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空频抗干扰对GNSS载波相位测量的影响
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作者 张伟 彭梓洋 +1 位作者 马竞羽 贺智勇 《太赫兹科学与电子信息学报》 2024年第3期285-289,共5页
对于全球导航卫星系统(GNSS)的抗干扰,最有效的是采用自适应天线阵技术,但这种抗干扰处理会引入与信号入射方向相关的载波相位测量偏差,限制了其在高精确度测量领域的应用。为减小抗干扰处理的偏差,引入测量偏差及其分析方法,建立仿真模... 对于全球导航卫星系统(GNSS)的抗干扰,最有效的是采用自适应天线阵技术,但这种抗干扰处理会引入与信号入射方向相关的载波相位测量偏差,限制了其在高精确度测量领域的应用。为减小抗干扰处理的偏差,引入测量偏差及其分析方法,建立仿真模型,并搭建软件接收机进行实验。结果表明,在不增加额外约束的条件下,采用空频最小方差无畸变响应算法实现空频抗干扰处理器,不会引入载波相位测量偏差,非常适用于对抗干扰性能和测量精确度均有苛刻要求的场合。 展开更多
关键词 全球导航卫星系统 抗干扰 空频自适应处理 载波相位
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PMF+双门限Tong检测的北斗B1I信号捕获算法
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作者 刁彦华 徐亚丽 +1 位作者 王晓君 刘昊昱 《通信与信息技术》 2024年第2期1-5,共5页
针对传统Tong检测算法检测时间长、漏警概率大的问题,提出将PMF+双门限Tong检测算法应用于北斗B1I信号的捕获中。首先,将射频前端模块处理得到的中频信号下变频至基带,对基带信号进行降速等预处理;然后,利用部分匹配滤波(PMF)算法计算... 针对传统Tong检测算法检测时间长、漏警概率大的问题,提出将PMF+双门限Tong检测算法应用于北斗B1I信号的捕获中。首先,将射频前端模块处理得到的中频信号下变频至基带,对基带信号进行降速等预处理;然后,利用部分匹配滤波(PMF)算法计算相关值,通过PMF算法将数据信号分成几个均等片段,对每一段信号都分别计算相关值,会出现三组具有同相位的相关结果;最后,利用双门限Tong检测算法对PMF算法计算得到的相关结果检测,达到捕获B1I信号的目的。仿真结果表明,利用该算法捕获北斗B1I信号,有效提高了捕获时的检测概率并缩短了检测时间,提高了捕获B1I信号的速度。 展开更多
关键词 B1I信号 匹配滤波 双门限Tong检测 信号捕获
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北斗三号系统卫星自主完好性监测技术
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作者 陈雷 裴凌 +4 位作者 高为广 蔡洪亮 戴永珊 陈颖 胡旖旎 《导航定位与授时》 CSCD 2024年第1期1-9,共9页
完好性对于全球卫星导航系统(GNSS)来说至关重要,关乎到其能否被放心应用。卫星自主完好性监测(SAIM)技术,是完好性监测技术发展的前沿趋势,国内外卫星导航系统均竞相发展。介绍了北斗三号系统SAIM技术设计与实现的重要意义,从功能设计... 完好性对于全球卫星导航系统(GNSS)来说至关重要,关乎到其能否被放心应用。卫星自主完好性监测(SAIM)技术,是完好性监测技术发展的前沿趋势,国内外卫星导航系统均竞相发展。介绍了北斗三号系统SAIM技术设计与实现的重要意义,从功能设计和实现原理两个方面,阐述了北斗三号SAIM技术体制。针对SAIM实际在轨监测数据的正态分布特性服从程度和长期稳定性等问题,随机选取某一颗中圆轨道(MEO)卫星自2020年7月31日北斗三号系统正式开通服务以来至2021年7月31日连续1年期间的监测数据,得到真实在轨监测数据的分布特性。最后,提出了告警门限优化、分级告警策略设计、星历完好性自主监测等方面的后续发展必要性建议,旨在为北斗系统更好地为全球用户提供更优质的完好性服务提供参考。 展开更多
关键词 全球卫星导航系统 北斗三号系统 卫星自主完好性监测 告警门限 分级告警 星历自主监测
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面向高轨空间的北斗导航性能增强星座选型研究
