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双侧电机耦合驱动履带车辆单侧电机故障模式下车辆安全控制 被引量:1
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作者 生辉 项昌乐 +3 位作者 盖江涛 袁艺 简洪超 张楠 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第11期3498-3507,共10页
双侧电机耦合驱动履带车辆单侧电机发生故障如果不及时采取措施,极易导致车辆偏驶,甚至出现安全问题。为了保证单侧电机故障模式下的车辆安全,开展单侧电机故障模式下车辆制动避障安全控制研究。基于实车采取的一侧发生故障、另一侧及... 双侧电机耦合驱动履带车辆单侧电机发生故障如果不及时采取措施,极易导致车辆偏驶,甚至出现安全问题。为了保证单侧电机故障模式下的车辆安全,开展单侧电机故障模式下车辆制动避障安全控制研究。基于实车采取的一侧发生故障、另一侧及时处于故障模式的控制方式进行车辆安全性分析,提出一种双侧电机耦合驱动履带车辆单侧电机故障模式下车辆安全控制策略并通过RT-LAB半实物实时仿真验证。研究结果表明:该控制策略能够按照驾驶员意图,在单侧电机故障模式下实现不同车速下车辆不同相对转向半径的转向控制,而且面对连续的避障需求,可以稳定转向,保证履带车辆的安全。 展开更多
关键词 履带车辆 双侧电机耦合驱动 单侧电机故障 安全控制 制动避障
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含输入饱和的自动驾驶汽车预设性能自适应控制
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作者 李先艳 许威 +4 位作者 江磊 孙泽源 谢强 曾怡 郑冬冬 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第11期3310-3319,共10页
为了改善含有输入饱和与未知扰动的自动驾驶车辆系统在执行轨迹跟踪任务时的瞬态和稳态性能,考虑到自动驾驶汽车横向和纵向动态的耦合,设计基于滑模控制和预设性能控制的协调控制器。针对可能出现的输入饱和,基于饱和信号设计辅助系统,... 为了改善含有输入饱和与未知扰动的自动驾驶车辆系统在执行轨迹跟踪任务时的瞬态和稳态性能,考虑到自动驾驶汽车横向和纵向动态的耦合,设计基于滑模控制和预设性能控制的协调控制器。针对可能出现的输入饱和,基于饱和信号设计辅助系统,并在饱和发生时利用辅助系统调整规定的性能边界,使跟踪误差始终遵守性能约束,避免穿越边界引起系统不稳定。利用神经网络对系统中存在的模型误差以及外部扰动进行拟合和补偿,并设计一种基于复合学习的在线更新算法来训练神经网络。通过Lyapunov方法严格证明了闭环系统的稳定性,并通过仿真验证了新提出的辨识和控制方案的有效性。所设计的协调控制器可以在存在强耦合特性、模型不确定性和外部干扰的情况下保证预定的轨迹跟踪性能。 展开更多
关键词 自动驾驶汽车 输入饱和 可变边界预设性能控制 神经网络自适应控制
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双侧电驱动履带车辆等效条件积分滑模稳定转向控制 被引量:12
3
作者 曾庆含 马晓军 +1 位作者 廖自力 魏曙光 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第8期1351-1358,共8页
履带车辆转向阻力随行驶状态呈现非线性、大范围变化的现象,且由于车辆惯性大、电机驱动能力有限,易进入深度饱和状态,而双侧电机动力相互独立,要实现车辆全速度范围的稳定转向必须对两侧力矩进行有效控制。针对以上问题,设计了一种横... 履带车辆转向阻力随行驶状态呈现非线性、大范围变化的现象,且由于车辆惯性大、电机驱动能力有限,易进入深度饱和状态,而双侧电机动力相互独立,要实现车辆全速度范围的稳定转向必须对两侧力矩进行有效控制。针对以上问题,设计了一种横摆角速度控制律。开展转向动力学分析,提出速度、横摆角速度转向控制结构;设计了一种带等效控制项的条件积分滑模控制算法,通过引入等效控制项,提高系统响应速度,减小滑模抖振;通过引入条件积分控制项,使滑模控制项边界层外与经典滑模性能一致,鲁棒性强,边界层内平滑切换为Anti-Windup结构的PI控制,便于消除误差,抑制积分饱和。Matlab与Recur Dyn联合仿真表明,提出的算法具备跟踪能力强、抗扰动和饱和、输出控制量平滑的优点,能够实现车辆稳定转向控制。 展开更多
关键词 兵器科学与技术 履带车辆 电传动 转向控制 滑模控制
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高速电驱动履带车辆联合制动转矩动态协调控制研究 被引量:8
