导武器的方法便是以红外波段激光作为光源的定向红外干扰系统。本文主要介绍了美国雷神公司如何基于现有的AIM-9X... 以便携式防空系统(MANPADS)为典型代表的红外精确制导武器给军用和民用飞机带来巨大的威胁。目前最行之有效应对热寻的制导武器的方法便是以红外波段激光作为光源的定向红外干扰系统。本文主要介绍了美国雷神公司如何基于现有的AIM-9X导引头技术开发新一代定向红外对抗系统,该系统具备高效、可靠、紧凑、重量轻且价格低廉等诸多优点,并且通过功能扩展可以轻松应对从紫外到中红外等多种波段导弹威胁。 展开更多
关键词 AIM9X 定向红外对抗 激光指示系统
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基于滚动时域估计的高超声速飞行器轨迹跟踪
11
作者 臧红岩 王凯 +2 位作者 高长生 荆武兴 王越欣 《现代防御技术》 北大核心 2024年第2期132-144,共13页
针对高超声速飞行器高精度轨迹跟踪问题,提出一种将滚动时域估计与交互式多模型算法相结合的强机动目标轨迹跟踪算法。给出了半速度系下的高超声速飞行器滑翔段运动模型及量测模型。利用滚动时域估计方法将状态估计问题转化为有约束的... 针对高超声速飞行器高精度轨迹跟踪问题,提出一种将滚动时域估计与交互式多模型算法相结合的强机动目标轨迹跟踪算法。给出了半速度系下的高超声速飞行器滑翔段运动模型及量测模型。利用滚动时域估计方法将状态估计问题转化为有约束的优化问题,并充分考虑飞行器滑翔段物理约束。在此基础上,为应对目标不同机动模式,借助交互式多模型算法思想建立模型集对其进行近似。分别在机动模式不变和机动模式突变的情况下对算法进行了验证。结果表明,新算法采用多个模型并行估计,即时调整模型概率后进行融合输出,能够有效避免目标跟踪模型失配,可显著提高对于高超声速飞行器这类强机动目标的轨迹跟踪精度。 展开更多
关键词 高超声速飞行器 滑翔段 强机动目标 轨迹跟踪 滚动时域估计 交互式多模型算法
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有限视场下的攻击时间和角度多约束制导律
12
作者 王江 刘经纬 +1 位作者 崔晓曦 范卫鹏 《北京理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第1期18-27,共10页
针对精确打击任务存在导引头视场受限这一过程约束的制导问题,提出了一种考虑视场限制以及攻击角度和时间多种约束的制导律.首先,在以比例导引项实现精确命中的基础上,利用最优控制理论,采用弹目距离加权控制能耗形式的指标函数,设计了... 针对精确打击任务存在导引头视场受限这一过程约束的制导问题,提出了一种考虑视场限制以及攻击角度和时间多种约束的制导律.首先,在以比例导引项实现精确命中的基础上,利用最优控制理论,采用弹目距离加权控制能耗形式的指标函数,设计了攻击角度控制项,并推导了相应的剩余飞行时间解析预测表达式.其次,基于最优误差动力学方法,设计了攻击时间相关的控制项,保证了攻击时间误差的有限时间收敛.同时,针对导引头视场有限的问题,分析了各控制项对前置角收敛性的影响,利用特定的限制函数确保前置角在整个制导过程中始终处于有效视场内,并给出了前置角的有界性及收敛性证明.数学仿真结果验证了所提出制导律对多约束制导问题的有效性. 展开更多
关键词 最优控制 攻击角度控制 攻击时间控制 视场约束 最优误差动力学
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雷达制导半实物仿真目标速度控制算法优化
13
作者 韩红斌 崔连虎 孙致月 《舰船电子工程》 2024年第1期111-115,共5页
针对末制导雷达半实物仿真试验中回波模拟质量问题,分析了时统不一致对回波模拟信噪比的影响,通过改进的中值滤波算法,优化了射频仿真系统中目标速度控制算法,有效消除了重帧、丢帧对回波信号的影响,大大提升了回波信噪比,保证了射频半... 针对末制导雷达半实物仿真试验中回波模拟质量问题,分析了时统不一致对回波模拟信噪比的影响,通过改进的中值滤波算法,优化了射频仿真系统中目标速度控制算法,有效消除了重帧、丢帧对回波信号的影响,大大提升了回波信噪比,保证了射频半实物仿真系统仿真结果的可信度。 展开更多
关键词 射频仿真 半实物仿真 回波模拟
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不同结构及新型材料在硅基光电探测器上的应用展望