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作者 李森 董启甲 王盾 《导航定位与授时》 CSCD 2024年第1期72-78,共7页
由于高轨空间超出北斗卫星导航系统的正常服务区域,导航信号微弱、可见性差,难以实现高轨飞行器全程稳定可靠的导航定位服务。提出了以空间卫星为时空基准传递平台,向高轨空间区域发射导航信号,从而提高高轨飞行器导航性能的方法,并展... 由于高轨空间超出北斗卫星导航系统的正常服务区域,导航信号微弱、可见性差,难以实现高轨飞行器全程稳定可靠的导航定位服务。提出了以空间卫星为时空基准传递平台,向高轨空间区域发射导航信号,从而提高高轨飞行器导航性能的方法,并展开面向高轨空间的北斗导航性能增强星座选型研究。基于卫星可见性、精度衰减因子(DOP)、信号接收门限和所需增强卫星数目等评估指标,仿真分析了基于LEO星座、MEO星座和HEO星座的北斗导航增强性能。 展开更多
关键词 星座设计 卫星可见性 高轨卫星导航 精度衰减因子值
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基于视向矢量修正的铱星机会信号多普勒差分定位技术
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作者 秦红磊 武宁 赵超 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 2024年第3期748-756,共9页
低地球轨道(LEO)卫星机会信号定位技术是全球导航卫星系统(GNSS)的有效补充和备份定位手段。LEO卫星机会信号定位误差主要因素是具有时空相关性的卫星星历和星钟误差,差分定位方法虽然可以有效降低该误差,但LEO卫星轨道较低使长基线定... 低地球轨道(LEO)卫星机会信号定位技术是全球导航卫星系统(GNSS)的有效补充和备份定位手段。LEO卫星机会信号定位误差主要因素是具有时空相关性的卫星星历和星钟误差,差分定位方法虽然可以有效降低该误差,但LEO卫星轨道较低使长基线定位误差仍然较大。针对这一问题,提出基于视向矢量修正的多普勒差分定位算法。通过仿真试验验证了在长基线情况下所提算法的定位精度明显优于基本算法,同时利用实际铱星信号多普勒差分定位试验验证了所提算法的有效性。 展开更多
关键词 机会信号 铱星 长基线 差分定位 多普勒
原文传递
成熟因子映射的双系统选星方法
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作者 李想 孙鼎 +2 位作者 安毅 陈勇 滕云龙 《电讯技术》 2024年第3期402-408,共7页
传统的选星方法通常以遍历为手段,在可见星较多的情形下往往计算量很大。常规的遗传算法通常固定交叉和变异概率,产生不必要的时间消耗。针对这些问题,提出了引入成熟因子映射交叉概率和变异概率的双系统遗传选星算法,目的在于快速地找... 传统的选星方法通常以遍历为手段,在可见星较多的情形下往往计算量很大。常规的遗传算法通常固定交叉和变异概率,产生不必要的时间消耗。针对这些问题,提出了引入成熟因子映射交叉概率和变异概率的双系统遗传选星算法,目的在于快速地找到最优解或可接受的次优解。该方法以几何精度因子(Geometric Dilution of Precision,GDOP)为适应度,构造单染色体种群,定义成熟度来指导交叉变异操作,再经过每代精英保留策略和隔代种群数量控制,最终搜索得到符合门限的可接受解。实验结果表明,在进化200代的条件下,成熟因子映射遗传算法比常规遗传算法的搜索时间平均节省约24.75%,引入种群数量控制机制后搜索时间进一步节省了约55.32%。该方法可以快速获得稳定数学期望的可用选星集合。 展开更多
关键词 全球卫星导航系统(GNSS) 选星 几何精度因子(GDOP) 遗传算法 成熟因子
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一种伪卫星实现隧道定位的方法及验证
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作者 任科翰 王振岭 郭政 《计算机测量与控制》 2024年第3期300-305,共6页