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作者 生辉 盖江涛 +2 位作者 李春明 杜明刚 帅志斌 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第5期1027-1034,共8页
针对高速电驱动履带车辆机械制动器、电机和电液缓速器3种执行部件联合制动转矩响应的问题,提出了机械制动器、电机和电液缓速器动态协调控制策略。基于制动需求和车速等因素进行稳态制动力分配,综合考虑3种执行部件动态响应特性,建立... 针对高速电驱动履带车辆机械制动器、电机和电液缓速器3种执行部件联合制动转矩响应的问题,提出了机械制动器、电机和电液缓速器动态协调控制策略。基于制动需求和车速等因素进行稳态制动力分配,综合考虑3种执行部件动态响应特性,建立基于电机-电液缓速器二者联合制动和机械-电机-电液缓速器三者联合制动转矩动态协调控制策略,搭建面向工程应用的电驱动履带车辆传动系统仿真模型,利用实时仿真工具进行策略验证。仿真结果表明,在整个制动过程中该动态协调控制策略可提高车辆总制动转矩响应速度和精度,改善系统动态响应特性。 展开更多
关键词 兵器科学与技术 高速 电驱动履带车辆 联合制动 动态协调控制 实时仿真
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多轮独立电驱动车辆转向稳定性集成控制研究 被引量:9
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作者 廖自力 阳贵兵 +1 位作者 高强 袁东 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第5期833-842,共10页
为提高多轮独立电驱动车辆转向稳定性,提出一种以直接横摆力矩控制为核心的集成控制方法,分别设计直接横摆力矩上层目标跟踪控制器和下层转矩协调控制器,并对下层控制器进行多层次优化设计。采用转矩预分配、最优滑转率控制分配和补偿... 为提高多轮独立电驱动车辆转向稳定性,提出一种以直接横摆力矩控制为核心的集成控制方法,分别设计直接横摆力矩上层目标跟踪控制器和下层转矩协调控制器,并对下层控制器进行多层次优化设计。采用转矩预分配、最优滑转率控制分配和补偿分配相结合的多层次分配结构,实现系统层面和单个驱动轮转矩的优化分配控制,最大限度减小横摆力矩执行误差。基于某型8轮独立电驱动试验样车,进行低附着路面和良好路面双移线行驶试验。试验结果表明:设计的集成控制器有效提高了车辆转向的稳定性,能实现对期望转向轨迹的良好跟踪。 展开更多
关键词 控制科学与技术 多轮独立电驱动 直接横摆力矩控制 最优滑转率 集成控制
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分布式电驱动履带车辆驱动力协调控制策略研究 被引量:8
6
作者 曾庆含 马晓军 +1 位作者 魏巍 袁东 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第1期9-19,共11页
以某型分布式电驱动履带车辆为研究对象,为解决多驱动电机输出动力匹配的问题,提出一种分层协调控制策略。建立驱动力分层协调控制结构,将系统分为运动控制层、控制分配层以及防滑控制层;针对车辆主、从结构过驱动的特点,采用基于规则... 以某型分布式电驱动履带车辆为研究对象,为解决多驱动电机输出动力匹配的问题,提出一种分层协调控制策略。建立驱动力分层协调控制结构,将系统分为运动控制层、控制分配层以及防滑控制层;针对车辆主、从结构过驱动的特点,采用基于规则的方法设计主、从电机分配律,采用二次规划法设计轮毂电机优化分配律,并利用加权最小二乘法进行解算,以提高电动负重轮附着裕度,降低电动负重轮与履带轨面间的摩擦耗散能;设计了线性自抗扰防滑控制器,避免电动负重轮过度"滑转",保证电动负重轮与履带轨面的有效附着。基于Matlab和Recur Dyn的联合仿真实验表明,控制分配器能够实现驱动电机群力矩的优化分配,线性自抗扰控制器能够实现复杂路面条件下电动负重轮的防滑控制,提高车辆动力传递的稳定性和效率。 展开更多
关键词 兵器科学与技术 履带车辆 分布式电驱动 协调控制
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履带式混合动力车辆能量管理策略与实时仿真 被引量:9
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作者 李军求 孙逢春 张承宁 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第11期1345-1351,共7页