14
作者 李浩杰 冯松 +3 位作者 胡祥建 后林军 欧阳杰 郭少凯 《航空兵器》 CSCD 北大核心 2024年第1期13-22,共10页
硅基光电探测器是硅光子集成电路中的核心器件,在导弹制导系统中起着高效探测目标并精确跟踪目标的关键作用。本文综述了国内外关于硅基光电探测器的研究进展和应用前景,并探讨了不同结构和材料对探测器性能的影响。通过回顾相关文献并... 硅基光电探测器是硅光子集成电路中的核心器件,在导弹制导系统中起着高效探测目标并精确跟踪目标的关键作用。本文综述了国内外关于硅基光电探测器的研究进展和应用前景,并探讨了不同结构和材料对探测器性能的影响。通过回顾相关文献并分析研究成果,重点关注了PIN结构、肖特基结构、GeSn材料和二维材料在硅基光电探测器中的应用情况。随着研究的深入,硅基光电探测器的响应速度和灵敏度得到了显著提高,并且实现了对从紫外波段到红外波段宽范围内的探测需求,旨在提高硅基光电探测器的响应度、缩短响应时间和降低暗电流的同时,探索新的结构和材料,以进一步拓展硅基光电探测器在红外成像和光通信系统等领域的应用范围。 展开更多
关键词 硅基 硅光子学 硅光子器件 光电探测器 导弹制导 红外成像
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基于生成对抗网络的弹载图像盲去模糊算法
15
作者 苏迪 王少博 +2 位作者 张成 陈志升 刘超越 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第3期855-863,共9页
低速旋转弹导引头具有抖动和旋转等运动特性,使得其采集图像存在严重的模糊特点,直接影响了后续图像算法对目标识别的准确性,进而影响制导精度。针对以上问题,提出一种基于生成对抗神经网络的盲去模糊算法。利用复合运动模糊仿真系统,... 低速旋转弹导引头具有抖动和旋转等运动特性,使得其采集图像存在严重的模糊特点,直接影响了后续图像算法对目标识别的准确性,进而影响制导精度。针对以上问题,提出一种基于生成对抗神经网络的盲去模糊算法。利用复合运动模糊仿真系统,实现了对弹载图像抖动和旋转等运动模糊的模拟,并制作弹载图像模糊数据集。使用卷积神经网络作为生成器和判别器的基本架构,并设计多个损失函数共同优化网络,以减小图像在修复复原过程中的噪声并保持图像平滑。实现了弹载图像的去模糊,并获得更加稳定、清晰的图像序列。实验结果表明,该算法的去模糊效果在峰值信噪比、结构相似性指标上比现阶段其他算法更好,更符合人类视觉的主观感受,具有工程应用价值。 展开更多
关键词 低速旋转弹 弹载图像 生成对抗网络 盲去模糊
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攻击角约束的任意时间三维制导律设计
16
作者 丁圣巧 高计委 +2 位作者 臧绍飞 马建伟 王鳞 《电光与控制》 CSCD 北大核心 2024年第4期6-11,共6页
针对攻击角约束的机动目标拦截问题,提出了一种任意时间制导律。该制导律的设计采用了任意时间稳定性理论和分段滑模方法,解决了有限时间和固定时间制导律收敛时间难求的问题,实现了视线角误差收敛时间的任意设定。此外,还利用相关稳定... 针对攻击角约束的机动目标拦截问题,提出了一种任意时间制导律。该制导律的设计采用了任意时间稳定性理论和分段滑模方法,解决了有限时间和固定时间制导律收敛时间难求的问题,实现了视线角误差收敛时间的任意设定。此外,还利用相关稳定性理论,对所设计的制导律进行分析与证明。通过数值仿真验证了任意时间制导律的有效性,并与有限时间和固定时间制导律的仿真结果进行了比较。 展开更多
关键词 制导律 任意时间 攻击角约束 滑模控制
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多场景舰炮激光制导弹药照射指示特性研究
17
作者 牟晋升 宗思光 +1 位作者 张鑫 杨劭鹏 《激光与红外》 CAS CSCD 北大核心 2024年第1期97-103,共7页