隧道为典型的GNSS信号拒止环境,现有接收机无法在隧道内正常接收信号并实现可靠的定位;现提出一种基于已有接收机硬件平台,通过适应性升级接收机算法软件的方式实现隧道定位的方法;首先通过漏缆以及伪卫星在隧道内搭建用于接收机定位的... 隧道为典型的GNSS信号拒止环境,现有接收机无法在隧道内正常接收信号并实现可靠的定位;现提出一种基于已有接收机硬件平台,通过适应性升级接收机算法软件的方式实现隧道定位的方法;首先通过漏缆以及伪卫星在隧道内搭建用于接收机定位的信号环境,再对接收机定位算法进行改进,使得接收机可以在隧道内完成定位;测试试验结果表明,接收机在隧道内接收到的信号的载噪比稳定,上下浮动幅度不超过1 dB,接收机捕获跟踪信号的相关峰稳定,所搭建的信号环境良好;接收机在所搭建的信号环境中静止状态及移动状态下定位误差均在5 m以内,满足隧道内定位的需求。 展开更多
关键词 卫星导航 隧道定位 伪卫星 漏缆 远近效应
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基于高度计辅助的GNSS欺骗干扰检测
8
作者 徐奕禹 陈长风 +2 位作者 袁雪林 陈正坤 周志健 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 2024年第5期1484-1492,共9页
气压高度计可以获得精确高程数据,且不受外界电磁干扰,利用气压高度计辅助全球导航卫星系统(global navigation satellite system,GNSS)进行欺骗检测具有显著优势。为了评估气压高度计在GNSS欺骗检测中的能力并提高检测概率,首先对系统... 气压高度计可以获得精确高程数据,且不受外界电磁干扰,利用气压高度计辅助全球导航卫星系统(global navigation satellite system,GNSS)进行欺骗检测具有显著优势。为了评估气压高度计在GNSS欺骗检测中的能力并提高检测概率,首先对系统误差进行建模分析,并利用差分整合移动平均自回归(autoregressive integrated moving average,ARIMA)模型对气压高度计和GNSS测量结果进行处理。同时,通过计算欧氏距离构建数据空间,提出一种基于移动方差的自适应门限检测方法。试验结果表明,在虚警率为10-6的情况下,检测率达到了92%,所提方法能够在高程信息上有效监测潜在的欺骗威胁,增强了GNSS系统的可靠性。 展开更多
关键词 气压高度计 卫星导航 高度数据融合 移动方差 欺骗检测
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绝对同相支路输出的GNSS欺骗检测
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作者 赵慎 胡勇 +1 位作者 李世玲 许伟 《导航定位与授时》 CSCD 2024年第2期83-92,共10页
针对功率随时间变化,载波同步欺骗场景下,传统检测算法的欺骗检测性能不理想的问题,提出了一种基于绝对同相支路输出求和(SAIBO)的欺骗检测算法,为改善欺骗检测性能,进一步提出了SAIBO滑动平均(SAIBO-MA)算法。SAIBO-MA算法的构建过程... 针对功率随时间变化,载波同步欺骗场景下,传统检测算法的欺骗检测性能不理想的问题,提出了一种基于绝对同相支路输出求和(SAIBO)的欺骗检测算法,为改善欺骗检测性能,进一步提出了SAIBO滑动平均(SAIBO-MA)算法。SAIBO-MA算法的构建过程使用接收机跟踪环的同相支路的输出结果取绝对值后求和形成SAIBO检测量,再做滑动平均处理后得到SAIBO-MA检测量。实验使用德克萨斯大学奥斯汀分校的德州欺骗测试电池(TEXBAT)的场景7(DS7)为数据集,比较并分析所提算法与传统算法的检测概率、欺骗判决数目和稳健性等欺骗检测性能。实验结果表明,SAIBO-MA具有更高的检测概率和检测精度、更好的即时性和稳健性以及更宽的检测范围。提出的SAIBO-MA算法克服了传统算法的缺点,具有更优的欺骗检测性能。 展开更多
关键词 载波同步 欺骗检测算法 检测概率 欺骗检测 检测性能
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基于自适应阈值的北斗三频周跳探测与修复方法
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作者 王凯锋 孙永荣 +1 位作者 付希禹 吴玲 《科学技术与工程》 2024年第3期1110-1117,共8页