履带式混合动力车辆的动力性和燃油经济性的优劣在很大程度上取决于能量管理方法。根据车载能源输出特性和车辆行驶功率的需求,提出了一种发动机负载功率跟随和电池组功率补偿的能量管理策略,并给出了发动机、电池组和驱动电机等被控制... 履带式混合动力车辆的动力性和燃油经济性的优劣在很大程度上取决于能量管理方法。根据车载能源输出特性和车辆行驶功率的需求,提出了一种发动机负载功率跟随和电池组功率补偿的能量管理策略,并给出了发动机、电池组和驱动电机等被控制对象功率平衡的实现方法。同时在dSPACE中搭建了"驾驶员-综合控制器"在环的履带式混合动力车辆能量管理实时仿真平台,进行了基于驾驶员真实输入的实时仿真研究。仿真结果表明,发动机沿最佳燃油消耗曲线工作,动力电池及时功率补偿,并能较好满足车辆最高车速、B/2转向等机动性所需功率变化,实现了车辆机动性和燃油经济性的良好匹配。 展开更多
关键词 兵器科学与技术 履带车辆 混合动力 能量管理 实时仿真
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电传动履带车辆双侧驱动转矩调节控制策略 被引量:11
8
作者 邹渊 孙逢春 张承宁 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第12期1409-1414,共6页
为降低电传动履带车辆双侧驱动转速调节控制策略中电动机控制任务量与难度,提出转矩调节控制策略。结合双侧电机驱动电传动履带车辆动力学特征,分析转矩调节控制策略的理论基础和可行性。把加速踏板、制动踏板以及方向盘操作映射为控制... 为降低电传动履带车辆双侧驱动转速调节控制策略中电动机控制任务量与难度,提出转矩调节控制策略。结合双侧电机驱动电传动履带车辆动力学特征,分析转矩调节控制策略的理论基础和可行性。把加速踏板、制动踏板以及方向盘操作映射为控制变量γ和ξ,结合驱动电机转速—转矩特性设计转矩调节控制策略。在Simulink/Stateflow环境中建立包括驾驶员输入模块、转矩调节控制策略模块、电机及控制器模块以及车辆动力学模块的整车驱动系统模型。不同路面上多工况仿真和实车行驶试验验证了转矩调节控制策略可行性和有效性。该控制策略已在车辆上成功应用。 展开更多
关键词 自动控制技术 电传动履带车辆 转矩调节 控制
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履带车辆双电机耦合驱动系统同步特性 被引量:7
9
作者 李春明 盖江涛 +1 位作者 袁艺 周广明 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第10期1930-1938,共9页
为提高双电机耦合驱动履带车辆直驶稳定性,从机械及控制两个方面对驱动系统输出同步问题进行研究。对驱动系统中的耦合机构负载均衡原理进行分析,得出耦合机构可以使其两个输出端的负载差传递到两个输入端后降低60%~80%.通过深入分析双... 为提高双电机耦合驱动履带车辆直驶稳定性,从机械及控制两个方面对驱动系统输出同步问题进行研究。对驱动系统中的耦合机构负载均衡原理进行分析,得出耦合机构可以使其两个输出端的负载差传递到两个输入端后降低60%~80%.通过深入分析双电机耦合驱动系统同步运行的影响因素,提出基于模糊PID的偏差耦合同步控制策略,对两侧电机控制误差存在差异及驱动系统输出端存在不平衡负载状态下,有、无同步控制的情况进行仿真对比,并进行基于实车平台的双电机耦合驱动系统同步性能试验。仿真及试验结果表明,利用机械、控制相结合的方法很好地解决了双电机耦合驱动履带车辆直驶同步的难题。 展开更多
关键词 履带车辆 双电机耦合驱动 同步 直驶稳定性
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考虑履带滑转滑移的电驱动履带车辆转向控制 被引量:8
10
作者 盖江涛 刘春生 +1 位作者 马长军 沈宏继 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第10期2092-2101,共10页
为消除车辆转向过程中履带滑转滑移对电驱动车辆运动学控制的影响,准确实现车辆的转向轨迹控制,对考虑履带滑转滑移的电驱动车辆转向控制策略进行研究。分析表征履带车辆转向过程滑转滑移特性的转向半径修正系数及转向角速度修正系数,... 为消除车辆转向过程中履带滑转滑移对电驱动车辆运动学控制的影响,准确实现车辆的转向轨迹控制,对考虑履带滑转滑移的电驱动车辆转向控制策略进行研究。分析表征履带车辆转向过程滑转滑移特性的转向半径修正系数及转向角速度修正系数,在此基础上提出考虑履带滑转滑移的转向控制策略,利用转向半径修正系数及转向角速度修正系数对电机转速控制指令进行修正。通过仿真和试验,对比了不考虑履带滑转滑移的转向控制策略和考虑履带滑转滑移的转向控制策略。结果表明,考虑履带滑转滑移的转向控制策略可以准确地实现转向控制目标,验证了该转向控制策略的可行性。 展开更多