为提高舰炮武器系统作战效率,对舰炮激光制导弹药在典型条件下激光照射指示与跟踪探测进行仿真验证。针对舰炮武器系统激光精确制导弹药使用场景,建立了激光照射指示与弹药探测跟踪模型,编制了激光制导光区仿真计算软件,研究了不同气象... 为提高舰炮武器系统作战效率,对舰炮激光制导弹药在典型条件下激光照射指示与跟踪探测进行仿真验证。针对舰炮武器系统激光精确制导弹药使用场景,建立了激光照射指示与弹药探测跟踪模型,编制了激光制导光区仿真计算软件,研究了不同气象能见度条件、不同攻击目标、舰艇本舰照射指示、无人机载照射指示等条件下激光精确制导弹药与照射器间的协同方法及指示、探测能力,并进行仿真计算。得到反射激光能量密度随着角度θ_(c)的增大过程中,反射激光的能量密度在逐渐减小,激光入射角度θ_(z)越大,反射激光的能量密度越大,两种照射方式产生的激光制导光区较为接近。无人机激光制导方式与舰船激光制导方式各有优劣,可适用于不同应用场景。 展开更多
关键词 舰炮武器系统 激光制导光区 无人机载照射 舰载激光照射
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大气层外动能拦截器制导控制技术研究进展与展望
18
作者 冯振欣 赵斌 +3 位作者 贾世伟 顾嘉耀 郑天宇 卢青 《空天防御》 2024年第2期22-28,共7页
大气层外高速、大机动、多目标飞行器的拦截问题已成为当前空天防御体系构建面临的重大挑战和难点。首先,对近年来国外大气层外动能拦截器技术及飞行试验现状进行了梳理和总结;其次,对大气层外单一拦截器制导控制方法和多弹协同拦截制... 大气层外高速、大机动、多目标飞行器的拦截问题已成为当前空天防御体系构建面临的重大挑战和难点。首先,对近年来国外大气层外动能拦截器技术及飞行试验现状进行了梳理和总结;其次,对大气层外单一拦截器制导控制方法和多弹协同拦截制导控制方法的研究进展进行了综述;最后,对大气层外动能拦截器未来重点开展的关键技术进行了展望,以期为未来大气层外动能拦截器技术发展提供方向性参考和借鉴。 展开更多
关键词 大气层外动能拦截器 制导控制律 多弹协同 多弹拦截
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高超声速飞行器改进阻力加速度剖面设计
19
作者 王哲浩 李田 +2 位作者 闫海冬 胡玉东 高长生 《现代防御技术》 北大核心 2024年第2期115-123,共9页
针对高超声速飞行器在滑翔段标称轨迹制导过程中的阻力加速度剖面设计问题,提出了一种改进的阻力加速度剖面设计方法。为增大飞行器滑翔段航程,改善飞行状态参数,设计了以能量倒数为自变量的二次函数形式剖面,通过改变剖面中点处阻力加... 针对高超声速飞行器在滑翔段标称轨迹制导过程中的阻力加速度剖面设计问题,提出了一种改进的阻力加速度剖面设计方法。为增大飞行器滑翔段航程,改善飞行状态参数,设计了以能量倒数为自变量的二次函数形式剖面,通过改变剖面中点处阻力加速度值的方式对剖面形状进行调整,以满足高超声速飞行器各项约束。仿真结果表明,与传统二次函数阻力加速度剖面进行对比,该阻力加速度剖面能够增加最大滑翔距离,并改善飞行状态参数,能支持飞行器完成禁飞区绕飞任务。 展开更多
关键词 高超声速飞行器 标称轨迹制导 滑翔段 轨迹规划 阻力加速度剖面 过程约束
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双无人机对地快速移动目标跟踪的构型设计与控制方法
20
作者 杨璇 尹栋 +3 位作者 王惠方 陈浩 张轩 张伟杰 《火炮发射与控制学报》 北大核心 2024年第2期14-21,共8页
为实现对地面快速移动目标的探测跟踪,基于无人机侦察载荷的误差模型,设计了双无人机编队跟踪目标的构型与跟踪控制律。面向持续跟踪的典型应用场景,设计了基于Leader-Follower的双机编队构型,并基于相机误差模型建立了双无人机探测叠... 为实现对地面快速移动目标的探测跟踪,基于无人机侦察载荷的误差模型,设计了双无人机编队跟踪目标的构型与跟踪控制律。面向持续跟踪的典型应用场景,设计了基于Leader-Follower的双机编队构型,并基于相机误差模型建立了双无人机探测叠加区域的误差分布模型,以此确定了目标与无人机编队的位置关系。之后,基于无人机与目标的视觉关系定义长机的矢量前置角和与目标之间的距离为跟踪误差,设计了基于李雅普诺夫方法的跟踪控制律,并证明跟踪控制的渐近稳定性。设计了僚机相对于长机的编队控制律,以保持双机平行编队的构型。仿真结果表明,目标机动运动时,双无人机系统能够在较短时间内收敛,实现对目标的持续稳定跟踪。 展开更多
关键词 无人机 目标跟踪 编队控制律 LEADER-FOLLOWER 视线关系 LYAPUNOV
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