针对单频多普勒积分法中周跳检测量噪声大,且动态环境下固定阈值不能反映实际周跳检测量噪声的问题,设计了北斗三频多普勒积分组合法,基于滑动窗口和高度角信息构建了自适应阈值模型;联合无几何相位法对北斗三频数据进行周跳探测,以解... 针对单频多普勒积分法中周跳检测量噪声大,且动态环境下固定阈值不能反映实际周跳检测量噪声的问题,设计了北斗三频多普勒积分组合法,基于滑动窗口和高度角信息构建了自适应阈值模型;联合无几何相位法对北斗三频数据进行周跳探测,以解决三频多普勒积分组合法存在不敏感周跳的问题;采用空间搜索法对周跳组合进行解算,并遵循最小1-范数原则,对北斗三频周跳进行检验修复。实验结果表明:在动态环境下,自适应阈值降低了中、低仰角卫星的周跳误探次数,该方法可探测出包括1周在内的所有周跳组合并正确修复。 展开更多
关键词 周跳 自适应阈值 北斗三频 多普勒积分 无几何相位 动态环境
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基于多GNSS融合的远程时频源驯服控制方法研究
11
作者 迟文波 寇琼月 《宇航计测技术》 CSCD 2024年第1期56-60,共5页
针对目前时频源驯服控制存在的传递误差影响因素多、依赖单向授时等问题,研究基于GNSS共视的远程时频信号复现与驯服控制方法,分析卫星时差与仰角对应关系,确定卫星权重值的大小,提出一种基于卫星观测仰角的融合及验证方案,降低了多径... 针对目前时频源驯服控制存在的传递误差影响因素多、依赖单向授时等问题,研究基于GNSS共视的远程时频信号复现与驯服控制方法,分析卫星时差与仰角对应关系,确定卫星权重值的大小,提出一种基于卫星观测仰角的融合及验证方案,降低了多径效应带来的误差。提出融合驯服控制算法与实施策略,设计一种基于多GNSS系统融合方案,并通过多GNSS系统、多频点数据融合试验,验证了方案可行性,提高了时间频率源驯服性能。 展开更多
关键词 时间频率源 驯服 多GNSS系统融合 卫星仰角
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基于“OODA环”优化的卫星导航定位安全与对抗应用研究
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作者 吴鹏 张启福 +2 位作者 魏鹏飞 姚远 叶菁 《遥测遥控》 2024年第1期91-99,共9页
卫星导航定位设备的“生存”环境日益复杂、严峻,各类电子对抗、干扰欺骗十分激烈,人为干扰已成为卫星导航定位安全与对抗的重点。针对传统手段无法有效应对干扰复杂性、全面性、系统性的不足,本文在分析“OODA环”理论和实践转化的基础... 卫星导航定位设备的“生存”环境日益复杂、严峻,各类电子对抗、干扰欺骗十分激烈,人为干扰已成为卫星导航定位安全与对抗的重点。针对传统手段无法有效应对干扰复杂性、全面性、系统性的不足,本文在分析“OODA环”理论和实践转化的基础上,结合复杂环境下“干扰-抗干扰”的整体对抗过程,优化“OODA环”运行,将其与卫星导航定位安全与对抗应用进行耦合,提出基于“环境感知-筛选隔离-检测识别-效能评估-策略规划-对抗反制-回访反馈-再感知”的卫星导航定位安全与对抗不定向循环链路,并对拓展、映射的七个环节及关键技术进行分析、论证。通过引入“循环”和“不定向”两个概念,不仅实现了周期性外循环和部分环节内循环的嵌套迭代和导向性传输的运行机制;而且优化了内循环的自由度,使得各环节互联且独立、循环但不定向,有效增强了卫星导航定位安全与对抗的鲁棒性。本文的设计思路可加快实现循环链路的动态闭环,提高对抗的整体效能,在实践应用和技术论证中具有一定的参考价值。 展开更多
关键词 卫星导航定位 OODA环 安全与对抗 压制式 欺骗式 不定向循环链路 内循环
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基于北斗卫星定位的电力线路异常位移检测研究
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作者 陈远 张焕彬 +2 位作者 黄林超 吉丽娅 郑莉 《自动化技术与应用》 2024年第3期78-81,147,共5页
由于电力线路所处环境较为复杂,导致电力线路位移位置定位以及异常位移检测难度加大,因此提出基于北斗卫星定位的电力线路异常位移检测方法。根据电力线路异常位移检测原理,使用卡尔曼滤波器估计当前北斗卫星状态,采用基于北斗广域四重... 由于电力线路所处环境较为复杂,导致电力线路位移位置定位以及异常位移检测难度加大,因此提出基于北斗卫星定位的电力线路异常位移检测方法。根据电力线路异常位移检测原理,使用卡尔曼滤波器估计当前北斗卫星状态,采用基于北斗广域四重差分该正数方法对北斗卫星定位进行优化处理,得到精准的电力线路位移位置,将其与位置检测初始数据进行比较后,得出电力线路异常位移检测结果。实验结果表明,该方法估计北斗卫星不同方向上的SEP数值在90.59%-93.14%之间,定位能力较强,可有效检测电力线路异常位移,实际应用效果更好。 展开更多