关键词 电驱动履带车辆 滑转滑移 转向控制 转向半径修正系数 转向角速度修正系数
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零差速电传动履带车辆整车行驶控制策略研究 被引量:5
11
作者 汤久望 刘维平 +1 位作者 刘德刚 廖自力 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第4期598-603,共6页
针对履带车辆电传动研究和采用较多的零差速电传动方案,对电传动履带车辆的整车行驶控制策略进行了研究,提出了系统控制方案并做了具体的分析。基于电传动与传统传动装置本质上的不同和驾驶操纵的人机适应性,对驾驶信号的定义进行了定... 针对履带车辆电传动研究和采用较多的零差速电传动方案,对电传动履带车辆的整车行驶控制策略进行了研究,提出了系统控制方案并做了具体的分析。基于电传动与传统传动装置本质上的不同和驾驶操纵的人机适应性,对驾驶信号的定义进行了定性和定量的分析。对驱动电机及其协同控制,提出了直驶电机采用基于有限功率的直接转矩控制、转向电机采用直接转矩控制(小半径转向)和电流矢量控制(大半径转向)双模控制的系统控制方法;并对具体的控制途径进行了描述。最后,基于在Matlab/Simulink下建立的整车行驶系统仿真模型,对车辆加速和转向的动态过程进行了仿真,仿真结果表明,该控制方案可行并可以使车辆具有良好的加速性能和转向性能。 展开更多
关键词 电气工程 履带车辆 电传动 电机控制 转向控制
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电传动车辆动力电池组分布式管理系统设计 被引量:4
12
作者 张承宁 朱正 +1 位作者 张彩萍 张玉璞 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第4期396-401,共6页
根据动力电池组在电传动车辆上的使用要求,利用总线通讯技术,设计出电池组分布式管理系统,由一个电池组综合管理器和多个电池单体检测模块组成。系统采用基于循环工况的电池组剩余电量神经模糊预测方法,并为了实现对电池单体电压的精确... 根据动力电池组在电传动车辆上的使用要求,利用总线通讯技术,设计出电池组分布式管理系统,由一个电池组综合管理器和多个电池单体检测模块组成。系统采用基于循环工况的电池组剩余电量神经模糊预测方法,并为了实现对电池单体电压的精确采集,设计出具有特色的压控恒流源电路。实际应用表明,系统运行稳定正常,可扩充性好,对电池组状态预测准确。 展开更多
关键词 电气工程 分布式管理 总线通讯 神经模糊预测 压控恒流源电路
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电传动车辆永磁轮毂电机技术现状及展望 被引量:13
13
作者 柴凤 于雁磊 裴宇龙 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第10期2060-2074,共15页
混合动力电传动是车辆技术研究的重要领域,是未来地面高机动通用平台全电化的基础,而轮毂驱动系统作为轮式车辆的动力核心,轮毂电机的性能尤为关键。概括了轮毂电机技术的国内外发展现状,总结了轮毂电机的发展趋势。基于电传动车辆轮毂... 混合动力电传动是车辆技术研究的重要领域,是未来地面高机动通用平台全电化的基础,而轮毂驱动系统作为轮式车辆的动力核心,轮毂电机的性能尤为关键。概括了轮毂电机技术的国内外发展现状,总结了轮毂电机的发展趋势。基于电传动车辆轮毂电机单元高转矩、宽速域的目标需求,阐述了现存新型永磁电机在轮毂驱动领域的发展前景;归纳了永磁轮毂电机的关键技术问题;展望了电传动车辆永磁轮毂电机系统未来的发展方向。通过对国内外轮毂电机驱动系统理论研究和工程应用的全面综述,以期为未来电传动车辆电机的开发提供参考。 展开更多
关键词 电传动车辆 永磁轮毂电机 新型永磁电机 地面高机动平台
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地面无人平台动力源集成技术发展综述 被引量:8
14
作者 邹渊 焦飞翔 +2 位作者 崔星 张旭东 张彬 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第10期2131-2144,共14页