关键词 北斗卫星定位 电力线路 异常位移检测 卡尔曼滤波器 数据融合
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北斗导航芯片的安全性挑战与防护策略研究
14
作者 王奇君 《产业科技创新》 2024年第1期108-111,共4页
本文深入探讨了北斗导航系统中芯片的安全性挑战以及针对这些挑战的防护策略。随着北斗系统在全球导航领域的应用日益广泛,其安全性成为了一个重要议题。本文分析了北斗导航芯片可能面临的主要安全威胁,包括硬件攻击、软件漏洞、信号干... 本文深入探讨了北斗导航系统中芯片的安全性挑战以及针对这些挑战的防护策略。随着北斗系统在全球导航领域的应用日益广泛,其安全性成为了一个重要议题。本文分析了北斗导航芯片可能面临的主要安全威胁,包括硬件攻击、软件漏洞、信号干扰和欺骗攻击,并探讨了应对这些威胁的策略。 展开更多
关键词 北斗导航 芯片安全 硬件攻击 软件漏洞 信号干扰 欺骗攻击 防护策略
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基于北斗三号短报文的应急图文信息传输技术
15
作者 王尔申 贾帅 +4 位作者 王明阳 纪贵鹏 吴建强 徐嵩 杨健 《沈阳航空航天大学学报》 2024年第1期61-67,共7页
为提高应急救援服务能力,提出一种基于北斗三号短报文的应急图文信息传输技术,并设计了基于北斗三号的应急图文信息传输平台。为提高北斗短报文信息传输效率,提出文本和图像压缩编码算法,将文本和图像信息压缩成信息容量更小的数据包,... 为提高应急救援服务能力,提出一种基于北斗三号短报文的应急图文信息传输技术,并设计了基于北斗三号的应急图文信息传输平台。为提高北斗短报文信息传输效率,提出文本和图像压缩编码算法,将文本和图像信息压缩成信息容量更小的数据包,缩短了信息传输所需数据包的长度。实验结果表明,该算法对文本消息的压缩率达到50%,图像信息的压缩率达到2%。平台测试结果表明,在有限的通信资源下,终端与指挥机之间能够高效地进行信息交互,有助于更快速地响应应急情况。该研究成果对应急管理部门提高应急救援服务能力具有一定参考价值。 展开更多
关键词 应急救援 北斗卫星导航系统 图像压缩 文字编码 北斗短报文
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一种基于智能手机相位的多维周跳探测算法
16
作者 郭磊 罗琳 《长江信息通信》 2024年第1期146-148,共3页
受智能手机内置低成本线性极化天线性能的约束,其原始GNSS载波相位观测值存在极高比例的周跳观测值,这给智能手机的精密定位带来挑战。为有效利用相位观测值,文章在传统TDCP周跳探测算法的基础上,提出一种附加验前、验后约束的智能手机... 受智能手机内置低成本线性极化天线性能的约束,其原始GNSS载波相位观测值存在极高比例的周跳观测值,这给智能手机的精密定位带来挑战。为有效利用相位观测值,文章在传统TDCP周跳探测算法的基础上,提出一种附加验前、验后约束的智能手机原始相位观测值多维周跳探测方法。实验结果表明,该方法可以有效标记相位观测值的周跳信息,在城市综合路况下智能手机实时PPP解算平面误差RMS在2.5m以内,充分验证该文周跳探测算法的有效性。 展开更多
关键词 智能手机 TDCP 周跳探测 验前标记 验后检验
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一种基于地面组网的高精度定位系统设计与研究
17
作者 金戎轩 《通信与信息技术》 2024年第1期26-28,40,共4页
时间环(Time-Loop)技术是以一台基站作为主时间标准,其他的基站与主基站之间进行时间同步,时间同步采用的是纳秒级信号。其原理是安装在辅助基站内部的时间信号接收机同时接收来自主基站和本基站的时间信号,由此形成一个时间信号反馈环... 时间环(Time-Loop)技术是以一台基站作为主时间标准,其他的基站与主基站之间进行时间同步,时间同步采用的是纳秒级信号。其原理是安装在辅助基站内部的时间信号接收机同时接收来自主基站和本基站的时间信号,由此形成一个时间信号反馈环,使之与主基站逐渐同步。然后再来测量和调整自主基站的信号,等待辅助基站与主基站完全同步后,辅助基站发出一个“健康”信号就可以并入定位基站的星座系统。 展开更多
关键词 时间环 反馈环 纳秒级 定位基站
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CSK调制信号的跟踪方法 被引量:1
18
作者 严涛 田野 +4 位作者 李天 王国永 王瑛 周泉 边朗 《中国空间科学技术》 CSCD 北大核心 2023年第2期117-127,共11页
CSK调制信号能够满足GNSS厘米级高精度服务的高信息速率播发需求,正受到广泛关注。针对CSK调制信号只能用于播发数据,而不能用于提供测量观测量的问题,对CSK调制信号的跟踪方法进行了研究。通过权衡性能和实现复杂度,提出了两种跟踪方法... CSK调制信号能够满足GNSS厘米级高精度服务的高信息速率播发需求,正受到广泛关注。针对CSK调制信号只能用于播发数据,而不能用于提供测量观测量的问题,对CSK调制信号的跟踪方法进行了研究。通过权衡性能和实现复杂度,提出了两种跟踪方法,方法一跟踪精度高但实现复杂度高,方法二以损失跟踪精度为代价降低了实现复杂度。理论和仿真分析结果表明,所提方法一在CSK调制信号载噪比高于40 dB-Hz时,可提供与BPSK信号相当的跟踪性能。方法二相比方法一所需相关器资源降低一半,性能损失约4 dB。论文的研究成果可为CSK调制信号在GNSS高精度信号体制中的应用提供支持。 展开更多
关键词 CSK调制信号 高信息速率 误符号率 跟踪误差 全球卫星导航系统
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大型卫星地面站故障诊断的增强分层有向图方法 被引量:1
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作者 李井源 周蓉 +1 位作者 刘增军 孙广富 《国防科技大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第1期15-24,共10页
为了解决传统分层有向图模型在卫星地面站故障诊断面临的问题,提出了基于增强分层有向图模型的故障诊断方法。在建模过程中,考虑到卫星地面站故障征兆多、建模复杂,依据各设备工作状态的故障传播方式合并同类节点,以减小模型规模;同时,... 为了解决传统分层有向图模型在卫星地面站故障诊断面临的问题,提出了基于增强分层有向图模型的故障诊断方法。在建模过程中,考虑到卫星地面站故障征兆多、建模复杂,依据各设备工作状态的故障传播方式合并同类节点,以减小模型规模;同时,在模型中加入节点有效性使能函数,克服传统分层有向图模型中设备主备切换导致系统结构发生改变时需要重新建模的问题。在故障诊断推理过程中,采用反向回溯和正向推理相结合的方法减小故障源搜索空间,并基于各节点被搜索次数给出故障概率,提高诊断效率。以北斗卫星无线电测定业务地面站为例对单故障和多故障报警场景下的故障诊断方法进行了验证。结果表明,基于增强分层有向图模型的故障诊断方法可以提高故障诊断的准确率和全面性。 展开更多
关键词 故障诊断 分层有向图 反向回溯 正向推理 故障隔离
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基于自适应Neville插值的野外移动机器人GPS定位
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作者 吴晗林 高兴华 +1 位作者 刘晓飞 陈园林 《北华大学学报(自然科学版)》 CAS 2024年第1期136-140,共5页
为满足野外移动机器人定位精度及计算轻量化需要,提出一种自适应插值算法。采用Neville插值法对GPS采集的数据进行增补,减少数据稀疏、丢失等对定位的影响。根据机器人状态动态调整插值次数,适应复杂环境,降低计算单元成本,提升了鲁棒... 为满足野外移动机器人定位精度及计算轻量化需要,提出一种自适应插值算法。采用Neville插值法对GPS采集的数据进行增补,减少数据稀疏、丢失等对定位的影响。根据机器人状态动态调整插值次数,适应复杂环境,降低计算单元成本,提升了鲁棒性、实时性和响应性,为野外移动机器人定位提供了一种经济高效且可靠稳定的解决方案。野外试验结果显示,采用本文方法,机器人的定位精度有了显著提高。 展开更多
关键词 GPS Neville插值 移动机器人 定位精度
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