地面无人平台动力源是地面无人平台系统中的核心组成部件,直接影响地面无人平台的机动性能与作战性能,是各国在地面无人车辆技术体系中重点发展和攻克的关键技术之一。根据国内外地面无人平台动力源集成技术的发展现状,阐述和分析内燃... 地面无人平台动力源是地面无人平台系统中的核心组成部件,直接影响地面无人平台的机动性能与作战性能,是各国在地面无人车辆技术体系中重点发展和攻克的关键技术之一。根据国内外地面无人平台动力源集成技术的发展现状,阐述和分析内燃机系统动力源、纯电驱动系统动力源、燃料电池系统动力源、混合动力系统动力源4种形式动力源的特点和应用范围,从内燃机-发电机组集成技术、动力电池集成控制技术、功率电子集成技术和能量综合管理控制技术方面总结地面无人平台动力源集成技术发展中的关键技术及其发展趋势,同时指出地面无人平台动力源集成技术目前存在的挑战,并对发展趋势进行了展望。 展开更多
关键词 地面无人平台动力源 发动机-发电机组 功率电子集成技术 能量综合管理
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New Method to Restrain Pumping Voltage of Braking Procedure for Brushless DC Motor of Electric Armored Vehicle 被引量:3
15
作者 郑慕侨 宋小庆 +1 位作者 孙德福 臧克茂 《Journal of Beijing Institute of Technology》 EI CAS 2002年第2期137-141,共5页
In order to restrain the high pumping voltage of braking procedure which is harmful to the system of electric armored vehicle. Based on the analysis of pumping voltage of the braking procedure, the relation between pu... In order to restrain the high pumping voltage of braking procedure which is harmful to the system of electric armored vehicle. Based on the analysis of pumping voltage of the braking procedure, the relation between pumping voltage and PWM ratio is derived and a new digital control method to restrain the pumping voltage by changing PWM ratio is put forward. Because the capacitance is decreased effectively, the volume of controller is reduced and the performance to price ratio is improved. The results of computer simulation and experiment proved that this method is feasible and valid. 展开更多
关键词 electrical armored vehicle brushless DC motor regenerative braking
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基于扁平电机的轻混式履带车辆综合传动方案 被引量:2
16
作者 邹天刚 闫清东 +4 位作者 盖江涛 侯威 王志涛 帅志斌 孙雪岩 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第10期2233-2241,共9页
根据履带车辆对高供电能力、高体积功率密度、高机动性能、多使用功能、轻质量等发展需求,综合考虑液力机械综合传动、电力驱动技术发展趋势和技术成熟度,依据一种多目标综合评价方法进行液力机械综合传动、机电复合传动、纯电驱动、重... 根据履带车辆对高供电能力、高体积功率密度、高机动性能、多使用功能、轻质量等发展需求,综合考虑液力机械综合传动、电力驱动技术发展趋势和技术成熟度,依据一种多目标综合评价方法进行液力机械综合传动、机电复合传动、纯电驱动、重混式综合传动、轻混式综合传动5种传动类型优选,进而提出一种基于扁平电机的轻混式多功能综合传动方案。该方案可有效补足液力机械综合传动装置供电能力短板,提高体积功率密度,提升机动性能,扩展履带车辆动力舱功能,有效控制质量;同时对该方案参数匹配与机动性能预测等开展研究工作。结果表明,新方案可以有效解决履带车辆动力舱的布置安装问题,避免了由于原方案导致车辆的车长方向过长引起的其他问题,结构合理可行。 展开更多
关键词 履带车辆 轻混式综合传动 传动方案 机动性能
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电传动履带车辆感应电机驱动系统建模与性能预测 被引量:2
17
作者 陈树勇 孙逢春 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第4期592-597,共6页
详细分析了某电传动履带车辆用100/150kW三相交流感应电机转子磁场定向矢量控制原理,推导了数学模型并在此基础上利用Matlab/Simulink对感应电机驱动系统进行了建模与仿真分析。通过感应电机驱动系统实际台架试验对整个电机以及驱动... 详细分析了某电传动履带车辆用100/150kW三相交流感应电机转子磁场定向矢量控制原理,推导了数学模型并在此基础上利用Matlab/Simulink对感应电机驱动系统进行了建模与仿真分析。通过感应电机驱动系统实际台架试验对整个电机以及驱动系统的特性进行了详细的分析和评价。仿真与台架试验结果表明,所建立的模型正确,整个驱动控制系统具有额定转速之下恒转矩、额定转速之上恒功率、较宽的调速范围、良好的动态特性等特点。为了进一步评价此大功率感应电机驱动系统在电传动履带车辆上的实际应用,运用基于Matlab/Simulink和多体动力学分析软件RecurDyn的接口技术进行协同仿真研究,以0~32km/h的加速性能和车速v=10km/h、转向半径R=B的转向性能为例,对整车性能进行了预测。 展开更多
关键词 电气工程 电传动 转子磁场定向矢量控制 台架试验 性能预测
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灰色关联法的装甲车辆混合电传动方案评估 被引量:1
18
作者 庞宾宾 廖自力 张运银 《火力与指挥控制》 CSCD 北大核心 2012年第11期41-45,48,共6页
为了实现装甲车辆混合电传动系统方案的优化设计,在综合运用层次分析法和灰色关联分析法的基础上,建立了一个新型的综合评价模型。模型采用层次分析法确定评价指标的权值,运用灰色关联分析法计算评价对象的灰色关联系数,进而计算加权灰... 为了实现装甲车辆混合电传动系统方案的优化设计,在综合运用层次分析法和灰色关联分析法的基础上,建立了一个新型的综合评价模型。模型采用层次分析法确定评价指标的权值,运用灰色关联分析法计算评价对象的灰色关联系数,进而计算加权灰色关联度作为判定评价对象优劣的准则。最后利用该模型对4种主流混合电传动方案的评估,得到了混合电传动方案性能优劣的排序,并对排序结果进行了分析。 展开更多
关键词 混合电传动 层次分析法 灰色关联 评估
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履带车辆电传动系统电气机械联合制动建模与仿真 被引量:6
19
作者 周秋君 谷中丽 孙逢春 《车辆与动力技术》 2005年第2期20-23,共4页
根据电传动履带车辆能量的传递由电气系统完成的特点,提出电气制动与机械制动联合制动方案.制定了紧急制动及其他情况制动的制动策略.在MATLAB/SIMULINK中分别建立电气制动系统模型、机械制动系统模型和踏板信号数学模型的基础上,依据... 根据电传动履带车辆能量的传递由电气系统完成的特点,提出电气制动与机械制动联合制动方案.制定了紧急制动及其他情况制动的制动策略.在MATLAB/SIMULINK中分别建立电气制动系统模型、机械制动系统模型和踏板信号数学模型的基础上,依据履带车辆的行驶方程将电气制动系统与机械制动系统联合,建立联合制动模型,并针对两种典型制动工况进行了仿真,仿真结果验证了该系统的合理性. 展开更多
关键词 电传动 联合制动 建模 仿真
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履带车辆电传动转向性能半实物仿真分析 被引量:3
20
作者 马田 刘翼 +1 位作者 张欣 万帆 《车辆与动力技术》 2016年第1期35-39,共5页
针对双电机耦合驱动的履带车辆,提出了基于模型参考的自适应转向控制方法,实现车辆转向的动态补偿控制,建立了转向性能仿真模型,构建了转向性能半实物仿真平台,在柏油路和农村松软路两种路面下,进行车辆转向性能半实物仿真.结果表明,双... 针对双电机耦合驱动的履带车辆,提出了基于模型参考的自适应转向控制方法,实现车辆转向的动态补偿控制,建立了转向性能仿真模型,构建了转向性能半实物仿真平台,在柏油路和农村松软路两种路面下,进行车辆转向性能半实物仿真.结果表明,双电机耦合驱动的履带车辆相对转向半径误差较小,转向稳定性好. 展开更多
关键词 双电机耦合驱动 转向性能 半实物仿真
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